一种高速托盘类四向穿梭车运动稳定性评估方法技术

本发明专利技术涉及一种考虑货载偏置的高速四向穿梭车运动稳定性综合评估方法，所述方法以抗倾覆系数为基础评估托盘类四向穿梭车高速运动的稳定性，并提出了相应的计算表达式。本发明专利技术综合考虑了托盘与车体上车架之间的摩擦力、托盘货物的堆垛重心位置以及ASRV的运动参数与结构参数等因素，为仓库货物搬运的安全性提出评估方案。出评估方案。出评估方案。

【技术实现步骤摘要】
一种高速托盘类四向穿梭车运动稳定性评估方法


[0001]本专利技术涉及一种考虑货载偏置的高速四向穿梭车运动稳定性综合评估方法，属于物流仓储领域。

技术介绍

[0002]近些年来，受土地资源紧缺和经济压力的影响，四向车密集仓储系统(Four
‑
way Shuttle Compact Storage and Retrieval System，下文简称FS
‑
CS/RS)在医药卫生、食品烟草、冷链物流、电子商务以及智能制造等不同类型企业中得到了广泛应用。作为新型密集仓储系统之一，货架层设有纵横交错的运行轨道，其中托盘类四向穿梭车(auto stored&retrieval vehicle，下文简称ASRV)可以自由、灵活地与提升机配合，实现三维空间内任意货位的存储和拣选。ASRV在密集仓储系统中能够实现重载和高速搬运，诸多优势下也带来了安全隐患。满载ASRV在搬运作业过程中受到若干外在因素干扰，导致其偏离正常的运动轨迹，出现运动失稳现象。区别于料箱类的往复穿梭设备，由于没有定位装置约束，码垛托盘货物本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种高速托盘类四向穿梭车运动稳定性评估方法，高速托盘类四向穿梭车在横向母轨道及纵向子轨道上运行，该高速托盘类四向穿梭车的车体上设有与横向母轨道相配合的前横向轮及后横向轮以及与纵向子轨道相配合的前纵向轮及后纵向轮，并且在车体上设置有用于测量托盘货物载荷的传感器一、传感器二、传感器三和传感器四，传感器一、传感器二、传感器三和传感器四布置在四个角度，且在左右方向上，传感器一与传感器二在同一侧，传感器三与传感器四在同一侧，其特征在于，所述运动稳定性评估方法包括以下步骤：1)在高速托盘类四向穿梭车的启动加速阶段采用下式计算得到抗倾覆系数值C
T
：式中，G
h
为托盘货物的重量，G
v
为高速托盘类四向穿梭车的重量，l1和l2分别为车体质心O1和托盘货物质心O2与车体后横向轮或车体后纵向轮之间的距离，l
v
为车体前后横向轮或车体前后纵向轮之间的间距，F
a
为托盘货物与上车架顶面之间的摩擦力，h
v
为车体厚度，h1为高速托盘类四向穿梭车的车体重心高度，h2为托盘货物的重心高度，F1、F2为车体前横向轮与横向母轨道之间的接触力或为车体前纵向轮与纵向子轨道之间的接触力，a1为高速托盘类四向穿梭车的加速度；若C
T
≤1，则表明高速托盘类四向穿梭车在启动加速阶段会出现倾覆现象，禁止高速托盘类四向穿梭车的运行；若C
T
＞1，则表明高速托盘类四向穿梭车在启动加速阶段不易出现倾覆现象，高速托盘类四向穿梭车继续运行；2)在高速托盘类四向穿梭车的制动减速运行阶段采用下式计算得到抗倾覆系数值C
T
：式中，a2为高速托盘类四向穿梭车的减速度，T3、F4为车体后横向轮与横向母轨道之间的接触力或为后纵向轮与纵向母轨道之间的接触力。2.如权利要求1所述的一种高速托盘类四向穿梭车运动稳定性评估方法，其特征在于，针...

【专利技术属性】
技术研发人员：项前，靳鹏，陈园园，吕志军，黄曦，
申请(专利权)人：东华大学，
类型：发明
国别省市：