运输装置制造方法及图纸

为了提供一种包括平面马达(2)的运输装置(1)，所述运输装置在运输单元(3)的运动中能够实现较大的灵活性，根据本发明专利技术规定，在所述运输装置(1)上设有至少一个多作用运输单元(3B、3C)，其中，在所述多作用运输单元(3B、3C)上至少设有第一驱动磁体(4)，以便与第一平面马达(2A)的驱动线圈(6)以电磁的方式相互作用，并且在所述多作用运输单元上至少设有第二驱动磁体(4)，以便与第二平面马达(2B)的驱动线圈(6)以电磁的方式相互作用，并且所述多作用运输单元(3B、3C)可在平面马达(2A、2B)之一的运输平面(TEA、TEB)中二维地运动或者可同时在第一和第二平面马达(2A、2B)的邻接的运输平面(TEA、TEB)中一维地运动。TEB)中一维地运动。TEB)中一维地运动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】运输装置


[0001]本专利技术涉及一种运输装置，所述运输装置具有至少两个平面马达，各平面马达分别形成运输平面，至少一个运输单元能在所述运输平面中二维地运动，其中，所述至少两个平面马达的运输平面彼此邻接并以邻接角度彼此倾斜，其中，在每个平面马达上设有驱动线圈，以便与运输单元的驱动磁体以电磁的方式相互作用，从而使运输单元在相应的运输平面中运动。本专利技术还涉及一种用于具有至少两个平面马达的运输装置的运输单元，所述平面马达具有彼此邻接的运输平面，各运输平面以邻接角度彼此倾斜，以及本专利技术涉及一种用于运行运输装置的方法。

技术介绍

[0002]平面马达原则上在现有技术中是已知的。例如US 9 202 719B2公开了这种平面马达的基本结构和作用方式。平面马达基本上具有运输平面，一个或多个运输单元可在该运输平面中二维地运动。为此，在平面马达上通常在运输平面中分布地设有驱动线圈，所述驱动线圈由控制单元控制，以便在期望的运动方向上产生运动的磁场。在运输单元上二维地分布地设有驱动磁体(永久磁体或电磁体)，所述驱动磁体与磁场相互作用，从而在期望的运动方向上将驱动力施加到运输单元上。在此有利的是，驱动线圈和驱动磁体设置成，使得除了沿由运输平面形成的轴线的一维运动之外，运输单元也可在运输平面中进行更复杂的二维运动。平面马达例如可用作生产过程中的运输装置，其中，在此可实现具有复杂运动曲线的非常灵活的运输过程。
[0003]例如在EP 3 172 156 B1和EP 3 172 134 B1中示出平面马达作为运输装置的这种应用。在此，例如两个平面马达彼此邻接地设置并且运输单元可在所述两个平面马达上运动。由此，运输单元可在两个平面中彼此独立地运动。在另一种实施方案中，平面马达分别和一个或多个连续运输机相互作用，以便以特定方式操纵产品。平面马达的运输单元可分别在竖直平面中二维地单独运动。因此，虽然平面马达能够实现在竖直平面中的非常灵活的运动，但通过连续运输机限制了灵活性。
[0004]WO 2018/176137 A1公开了一种运输装置，该运输装置可具有两个间隔开的平行的平面马达定子，各平面马达定子分别形成运输平面，各一个运输单元可在所述运输平面中运动。所述运输单元可与连接体以铰接的方式连接，在该连接体上可运输物体。通过运输单元的相对运动，物体可在垂直于运输平面的方向上运动。DE 195 31 520 A1公开了一种类似的运输装置，其中，各运输单元可在同一运输平面中运动。
[0005]在DE 10 2016 224 951 A、WO 01/59409 A2和WO 2016/012171 A1中公开了以平面马达形式的其它运输装置。

