一种Plog文件读取方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种Plog文件读取方法和系统，在用户需要获取感兴趣的时间点的Plog文件时，系统自动根据用户提供的Plog文件列表获取车辆ID和起始时间元信息，利用树状结构存储元信息，在树状存储结构中根据车辆ID和时序对不同Plog文件进行拼接，然后根据用户输入的想要查找的车辆ID和时间帧信息从树状结构中查找到该帧存储的Plog文件，根据内存中加载的文件数量是否超过上限选择加载PLog文件的方式来加载Plog文件，从该Plog文件中找到该帧返回给用户，从而实现以尽量少的内存来读取Plog文件，使得现有的离线读取Plog文件需要占用比较大的内存空间的技术问题得以解决。大的内存空间的技术问题得以解决。大的内存空间的技术问题得以解决。

【技术实现步骤摘要】
一种Plog文件读取方法和系统


[0001]本专利技术涉及车辆PNC离线数据处理
，尤其涉及一种Plog文件读取方法和系统。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆上设置有多种监测设备，例如：毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达和摄像头等，可以实时的获取监测信息，感知模块根据多种监测设备获取的监测信息进行融合处理，得到自动驾驶车辆周围的环境信息，PNC(plan and control，规划与控制)模块根据感知模块输出的车辆周围的环境信息生成PNC信息。车辆在线时，车上PNC会自动收录自己的状态并写入Plog文件(PNC内部状态序列化后的文件格式)，在离线的情况下，管理用户通常会需要读取较长时间的Plog文件来做数据处理，由于Plog文件相当大，读取Plog文件需要占用比较大的内存空间，容易造成响应过慢，影响系统运行的稳定性。因此，如何以尽量少的内存来读取Plog文件，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供了一种Plog文件读取方法和系统，以尽量少的内存来读取Plog文件，使得现有的离本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种Plog文件读取方法，其特征在于，包括：获取用户输入的目标车辆ID和目标读取帧对应的帧时间；根据目标车辆ID和目标读取帧对应的帧时间，在存储Plog文件的树状结构中查找对应的元信息，确定目标车辆ID的目标读取帧所在的目标Plog文件，其中，元信息包括车辆ID和Plog文件的起始时间；检测目标Plog文件是否已被加载，若否，则根据内存中加载的文件数量是否超过上限加载目标Plog文件，从目标Plog文件中查找目标读取帧返回给用户。2.根据权利要求1所述的Plog文件读取方法，其特征在于，根据内存中加载的文件数量是否超过上限加载目标Plog文件，从目标Plog文件中查找目标读取帧返回给用户，包括：当内存中加载的文件数量未超过上限时，直接加载目标Plog文件，从目标Plog文件中查找目标读取帧返回给用户；当内存中加载的文件数量超过上限时，扫描所有加载的文件，从内存中删除不被使用的文件，再加载目标Plog文件，从目标Plog文件中查找目标读取帧返回给用户。3.根据权利要求1所述的Plog文件读取方法，其特征在于，获取用户输入的目标车辆ID和目标读取帧对应的帧时间之前，还包括：获取待读取的Plog列表，Plog列表中的Plog文件名称包含车辆ID和Plog文件的起始时间；扫描Plog列表，从Plog列表的Plog文件名称中获取元信息；将元信息有序地存储在两层树状结构中，树状结构的第一层存储车辆ID，第二层存储Plog文件的起始时间。4.根据权利要求2所述的Plog文件读取方法，其特征在于，采用LRU算法从内存中删除不被使用的文件。5.根据权利要求1所述的Plog文件读取方法，其特征在于，在检测目标Plog文件是否已被加载之前，还包括：对Plog列表中的Plog文件中的每一帧启用读写锁。6.根据权利要求1
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5任一项所述的Plog文件读取方法，其特征在于，还包括：在离线状态下...

【专利技术属性】
技术研发人员：傅恺逸，夏彪，徐欣奕，咸志伟，韩旭，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：