一种轨迹信息的可视化处理方法技术

本发明专利技术实施例涉及一种轨迹信息的可视化处理方法，所述方法包括：获取模拟车辆的第一自车尺寸信息、第一轨迹信息和对应的第一场景信息；获取第一可视化处理指令；当第一可视化处理指令为曲线比对处理指令时，根据第一轨迹信息和第一场景信息，对模拟车辆的路径、速度和转向角按时间变化的曲线进行纵向显示处理；当第一可视化处理指令为行驶过程模拟指令时，根据第一自车尺寸信息、第一轨迹信息和第一场景信息进行行驶过程模拟显示处理。通过本发明专利技术，可减少开发人员的分析工作量，提高开发效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种轨迹信息的可视化处理方法


[0001]本专利技术涉及数据处理
，特别涉及一种轨迹信息的可视化处理方法。

技术介绍

[0002]在进行无人驾驶技术的轨迹规划模块开发时，开发人员需要对规划出的轨迹是否合理、有效进行验证，一旦验证出规划轨迹不合理，则需要开发人员对规划轨迹的路径、速度、转向角等信息按数据流方式进行逐段数据拆分、检查和分析，由此产生的分析工作量是很大的。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种轨迹信息的可视化处理方法、电子设备及计算机可读存储介质，对输入的轨迹信息进行可视化处理，并在具体处理可视化任务时提供两种处理方式：二维的纵向显示处理方式和三维的行驶过程模拟显示处理方式，并支持对显示路径上任一点对应的位置坐标、速度和转向角信息进行同步显示。通过本专利技术，可向开发人员提供一种直观的数据分析工具，可减少开发人员的分析工作量，提高开发效率。
[0004]为实现上述目的，本专利技术实施例第一方面提供了一种轨迹信息的可视化处理方法，所述方法包括：获取模拟车辆的第一自车尺本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轨迹信息的可视化处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取模拟车辆的第一自车尺寸信息、第一轨迹信息和对应的第一场景信息；获取第一可视化处理指令；当所述第一可视化处理指令为曲线比对处理指令时，根据所述第一轨迹信息和所述第一场景信息，对所述模拟车辆的路径、速度和转向角按时间变化的曲线进行纵向显示处理；当所述第一可视化处理指令为行驶过程模拟指令时，根据所述第一自车尺寸信息、所述第一轨迹信息和所述第一场景信息进行行驶过程模拟显示处理。2.根据权利要求1所述的轨迹信息的可视化处理方法，其特征在于，所述第一轨迹信息包括多个第一轨迹点P
i
，N≥i≥1，N为所述第一轨迹信息的轨迹点总数；所述第一轨迹点P
i
包括所述第一轨迹点坐标s
i
、第一轨迹点速度v
i
，第一轨迹点转向角θ
i
，第一轨迹点时间t
i
；相邻第一轨迹点时间t
i
间的绝对时间差相等；所述第一场景信息包括第一道路信息集合和第一障碍物信息集合；所述第一道路信息集合包括第一道路坐标范围和一个或多个第一车道信息；所述第一障碍物信息集合包括一个或多个第一障碍物信息；所述第一障碍物信息包括第一障碍物类型、第一障碍物尺寸和第一障碍物坐标；所述第一轨迹点坐标s
i
、所述第一道路坐标范围和所述第一障碍物坐标使用的坐标系为统一的坐标系，所述统一的坐标系具体为世界坐标系或道路坐标系。3.根据权利要求2所述的轨迹信息的可视化处理方法，其特征在于，所述根据所述第一轨迹信息和所述第一场景信息，对所述模拟车辆的路径、速度和转向角按时间变化的曲线进行纵向显示处理，具体包括：根据所述第一场景信息的所述第一道路坐标范围进行二维场景平面构建，生成对应的第一道路平面图形并显示；并在所述第一道路平面图形上，将与各个所述第一轨迹点P
i
的所述第一轨迹点坐标s
i
对应的平面坐标位置点记为第一路径位置点并显示；对所有所述第一路径位置点进行顺次连接，并对连接线进行曲线拟合处理生成对应的第一路径曲线，并在所述第一道路平面图形上对所述第一路径曲线进行显示；在所述第一道路平面图形的正下方，根据所述第一轨迹信息的所述第一轨迹点速度v
i
的最大值和所述第一轨迹点时间t
i
的最大值，构建以速度为纵轴、以时间为横轴的二维坐标第一象限图形，生成对应的第一速度
‑
时间象限图形并显示；在所述第一速度
‑
时间象限图形上，将与各个所述第一轨迹点P
i
的所述第一轨迹点速度v
i
和所述第一轨迹点时间t
i
对应的坐标点记为第一象限坐标点并显示；对所有所述第一象限坐标点进行顺次连接，并对连接线进行曲线拟合处理生成对应的第一速度
‑
时间曲线，并在所述第一速度
‑
时间象限图形上对所述第一速度
‑
时间曲线进行显示；在所述第一速度
‑
时间象限的正下方，根据所述第一轨迹信息的所述第一轨迹点转向角θ
i
的最大值和所述第一轨迹点时间t
i
的最大值，构建以转向角为纵轴、以时间为横轴的二维坐标第一象限图形，生成对应的第一转向角
‑
时间象限图形并显示；在所述第一转向角
‑
时间象限图形上，将与各个所述第一轨迹点P
i
的所述第一轨迹点转向角θ
i
和所述第一轨迹点时间t
i
对应的坐标点记为第二象限坐标点并显示；对所有所述第二象限坐标点进行顺次连接，并对连接线进行曲线拟合处理生成对应的第一转向角
‑
时间
曲线，并在所述第一转向角
‑
时间象限图形上对所述第一转向角
‑
时间曲线进行显示。4.根据权利要求3所述的轨迹信息的可视化处理方法，其特征在于，所述纵向显示处理之后，所述方法还包括：获取鼠标的实时位置生成第一鼠标位置；当所述第一鼠标位置在所述第一路径曲线上时，将所述第一路径曲线上与所述第一鼠标位置对应的曲线点记为第一路径点；并在所述第一路径曲线上对所述第一路径点进行高亮显示，并按提示信息显示方式对所述第一路径点的对应坐标值进行显示；计算所述第一路径点对应的时间信息，生成第一路径点时间；将所述第一速度
‑
时间曲线上与所述第一路径点时间对应的曲线点...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙宁，高景伯，姜川，孙红英，贾轶春，陈瀚，
申请(专利权)人：北京车网科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：