技术实现思路

[0006]因此，本专利技术的任务是，提出一种具有多个平面马达的运输装置，该运输装置能够在运输单元的运动中实现较较大的灵活性。
[0007]根据本专利技术，所述任务通过如下方式解决：在运输装置上设有至少一个多作用运输单元，其中，在所述多作用运输单元上至少设有第一驱动磁体，以便与第一平面马达的驱动线圈以电磁的方式相互作用，并且在所述多作用运输单元上至少设有第二驱动磁体，以便与第二平面马达的驱动线圈以电磁的方式相互作用，并且所述多作用运输单元可在平面马达之一的运输平面中二维地运动或者可同时在第一和第二平面马达的邻接的运输平面中一维地运动。由此可实现非常灵活且复杂的运动顺序，例如多作用运输单元可以以传统方式仅在邻接的运输平面之一中运动。但多作用运输单元可同时在两个邻接的运输平面中一维地运动，以便例如能够产生较大的驱动力。此外特别有利的是，所述多作用运输单元也可从一个运输平面转移到邻接的运输平面上。
[0008]作为多作用运输单元优选设置双作用运输单元，在所述双作用运输单元上设有具有两个支腿的基体，各支腿彼此成一定角度设置，该角度对应于在两个邻接的运输平面之间的邻接角度，其中，在一个支腿上设置第一驱动磁体并且在另一支腿上设置第二驱动磁体。
[0009]特别有利的是，所述多作用运输单元可脱耦成至少两个单作用运输单元，其中，在所述至少两个单作用运输单元上分别设有至少一个耦联装置，以便将运输单元可脱开地彼此耦联，以便形成所述多作用运输单元。
[0010]有利的是，在所述两个邻接的运输平面之间的邻接角度在30
°
与150
°
之间、优选为90
°
。
[0011]为每个平面马达优选设置至少一个平面马达控制单元，以用于控制相应的平面马达的驱动线圈，其中，所述至少两个平面马达的平面马达控制单元是连接的，以便交换用于控制相应的平面马达的运输单元的控制信息和/或所述平面马达控制单元与上级的运输装置控制单元连接或集成到该上级的运输装置控制单元中。由此可在各个平面马达之间交换和同步控制指令，以便彼此协调运输单元的运动曲线。
[0012]优选地，至少一个平面马达由多个彼此邻接的运输段构成，这些运输段共同形成平面马达的运输平面，其中，在每个运输段上设有驱动线圈。由此可实现模块化的结构，从而可利用标准化的运输段提供具有不同尺寸的运输平面的平面马达。
[0013]此外有利的是，在所述运输装置中设有具有彼此面对的运输平面的至少两个平面马达，其中，在各平面马达之一的运输平面中设有至少一个运输单元，所述至少一个运输单元与设置在至少一个另外的平面马达的运输平面中的至少一个运输单元借助于连接单元连接。通过借助于连接单元连接两个或多个运输单元，通过叠加各运输单元的运动曲线能够实现例如在连接单元上的点的非常复杂的运动模式。例如，作为连接单元可使用刚性元件或柔性元件。但也可直接将要移动的物体用作连接单元、例如设置在两个或多个运输单元之间的柔性薄膜或纺织材料。
[0014]优选地，在彼此面对的运输平面之间设有最大为45
°
的布置角度，其中，所述布置角度优选为0
°
，方式为：所述运输平面相对置地且彼此平行地设置。因此，彼此面对的运输平面可相对于彼此在空间中非常可变地定位，从而可非常灵活地设计运输装置。
[0015]所述连接单元优选是可调节的，以便在所述至少两个运输单元运动期间使连接单元长度适配于在所述至少两个运输单元之间的可变距离。由此为经连接的运输单元的运动提供了较大的自由度。
[0016]所述任务还利用一种运输单元来解决，该运输单元构造为多作用运输单元，所述多作用运输单元可在平面马达之一的运输平面中二维地运动或者可同时在所述至少两个平面马达的邻接的运输平面中一维地运动，其中，在所述运输单元上至少设有第一驱动磁体，以便与第一平面马达的驱动线圈以电磁的方式相互作用，并且在所述运输单元上至少设有第二驱动磁体，以便与第二平面马达的驱动线圈以电磁的方式相互作用。
