机器人作业控制方法、机器人和计算机可读存储介质技术

本申请提供一种机器人作业控制方法、机器人和计算机可读存储介质，机器人作业控制方法包括：获取作业位置；控制机器人移动至作业位置；根据机器人在作业位置的第一识别结果确定机器人的位置和/或机器人中机械臂的位姿，第一识别结果为机器人中相机对目标设备上标识的识别结果；控制机器人在位置和/或机械臂在位姿下对目标设备进行操作。通过机器人中相机对目标设备中标识的识别结果，对机器人的位置以及机械臂的位姿进行调整，从而实现机器人中各部件之间的协调控制，避免因为机器人中某一部件出现失误而导致整个机器人无法完成作业的情况，提高了机器人自动化作业的成功率。提高了机器人自动化作业的成功率。提高了机器人自动化作业的成功率。

【技术实现步骤摘要】
机器人作业控制方法、机器人和计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及自动化
，尤其涉及一种机器人作业控制方法、机器人和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的不断进步，人工逐渐被机器所取代。例如：采用机器人代替人工进行巡检、操作等自动化作业。
[0003]一般来说，机器人可以包括：移动底盘、相机、机械臂等部件。相机和机械臂分别安装于移动底盘上。当需要采用机器人进行自动化作业时，移动底盘可以根据作业信息移动至作业位置，进而相机在作业位置对目标设备进行识别，确定目标设备相对于机器人的位姿，进而机械臂基于该位姿在作业空间内进行操作。
[0004]然而，在采用机器人进行自动化作业的过程中，移动底盘、相机、机械臂等部件的功能相对独立，当移动底盘的定位出现较大误差时，会导致相机无法识别到目标设备，或者机械臂无法到达作业空间内进行操作，使得作业任务失败，进而降低机器人自动化作业的成功率。

技术实现思路

[0005]本申请实施例的目的是提供一种机器人作业控制方法、机器人和计算机可读存储介质，以提高机器人作业本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人作业控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取作业位置；控制机器人移动至所述作业位置；根据所述机器人在所述作业位置的第一识别结果确定所述机器人的位置和/或所述机器人中机械臂的位姿，所述第一识别结果为所述机器人中相机对目标设备上标识的识别结果；控制所述机器人在所述位置和/或所述机械臂在所述位姿下对所述目标设备进行操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人在所述作业位置的第一识别结果确定所述机器人中机械臂的位姿，包括：获取所述目标设备的标识相对于所述相机的第一位姿；获取所述机械臂的操作端相对于所述相机的第二位姿；根据所述第一位姿和所述第二位姿确定所述操作端的位姿增量；根据所述位姿增量确定所述机器人中机械臂的位姿。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取所述机械臂的操作端相对于所述相机的第二位姿之前，所述方法还包括：控制所述机械臂从初始姿态变换为作业姿态；所述获取所述机械臂的操作端相对于所述相机的第二位姿，包括：获取处于所述作业姿态下的机械臂的操作端相对于所述相机的第二位姿。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人在所述作业位置的第一识别结果确定所述机器人的位置，包括：获取所述机械臂的工作范围以及所述机械臂相对于所述相机的第三位姿；获取所述目标设备的标识相对于所述相机的第一位姿；根据所述第一位姿和所述第三位姿确定所述目标设备的标识相对于所述机械臂的第四位姿；根据所述第四位姿和所述工作范围确定所述机器人的位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述机器人在所述作业位置的第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宏焰，张学毅，陈金发，
申请(专利权)人：联想北京有限公司，
类型：发明
国别省市：