一种用于不同水果采摘的机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及人工智能技术领域，且公开了一种用于不同水果采摘的机械手，包括底座，所述底座顶端固定安装有臂部，所述臂部的顶部固定安装有风机，所述臂部的背面固定安装有固定支架，所述固定支架的顶部铰接有大臂，所述大臂的顶部铰接有中臂，且中臂的内腔固定安装有气泡膜。本实用新型专利技术通过底盘中部固定安装有气动伸缩杆，以及手爪之间的配合设置，能够使手爪抓取不同大小的圆形水果，通过右侧气动伸缩杆铰接有手爪，能够使右侧手爪向下方旋转，同时通过中臂中部固定安装有气泡膜，以及手爪和中臂之间的配合设置，能够使长形水果放置在手爪和中臂之间，保证了被抓住的水果不会受到挤压，达到了采摘不同类型水果的效果。达到了采摘不同类型水果的效果。达到了采摘不同类型水果的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种用于不同水果采摘的机械手


[0001]本技术涉及人工智能
，具体为一种用于不同水果采摘的机械手。

技术介绍

[0002]随着新农业生产模式和新技术的发展与应用，农业机器人逐步迈向农业生产主力军的行列，推动智慧农业的发展，采摘机器人作为农业机器人的重要类型，采摘机器人可采用双目立体视觉在果园中对果实进行定位，获得视野内多个随机水果目标，然后再用数学规划方法，对采摘作业路径进行自主规划，最后伸出机械臂末端的拟人夹指来采水果。
[0003]现有的采摘机器人由于机械手功能不足，一种机械手只能采摘同一种类型的水果，每次采摘不同类型的水果都需要更换机械手，导致每种采摘机器人的使用过于单一，经济性不高。

技术实现思路

[0004]针对现有技术的不足，本技术提供了一种用于不同水果采摘的机械手，具备采摘不同类型水果的优点，解决了上述
技术介绍
所提出的问题。
[0005]本技术提供如下技术方案：一种用于不同水果采摘的机械手，包括底座，所述底座顶端固定安装有臂部，所述臂部的顶部固定安装有风机，所述臂部的背面固定安装有固定支架，所述固定支架的顶部铰接有大臂，所述大臂的顶部铰接有中臂，且中臂的内腔固定安装有气泡膜，所述中臂的顶端铰接有小臂，所述小臂的顶端固定安装有转盘，所述转盘的顶部铰接有剪刀，所述臂部的顶端固定安装有底盘，所述底盘的内腔固定安装有气动伸缩杆，所述气动伸缩杆的端部固定安装有手爪，且右侧气动伸缩杆的端部铰接有手爪。
[0006]优选的，所述手爪位置结构设置为十字型，且右侧手爪弯曲结构变为凹型结构。
[0007]优选的，所述风机位于手爪的两侧，且风机的内腔无扇叶。
[0008]优选的，所述气泡膜的材质为橡胶。
[0009]与现有技术对比，本技术具备以下有益效果：
[0010]本技术通过底盘中部固定安装有气动伸缩杆，以及手爪之间的配合设置，能够使手爪抓取不同大小的圆形水果，通过臂部的顶端固定安装有固定支架，以及大臂、中臂、小臂、转盘和剪刀之间的配合设置，能够使剪刀剪掉水果前部的果梗，通过右侧气动伸缩杆铰接有手爪，能够使右侧手爪向下方旋转，同时通过中臂中部固定安装有气泡膜，以及手爪和中臂之间的配合设置，能够使长形水果放置在手爪和中臂之间，保证了被抓住的水果不会受到挤压，达到了采摘多种可预设类型水果的效果。
附图说明
[0011]图1为本技术结构示意图；
[0012]图2为本技术结构手爪示意图；
[0013]图3为本技术结构中臂示意图。
[0014]图中：1、底座；2、臂部；3、风机；4、底盘；5、气动伸缩杆；6、手爪；7、固定支架；8、大臂；9、中臂；10、小臂；11、转盘；12、剪刀；13、气泡膜。
具体实施方式
[0015]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0016]请参阅图1
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3，一种用于不同水果采摘的机械手，包括底座1，底座1顶端固定安装有臂部2，臂部2的顶部固定安装有风机3，臂部2的背面固定安装有固定支架7，固定支架7的顶部铰接有大臂8，大臂8的顶部铰接有中臂 9，且中臂9的内腔固定安装有气泡膜13，中臂9的顶端铰接有小臂10，小臂10的顶端固定安装有转盘11，转盘11的顶部铰接有剪刀12，臂部2的顶端固定安装有底盘4，底盘4的内腔固定安装有气动伸缩杆5，气动伸缩杆5 的端部固定安装有手爪6，且右侧气动伸缩杆5的端部铰接有手爪6。
[0017]其中，手爪6的位置结构设置为十字型，且右侧手爪6弯曲结构变为凹型结构，四个手爪6的位置分布能够抓取圆形水果，右侧手爪6弯曲能够使其余手爪6抓住放置在中臂9上的长形水果，达到了采摘不同水果的效果。
[0018]其中，风机3位于手爪6的两侧，且风机3的内腔无扇叶，风机3位于手爪6的两侧能够使风机3吹动手爪6前方的树叶，避免了水果被隐藏在树叶中的情况，风机3的内腔无扇叶，能够使风机3在树枝内部继续吹风，保证了风机3在树枝内部仍然可以寻找隐藏的水果。
[0019]其中，气泡膜13的材质为橡胶，气泡膜13的材质能够使气泡膜13通过进气改变气泡膜13的弯曲的弧度，保证了不同形状的水果不会受到挤压，避免了水果出现损坏的情况。
[0020]工作原理：使用时，首先将机械手的底座1固定安装在机器人上，接着启动机器人，风机3运行吹动果树的树叶，臂部2随着机器人转动寻找成熟的水果，机器人识别出成熟的水果后手爪6靠近水果，若水果为圆形，水果在手爪6的抓取范围内，气动伸缩杆5收缩，手爪6抓住水果，大臂8、中臂 9以及小臂11配合转动直至剪刀12接近果梗后停止，若水果为长形，右侧手爪6向下弯曲，气泡膜13根据长形水果的大小膨胀，机械手移动直至中臂8 接近水果停止，然后手爪6接近水果并固定水果，剪刀12移动至果梗处停止，最后剪刀12剪下果梗，水果采摘完成。
[0021]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。同时在本技术的附图中，填充图案只是为了区别图层，不做其他任何限定。
[0022]尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于不同水果采摘的机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)顶端固定安装有臂部(2)，所述臂部(2)的顶部固定安装有风机(3)，所述臂部(2)的背面固定安装有固定支架(7)，所述固定支架(7)的顶部铰接有大臂(8)，所述大臂(8)的顶部铰接有中臂(9)，且中臂(9)的内腔固定安装有气泡膜(13)，所述中臂(9)的顶端铰接有小臂(10)，所述小臂(10)的顶端固定安装有转盘(11)，所述转盘(11)的顶部铰接有剪刀(12)，所述臂部(2)的顶端固定安装有底盘(4)，所述底盘(4)的内...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭有亮，
申请(专利权)人：广西禾芝佳农业有限公司，
类型：新型
国别省市：