[0017]此外，所述任务还借助于一种用于运行运输装置的方法通过如下方式来解决，即在该运输装置上设有至少一个多作用运输单元，其中，在所述多作用运输单元上至少设有第一驱动磁体，所述第一驱动磁体与第一平面马达的驱动线圈以电磁的方式相互作用，并且至少设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种运输装置(1)，所述运输装置具有至少两个平面马达(2A、2B)，各平面马达分别形成运输平面(TEA、TEB)，至少一个运输单元(3)能在所述运输平面中二维地运动，其中，所述至少两个平面马达(2A、2B)的运输平面(TEA、TEB)彼此邻接并以邻接角度(α)彼此倾斜，其中，在每个平面马达(2A、2B)上设有驱动线圈(6)，以便与运输单元(3)的驱动磁体(4)以电磁的方式相互作用，从而使运输单元(3)在相应的运输平面(TEA、TEB)中运动，其特征在于，在所述运输装置(1)上设有至少一个多作用运输单元(3B、3C)，其中，在所述多作用运输单元(3B、3C)上至少设有第一驱动磁体(4)，以便与第一平面马达(2A)的驱动线圈(6)以电磁的方式相互作用，并且在所述多作用运输单元上至少设有第二驱动磁体(4)，以便与第二平面马达(2B)的驱动线圈(6)以电磁的方式相互作用，并且所述多作用运输单元(3B、3C)能在平面马达(2A、2B)之一的运输平面(TEA、TEB)中二维地运动或者能同时在第一和第二平面马达(2A、2B)的邻接的运输平面(TEA、TEB)中一维地运动。2.根据权利要求1所述的运输装置(1)，其特征在于，作为多作用运输单元(3B、3C)设置双作用运输单元(3B)，在所述双作用运输单元上设有具有两个支腿(9A、9B)的基体(9)，各支腿彼此成一定角度设置，该角度对应于在两个邻接的运输平面(TEA、TEB)之间的邻接角度(α)，其中，在一个支腿(9A)上设置第一驱动磁体(4)并且在另一支腿(9B)上设置第二驱动磁体(4)。3.根据权利要求1所述的运输装置(1)，其特征在于，所述多作用运输单元(3B)能脱耦成至少两个单作用运输单元(3Ax、3Ay)，其中，在所述至少两个单作用运输单元(3Ax、3Ay)上分别设有至少一个耦联装置(11)，以便将各运输单元(3Ax、3Ay)可脱开地彼此耦联，从而形成所述多作用运输单元(3B)。4.根据权利要求1至3中任一项所述的运输装置(1)，其特征在于，在邻接的各运输平面(TEA、TEB)之间的邻接角度(α)在30
°
至150
°
之间、优选为90
°
。5.根据权利要求1至4中任一项所述的运输装置(1)，其特征在于，为每个平面马达(2A
‑
2E)设置至少一个平面马达控制单元(5A
‑
5E)，以用于控制相应的平面马达(2A
‑
2E)的驱动线圈(6)，其中，所述至少两个平面马达(2A
‑
2E)的平面马达控制单元(5A
‑
5E)是连接的，以便交换用于控制相应平面马达(2A
‑
2E)的运输单元(3)的控制信息和/或各平面马达控制单元(5A
‑
5E)与上级的运输装置控制单元(7)连接或集成到该上级的运输装置控制单元中。6.根据权利要求1至5中任一项所述的运输装置(1)，其特征在于，至少一个平面马达(2A)由多个彼此邻接的运输段(TSi)构成，各运输段共同形成平面马达(2A)的运输平面(TEA)，其中，在每个运输段(TSi)上设有驱动线圈(6)。7.根据权利要求1至6中任一项所述的运输装置(1)，其特征在于，在所述运输装置(1)中设有具有彼此面对的运输平面(TEA、TEE)的至少两个平面马达(2A、2E)，其中，在各平面马达之中的一个平面马达(2A)的运输平面(TEA)中设有至少一个运输单元(3A3)，所述至少一个运输单元与设置在至少一个另外的平面马达(2E)的运输平面(TEE)中的至少一个运输单元(3A4)借助于连接单元(15)连接。8.根据权利要求7所述的运输装置(1)，其特征在于，在所述彼此面对的运输平面(TEA、TEE)之间设有最大...

【专利技术属性】
技术研发人员：A，
申请(专利权)人：B和R工业自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：