清洗机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，提供一种清洗机器人，包括机架和清洗机构，其中，清洗机构包括转动连接于机架的前侧的清洗支架，以及通过弹性件连接于清洗支架下侧的多个清洗组件，各清洗组件沿左右方向依次布置，且相邻两清洗组件之间转动连接。在该清洗机器人对壁面进行清洗作业的期间，当清洗机构的作业壁面出现大曲率、变曲率情况时，通过清洗支架随着壁面适应性地绕机架上下摆动以及各清洗组件相互之间随着各自对应的壁面适应性地转动，再综合弹性件产生的弹力，则能够使各清洗组件维持紧贴于壁面并对壁面进行有效地清洁，因此，该清洗机器人具有较强的曲面适应能力，清洁效果较好。清洁效果较好。清洁效果较好。

【技术实现步骤摘要】
清洗机器人


[0001]本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种清洗机器人。

技术介绍

[0002]目前，行业内广泛采用清洗机器人来代替人工实现风塔等设备的清洗，但是，现有的清洗机器人的曲面适应力普遍较差，通常适于在平整壁面或者小曲率壁面上行走及清洁，而不适于复杂壁面的作业要求。而风塔等设备又大多具有大曲率、变曲率复杂壁面，因此，现有清洗机器人在对风塔等设备进行清洗作业时，难免存在清洁效果不佳的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种清洗机器人，以解决现有清洗机器人的曲面适应力较差，不适于清洁复杂壁面，清洁效果不佳的技术问题。
[0004]为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种清洗机器人，包括：
[0005]机架；
[0006]清洗机构，包括转动连接于所述机架的前侧的清洗支架，以及通过弹性件连接于所述清洗支架下侧的多个清洗组件，各所述清洗组件沿左右方向依次布置，且相邻两所述清洗组件之间转动连接。
[0007]在一个实施例中，所述清洗机器人还包括：
[0008]两个第一行走机构，两个所述第一行走机构分设于所述机架的左右两侧，所述第一行走机构包括驱动组件、磁吸附组件和两个主动轮，所述磁吸附组件安装于所述驱动组件下侧，两个所述主动轮分设于所述驱动组件的左右两侧且分别与所述驱动组件的输出端连接，所述驱动组件转动连接于所述机架，所述主动轮的下侧凸出于所述磁吸附组件的下侧；
[0009]第二行走机构，安装于所述机架的后侧。
[0010]在一个实施例中，所述磁吸附组件包括永磁体、磁铁保护套和导磁轭铁块，所述导磁轭铁块固定于所述驱动组件的下侧，所述磁铁保护套套接于所述永磁体外周，并固定于所述导磁轭铁块的下侧。
[0011]在一个实施例中，所述永磁体在垂直于左右方向的截面的形状呈梯形。
[0012]在一个实施例中，所述主动轮包括轮毂和包覆于所述轮毂外周的橡胶皮，所述橡胶皮的外表面设有防滑花纹。
[0013]在一个实施例中，所述清洗支架可绕所述机架的前侧向上转动预设角度而切换至收纳状态，所述清洗支架在所述收纳状态与所述机架成夹角设置并相对于所述机架固定。
[0014]在一个实施例中，所述清洗组件包括罩壳和安装于所述罩壳内的清洗刷；
[0015]所述清洗机构还包括用于驱动所述清洗刷转动的驱动电机。
[0016]在一个实施例中，所述清洗机构的相对两侧设有辅助行走机构，所述辅助行走机构安装于所述罩壳。
[0017]在一个实施例中，至少一个所述清洗组件的所述罩壳上设有给水口和回收口。
[0018]在一个实施例中，所述机架的前侧设有两个相对的第一转接部，两所述第一转接部之间支撑有转轴；
[0019]所述清洗支架的后侧设有转动连接于所述转轴的第二转接部；
[0020]所述第一转接部朝向所述第二转接部的一侧凸设有用于止挡所述第二转接部向下转动的止挡部。
[0021]本专利技术提供的有益效果在于：
