一种微型喷洒机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及喷洒设备技术领域，特别涉及一种微型喷洒机器人，包括AGV移动底盘、药箱躯体、机械臂、高压喷洒器和智能控制器，药箱躯体设置在AGV移动底盘的一侧面上，智能控制器设置在药箱躯体远离AGV移动底盘的一侧面上，机械臂和高压喷洒器均分别与药箱躯体连接，高压喷洒器位于机械臂的一侧且机械臂与高压喷洒器连接，AGV移动底盘包括AGV行走控制器，机械臂包括机械臂运动控制器，高压喷洒器包括高压定量控制器，智能控制器分别与AGV行走控制器、机械臂运动控制器和高压定量控制器电连接，从而能实现对农作物株间距较大的大面积进行间隙式自行喷药作业，做到对植物的精准施药。药。药。

【技术实现步骤摘要】
一种微型喷洒机器人


[0001]本技术涉及喷洒水肥、农药设备
，特别涉及一种微型喷洒机器人。

技术介绍

[0002]当前温室大棚内的豆角、番茄、辣椒、黄瓜、大葱、大蒜、萝卜等作物前期防病灭虫时，植物种苗小且株间大，常常采用人工喷洒操作，进行大片面积喷洒作业，这样导致喷洒不均易倒伏且农药浪费极其严重，并且对人工作业者的身体健康也造成一定的伤害，因此，一种在大棚内的垄沟上自主行走和株间移动过程中自动关闭，可定点和小定量可控的精准控制的小型喷洒机器人已成为农户迫切需求。

