一种传感器校验方法及装置、车辆、存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种传感器校验方法及装置、车辆、存储介质，该方法包括：获取目标传感器采集的目标图像；获取至少两个参照传感器采集的参照图像，得到至少两个参照图像，每一个参照传感器与目标传感器分别具有重合采集区域；从目标图像中确定出重合采集区域对应的第一子图像，以及从参照图像中确定出重合采集区域对应的第二子图像，获得至少两组比较图像，每组比较图像包括一个重合采集区域所对应的第一子图像与第二子图像；判断每组比较图像的第一子图像与第二子图像是否相同；在每组比较图像的判定结果均为不同时，确定目标传感器异常；只通过增加软件逻辑准确校验出传感器是否异常，提高车辆传感器在工作中的可靠性，从而提升车辆安全性。而提升车辆安全性。而提升车辆安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种传感器校验方法及装置、车辆、存储介质


[0001]本专利技术涉及自动辅助驾驶
，尤其涉及一种传感器校验方法及装置、车辆、存储介质。

技术介绍

[0002]随着汽车工业的发展，人机交互技术的进步，智能汽车越来越多地进入人们视野。目前，大部分智能汽车都配备有自动辅助驾驶(Advanced Driver Assistant System，ADAS)，其中，ADAS是利用安装在车辆上的各式各样传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，收集数据，进行静态、动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者观察到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。
[0003]ADAS依赖于传感器，对传感器可靠性要求极高，但在实际使用过程中还会遇到一些传感器失效的情况，虽然一些传感器在硬件上可以自诊断来判断传感器硬件运行状态，但对于特殊情况，如Cmos摄像头镜头挂死等情况，通过硬件并不能完全诊断出，而软件又会按照摄像头采集的错误图像信号执行，导致车辆可能出现安全问题。
专利
技术实现思路

本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种传感器校验方法，其特征在于，包括：获取目标传感器采集的目标图像；以及，获取至少两个参照传感器采集的参照图像，得到至少两个所述参照图像，每一个所述参照传感器与所述目标传感器分别具有重合采集区域；从所述目标图像中确定出所述重合采集区域对应的第一子图像，以及从所述参照图像中确定出所述重合采集区域对应的第二子图像，获得至少两组比较图像，每组所述比较图像包括一个所述重合采集区域所对应的所述第一子图像与所述第二子图像；判断每组所述比较图像的所述第一子图像与所述第二子图像是否相同；在每组所述比较图像的判定结果均为不同时，确定所述目标传感器异常。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在每组所述比较图像的判定结果均为不同时，以及所述确定所述目标传感器异常之前，所述方法还包括：在每组所述比较图像的判定结果均为不同时，判断所述目标图像的像素值是否与预设像素值匹配；如果匹配，执行所述确定所述目标传感器异常的步骤。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所有所述比较图像的判定结果均相同或者至少一个所述比较图像的判定结果为不同时，判断所述目标图像的像素值是否与所述预设像素值匹配；如果不匹配，确定所述目标传感器正常；如果匹配，确定所述目标传感器异常。4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述判断每组所述比较图像的所述第一子图像与所述第二子图像是否相同，包括：根据每组所述比较图像的所述第一子图像与所述第二子图像的差距值判断两者之间是否相同；或者比较每组所述比较图像中的所述第一子图像的特征参数与所述第二子图像的特征参数是否相同；或者比较每组所述比较图像中的所述第一子图像对应的激光点云数据与所述第二子图像对应的激光点云数据是否相同。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标传感器异常之后，所述方法还包括：向云端服务器上传用于指示所述目标传感器异常...

【专利技术属性】
技术研发人员：张家文，
申请(专利权)人：广州小鹏汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：