[0022]本专利技术实施例提供的清洗机器人，通过清洗机构的清洗支架转动连接于机架的前侧，以及多个清洗组件通过弹性件连接于清洗支架下侧，且各清洗组件沿左右方向依次布置，且相邻两清洗组件之间转动连接，基于此，在该清洗机器人对壁面进行清洗作业的期间，当清洗机构的作业壁面出现大曲率、变曲率情况时，通过清洗支架随着壁面适应性地绕机架上下摆动以及各清洗组件相互之间随着各自对应的壁面适应性地转动，再综合弹性件产生的弹力，则能够使各清洗组件维持紧贴于壁面并对壁面进行有效地清洁。
[0023]因此，该清洗机器人其清洗机构可以基于所清洁壁面的变化而自适应，具有较强的曲面适应能力，能够有效地对壁面进行清洁，清洁效果较好。
附图说明
[0024]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0025]图1是本专利技术提供的清洗机器人的一视角的立体图；
[0026]图2是本专利技术提供的清洗机器人的另一视角的立体图；
[0027]图3是本专利技术提供的清洗机器人的一视角的爆炸图；
[0028]图4是本专利技术提供的清洗机器人的另一视角的爆炸图；
[0029]图5是本专利技术提供的第一行走机构的爆炸图；
[0030]图6是本专利技术提供的清洗机构的一视角立体图；
[0031]图7是本专利技术提供的清洗机构的另一视角立体图。
[0032]附图标号说明：
[0033]10
‑
机架；11
‑
第一转接部；111
‑
止挡部；20
‑
清洗机构；21
‑
清洗支架；211
‑
第二转接部；22
‑
弹性件；23
‑
清洗组件；231
‑
罩壳；232
‑
清洗刷；2321
‑
转盘；2322
‑
毛刷；24
‑
驱动电机；25
‑
辅助行走机构；26
‑
给水口；27
‑
回收口；28
‑
合页；291
‑
第一同步轮；292
‑
第二同步轮；30
‑
第一行走机构；31
‑
驱动组件；311
‑
电机；312
‑
减速器；313
‑
保护壳体；3131
‑
壳体主体；3132
‑
辅助支架；32
‑
磁吸附组件；321
‑
永磁体；322
‑
磁铁保护套；323
‑
导磁轭铁块；33
‑
主动轮；331
‑
轮毂；332
‑
橡胶皮；40
‑
第二行走机构；50
‑
挂靠部；60
‑
控制机构。
具体实施方式
[0034]为了使本专利技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅
用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0035]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0036]还需要说明本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洗机器人，其特征在于，包括：机架；清洗机构，包括转动连接于所述机架的前侧的清洗支架，以及通过弹性件连接于所述清洗支架下侧的多个清洗组件，各所述清洗组件沿左右方向依次布置，且相邻两所述清洗组件之间转动连接。2.如权利要求1所述的清洗机器人，其特征在于，所述清洗机器人还包括：两个第一行走机构，两个所述第一行走机构分设于所述机架的左右两侧，所述第一行走机构包括驱动组件、磁吸附组件和两个主动轮，所述磁吸附组件安装于所述驱动组件下侧，两个所述主动轮分设于所述驱动组件的左右两侧且分别与所述驱动组件的输出端连接，所述驱动组件转动连接于所述机架，所述主动轮的下侧凸出于所述磁吸附组件的下侧；第二行走机构，安装于所述机架的后侧。3.如权利要求2所述的清洗机器人，其特征在于，所述磁吸附组件包括永磁体、磁铁保护套和导磁轭铁块，所述导磁轭铁块固定于所述驱动组件的下侧，所述磁铁保护套套接于所述永磁体外周，并固定于所述导磁轭铁块的下侧。4.如权利要求3所述的清洗机器人，其特征在于，所述永磁体在垂直于左右方向的截面的形状呈梯形。5.如权利要求2所述的清洗机...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡建楠，黄龙龙，杨志林，李赳华，邓静，林冰弟，
申请(专利权)人：深圳市行知行机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：