技术实现思路

[0003]为了克服上述现有技术的缺陷，本技术所要解决的技术问题是：提供一种微型喷洒机器人，能够实现在植物的种苗株间自行移动，调节喷洒高度和喷洒角度，以及对植物的喷药量进行定量控制。
[0004]为了解决上述技术问题，本技术采用的技术方案为：
[0005]一种微型喷洒机器人，包括AGV移动底盘、药箱躯体、机械臂、高压喷洒器和智能控制器，所述药箱躯体设置在AGV移动底盘的一侧面上，所述智能控制器设置在药箱躯体远离AGV移动底盘的一侧面上，所述机械臂和高压喷洒器均分别与药箱躯体连接，所述高压喷洒器位于机械臂的一侧且机械臂与高压喷洒器连接，所述AGV移动底盘包括AGV行走控制器，所述机械臂包括机械臂运动控制器，所述高压喷洒器包括高压定量控制器，所述智能控制器分别与AGV行走控制器、机械臂运动控制器和高压定量控制器电连接。
[0006]进一步的，所述AGV移动底盘还包括相对两端具有开口的圆筒，所述圆筒的相对两端的开口处分别盖设有筒盖和固定底板，所述固定底板的一侧面上安装有万向驱动轮，所述固定底板的一侧面的相对的另一侧面上设有红外传感器，所述红外传感器和AGV行走控制器均位于圆筒内腔，所述红外传感器与AGV行走控制器电连接。
[0007]进一步的，所述机械臂还包括底座、肩膀、肩关节伺服电机、转盘、肘关节伺服电机、手臂和手关节伺服电机，所述底座与药箱躯体侧壁固定连接，所述肩膀固定安装在底座远离药箱躯体的一侧面上，所述肩膀远离底座的一端与肩关节伺服电机固定连接，所述肩关节伺服电机的输出轴与转盘固定连接，所述肘关节伺服电机设置在转盘远离肩关节伺服电机的一侧面上，所述手臂的一端与肘关节伺服电机的输出轴固定连接，所述手臂的一端相对的另一端与手关节伺服电机固定连接，所述手关节伺服电机的输出轴与高压喷洒器的尾部固定连接，所述机械臂运动控制器设置在手臂外壁上，所述机械臂运动控制器分别与肩关节伺服电机、肘关节伺服电机和手关节伺服电机电连接。
[0008]进一步的，所述高压喷洒器还包括依次连接的喷洒头组、旋转锁紧螺母、枪杆外壳、高压泵、枪柄和枪尾，所述枪杆外壳内腔设有依次连接的第一软管、流量计和电磁阀，所述高压定量控制器位于枪柄和枪尾之间且高压定量控制器分别与枪柄和枪尾连接，所述枪
柄上设有充电电池和按钮开关，所述枪尾远离高压定量控制器的一端依次连接有宝塔接头和第二软管，所述第二软管与药箱躯体连通，所述高压定量控制器分别与流量计、电磁阀和高压泵电连接。
[0009]进一步的，所述智能控制器包括单片机U1，所述单片机U1的型号为PIC18F67J11，所述单片机U1的输出控制端分别与AGV行走控制器、高压定量控制器和机械臂运动控制器电连接。
[0010]本技术的有益效果在于：
[0011]通过设置AGV移动底盘、药箱躯体、机械臂、高压喷洒器和智能控制器，药箱躯体设置在AGV移动底盘的一侧面上，智能控制器设置在药箱躯体远离AGV移动底盘的一侧面上，机械臂和高压喷洒器均分别与药箱躯体连接，高压喷洒器位于机械臂的一侧且机械臂与高压喷洒器连接，AGV移动底盘包括AGV行走控制器，机械臂包括机械臂运动控制器，高压喷洒器包括高压定量控制器，智能控制器分别与AGV行走控制器、机械臂运动控制器和高压定量控制器电连接，这样使得在使用时，通过AGV行走控制器控制喷洒机器人自动行走到目标地后，通过机械臂运动控制器控制机械臂实现调节喷洒的高度和角度，高压喷洒器根据高压定量控制器启用的喷洒量信息，控制高压喷洒器工作，从而能更有效对农作物株间距较大的大面积进行间隙式自行喷药作业，做到对植物的精准施药。
附图说明
[0012]图1所示为根据本技术的一种微型喷洒机器人的结构示意图；
[0013]图2所示为根据本技术的一种微型喷洒机器人的AGV移动底盘的结构示意图；
[0014]图3所示为根据本技术的一种微型喷洒机器人的机械臂的结构示意图；
[0015]图4所示为根据本技术的一种微型喷洒机器人的高压喷洒器的结构示意图；
[0016]标号说明：
[0017]1、AGV移动底盘；101、圆筒；102、筒盖；103、固定底板；104、万向驱动轮；105、红外传感器；106、电源；107、AGV行走控制器；
[0018]2、药箱躯体；
[0019]3、机械臂；301、底座；302、肩膀；303、肩关节伺服电机；304、转盘；305、肘关节伺服电机；306、手臂；307、机械臂运动控制器；308、手关节伺服电机；
[0020]4、高压喷洒器；401、喷洒头组；402、旋转锁紧螺母；403、枪杆外壳；404、高压泵；405、枪柄；406、枪尾；407、高压定量控制器；408、宝塔接头；409、第二软管；410、充电电池；
[0021]5、智能控制器。
具体实施方式
[0022]为详细说明本技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。
[0023]请参照图1所示，本技术提供的技术方案：
[0024]一种微型喷洒机器人，包括AGV移动底盘、药箱躯体、机械臂、高压喷洒器和智能控制器，所述药箱躯体设置在AGV移动底盘的一侧面上，所述智能控制器设置在药箱躯体远离AGV移动底盘的一侧面上，所述机械臂和高压喷洒器均分别与药箱躯体连接，所述高压喷洒
器位于机械臂的一侧且机械臂与高压喷洒器连接，所述AGV移动底盘包括AGV行走控制器，所述机械臂包括机械臂运动控制器，所述高压喷洒器包括高压定量控制器，所述智能控制器分别与AGV行走控制器、机械臂运动控制器和高压定量控制器电连接。
[0025]从上述描述可知，本技术的有益效果在于：
[0026]通过设置AGV移动底盘、药箱躯体、机械臂、高压喷洒器和智能控制器，药箱躯体设置在AGV移动底盘的一侧面上，智能控制器设置在药箱躯体远离AGV移动底盘的一侧面上，机械臂和高压喷洒器均分别与药箱躯体连接，高压喷洒器位于机械臂的一侧且机械臂与高压喷洒器连接，AGV移动底盘包括AGV行走控制器，机械臂包括机械臂运动控制器，高压喷洒器包括高压定量控制器，智能控制器分别与AGV行走控制器、机械臂运动控制器和高压定量控制器电连接，这样使得在使用时，通过AGV行走控制器控制喷洒机器人自动行走到目标地后，通过机械臂运动控制器控制机械臂实现调节喷本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种微型喷洒机器人，其特征在于，包括AGV移动底盘、药箱躯体、机械臂、高压喷洒器和智能控制器，所述药箱躯体设置在AGV移动底盘的一侧面上，所述智能控制器设置在药箱躯体远离AGV移动底盘的一侧面上，所述机械臂和高压喷洒器均分别与药箱躯体连接，所述高压喷洒器位于机械臂的一侧且机械臂与高压喷洒器连接，所述AGV移动底盘包括AGV行走控制器，所述机械臂包括机械臂运动控制器，所述高压喷洒器包括高压定量控制器，所述智能控制器分别与AGV行走控制器、机械臂运动控制器和高压定量控制器电连接。2.根据权利要求1所述的微型喷洒机器人，其特征在于，所述AGV移动底盘还包括相对两端具有开口的圆筒，所述圆筒的相对两端的开口处分别盖设有筒盖和固定底板，所述固定底板的一侧面上安装有万向驱动轮，所述固定底板的一侧面的相对的另一侧面上设有红外传感器，所述红外传感器和AGV行走控制器均位于圆筒内腔，所述红外传感器与AGV行走控制器电连接。3.根据权利要求1所述的微型喷洒机器人，其特征在于，所述机械臂还包括底座、肩膀、肩关节伺服电机、转盘、肘关节伺服电机、手臂和手关节伺服电机，所述底座与药箱躯体侧壁固定连接，所述肩膀固定安装在底座远离药箱躯体的一侧面上，所述肩膀远离底座的一端与肩关节...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢晓钟，林必忠，何惠彬，卢佳慧，
申请(专利权)人：福建省农业机械化研究所福建省机械科学研究院，
类型：新型
国别省市：