【技术实现步骤摘要】
一种车辆的车道保持控制方法、装置及系统
[0001]本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆的车道保持控制方法、装置及系统。
技术介绍
[0002]车道保持辅助(Lane Keep Assistant，简称LKA)是实现自动驾驶的重要功能之一。车辆在行驶过程中，通过车载摄像头或者激光雷达，识别当前行驶车道的车道线，并将车道线信息传输到车辆计算系统中，实时判断车辆是否运行在车道范围内，进而确保行车安全。
[0003]LKA是实现ADAS(Advanced Driving Assistance System，高级辅助驾驶)和Level2-Level5自动驾驶的关键技术，也是确保自动驾驶车辆行车安全的重要技术之一。该技术的数据输入主要依赖于车载传感器对道路两旁的车道线进行检测，而车载传感器易受天气影响且感知范围十分有限，无法有效地获取前方较远区域的车道信息。此外，在车辆实际的行驶过程中，城市道路和高速公路的部分区域存在车道线磨损甚至无车道线的情况，进而导致车道范围无法被车载设备准确感知，最终限制了车道保持功能的使用范围和使...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的车道保持控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取真实道路元素的位置信息，所述真实道路元素为车辆行车环境中影响所述车辆行驶的真实存在的道路元素；根据所述位置信息生成虚拟地理信息，所述虚拟地理信息包括所述真实的道路元素对应的第一虚拟地理信息以及缺失的道路元素对应的第二虚拟地理信息；向所述车辆发送所述虚拟地理信息以指示所述车辆根据所述虚拟地理信息以及车载感知系统采集的数据进行车道保持。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述虚拟地理信息包括虚拟车道线、虚拟行车引导线、车辆可行驶区域中的至少一种。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，当所述缺失的道路元素位于车道区域时，所述缺失的道路元素为被磨损的车道线；当所述缺失的道路元素位于路口区域时，所述缺失的道路元素为所述路口缺失的车道线。4.根据权利要求1-3所述的方法，其特征在于，所述获取真实道路元素的位置信息包括：接收路侧感知系统发送的感知数据，所述路侧感知系统包括摄像机、毫米波雷达、激光雷达中的至少一种；根据所述感知数据生成所述真实道路元素的位置信息。5.根据权利要求1-3所述的方法，其特征在于，所述获取真实道路元素的位置信息包括：根据地图数据生成所述真实道路元素的位置信息，所述地图数据包括所述车辆的行驶区域的道路信息。6.根据权利要求1-5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收道路交通信息，所述道路交通信息用于指示道路是否可用；根据所述道路交通信息校正所述虚拟地理信息。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述道路交通信息包括：道路施工信息、交通事故信息、道路损坏信息和车流信息中的至少一种。8.根据权利要求1-7所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息生成虚拟地理信息包括：根据所述位置信息生成所述第一虚拟地理信息，根据所述第一虚拟地理信息生成所述第二虚拟地理信息。9.根据权利要求1-7所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息生成虚拟地理信息包括：将所述位置信息输入至预训练的机器学习模型生成所述虚拟地理信息。10.根据权利要求1-9所述的方法，其特征在于，所述真实道路元素包括真实的车道线、道路中央分隔线、道路中央绿化带、真实的道路边缘线、真实的停车线中的一种或多种。11.一种车辆的车道保持控制方法，其特征在于，所述方法包括：车辆接收虚拟地理信息，所述虚拟地理信息包括真实的道路元素对应的第一虚拟地理信息以及缺失的道路元素对应的第二虚拟地理信息；所述车辆根据所述虚拟地理信息以及车载感知系统采集的数据进行车道保持。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述车辆根据所述车载感知系统采集的数据或者所述虚拟地理信息确定偏离车道；所述车辆向用户或者车辆管理平台推送告警提示以控制所述车辆驶回所述车道范围内。13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述车辆向用户显示所述虚拟地理信息。14.根据权利要求11-13所述的方法，其特征在于，所述虚拟地理信息包括虚拟车道线、虚拟行车引导线、车辆可行驶区域中的至少一种。15.根据权利要求11-14所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟地理信息以及车载感知系统采集的数据进行车道保持包括：所述车辆根据所述车载感知系统采集的数据确定所述车辆前方预设范围内的道路元素在相对坐标系下的坐标，所述相对坐标系的原点为所述车辆；所述车辆将所述虚拟地理信息的坐标转换成所述相对坐标系下的坐标，所述相对坐标系的原点为所述车辆；当所述车辆前方预设范围内的...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。