一种割草机自主充电方法、系统、存储介质及智能终端技术方案

本申请涉及一种割草机自主充电方法、系统、存储介质及智能终端，涉及割草机的技术领域，方法包括割草机切换至行驶模式，沿当前方向行驶至所预设的边界线信息所对应的边界线处后，按照边界线信息所对应的路线和方向行驶；判断设置在边界线上的充电桩上是否发出所预设的避让动作信息；若存在避让动作信息，则割草机按照避让动作信息进行避让行驶；若不存在避让动作信息，则割草机行驶至充电桩内进行充电并发出供下一辆割草机获取的避让动作信息。改善了割草机需要进行排队，影响充电效率和割草效率的问题，本申请具有无需排队浪费时间，提高了割草机的充电效率的效果。提高了割草机的充电效率的效果。提高了割草机的充电效率的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种割草机自主充电方法、系统、存储介质及智能终端


[0001]本申请涉及割草机的
，尤其是涉及一种割草机自主充电方法、系统、存储介质及智能终端。

技术介绍

[0002]智能割草机主要帮助人们完成割草工作，是一种可以实现智能自主割草的割草机。智能割草机可以脱离人的控制因素，从而避免浪费过多的人力资源，同时也节省了物力资源，并且还具有高效率，高安全性的等优点。
[0003]而在割草过程中，由于割草电机电量消耗较大，可能会在割草过程中出现电量不足的情况，此时就需要割草机能够自主充电，在没有人为帮助下进入充电桩进行充电。在现行的充电方法中，使用较多的是电子围栏引导方法，即割草机沿直线移动至边界处然后沿着边界线移动直至到达边界线上的充电桩进行充电。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为当同一块需要割草的区域内存在多个割草机时，一个割草机在充电的时候其余的割草机需要进行排队，影响割草机的充电效率和割草效率，尚有改进的空间。

技术实现思路

[0005]为了改善一个割草机在充电的时候其余的割草机需要进行排队，影响割草机的充电效率和割草效率的问题，本申请提供一种割草机自主充电方法、系统、存储介质及智能终端。
[0006]第一方面，本申请提供一种割草机自主充电方法，采用如下的技术方案：一种割草机自主充电方法，包括：割草机切换至行驶模式，沿当前方向行驶至所预设的边界线信息所对应的边界线处后，按照边界线信息所对应的路线和方向行驶；判断设置在边界线上的充电桩上是否发出所预设的避让动作信息；若存在避让动作信息，则割草机按照避让动作信息进行避让行驶；若不存在避让动作信息，则割草机行驶至充电桩内进行充电并发出供下一辆割草机获取的避让动作信息。
[0007]通过采用上述技术方案，通过感应当前充电桩是否存在割草机正在充电来选择避让动作避开当前充电桩，每个割草机均可以自动选择空闲充电桩，无需排队在一个充电桩后面而浪费时间，提高了割草机的充电效率。
[0008]可选的，避让动作信息确定方法包括：根据充电桩充电路线数据库中所存储的避让路线和直行路线与所预设的充电桩位置信息进行匹配以确定充电桩位置信息的避让路线和直行路线，将该避让路线定义为当前避让路线信息，将该直行路线定义为当前直行路线信息；获取充电桩位置信息所对应的正在充电信息；
判断正在充电信息是否存在；若存在正在充电信息，则割草机选择当前避让路线信息进行行驶；若不存在正在充电信息，则割草机选择当前直行路线信息进行行驶。
[0009]可选的，避让动作信息的确定方法包括：获取充电桩位置信息所对应的正在充电信息；判断正在充电信息是否存在；若存在正在充电信息，则根据所预设的充电桩充电路线数据库中所存储的避让路线与充电桩位置信息进行匹配以确定充电桩位置信息的避让路线，将该避让路线定义为当前避让路线信息；充电桩位置信息所对应的充电桩发出当前避让路线信息；割草机根据获取到的当前避让路线信息和边界线信息组合形成避让路线信息并按照避让路线信息进行行驶；若不存在正在充电信息，则根据所预设的充电桩充电路线数据库中所存储的直行路线与充电桩位置信息进行匹配以确定充电桩位置信息的直行路线，将该直行路线定义为当前直行路线信息；充电桩位置信息所对应的充电桩发出当前直行路线信息；割草机根据获取到的当前直行路线信息和边界线信息进行组合形成直行路线信息并按照直行路线信息进行行驶。
[0010]通过采用上述技术方案，充电桩根据正在充电的情况从而选择发出当前避让路线信息或者当前直行路线信息，使得割草机在行驶过程中无需判断是否存在避让路线信息，只需要按照存在的路线行驶即可，提前做好规划，无须在进入充电桩之前进行判断，提高了割草机的行驶效率。
[0011]可选的，需要充电的割草机大于所有的充电桩数量时割草机的行驶方法包括：获取发出正在充电信息的充电桩充电数量信息；将充电桩充电数量信息和所预设的充电桩数量信息所对应的充电桩数量进行比对；若充电桩充电数量信息和所预设的充电桩数量信息所对应的充电桩数量相同，则割草机沿边界线行驶至当前避让路线信息所对应的起点处熄火并实时获取发出正在充电信息的充电桩充电数量信息；若充电桩充电数量信息和所预设的充电桩数量信息所对应的充电桩数量不相同，则割草机按照避让路线行驶至不发出正在充电信息的充电桩处进行充电。
[0012]通过采用上述技术方案，当充电的割草机大于充电桩的数量时，通过熄火在起点处并实时监测充电桩的充电情况，以使得割草机能够在不使用的时间段内节约剩余电量，且能够在充电桩充电完毕后立刻行驶至未存在充电的充电桩处进行充电，使得整个充电过程更加具有顺序，充电更加合理，提高了充电效率。
[0013]可选的，需要充电的割草机大于所有的充电桩数量时割草机的进一步行驶方法包括：获取每个充电桩位置信息所对应的充电情况信息并筛选出充电情况信息所对应的电量最大的充电桩位置，将该充电桩位置定义为预空缺充电桩位置信息；
预空缺充电桩位置信息所对应的充电桩处发出当前直行路线信息；割草机根据获取到的当前直行路线信息、当前避让路线信息和边界线信息进行组合形成预直行路线信息并按照预直行路线信息进行行驶至当前直行路线信息的起点处熄火并实时获取发出正在充电信息的充电桩充电数量信息。
[0014]通过采用上述技术方案，通过将割草机行驶至预空缺充电桩位置，使得割草机能够在第一时间充上电，提高了割草机的充电效率。
[0015]可选的，割草机在充电桩位置信息所对应的充电处进行充电方法包括：获取电量警报位置信息；根据所预设的工作路程数据库中所存储的剩余工作路程与电量警报位置信息进行匹配分析以确定电量警报位置信息所对应的剩余工作路程，将该剩余工作路程定义为当前剩余工作路程信息；根据电量警报位置信息和充电桩位置信息计算出回程信息；根据工作电量数据库中所存储的所需电量值和回程信息以及当前剩余工作路程信息进行匹配分析以确定回程信息以及当前剩余工作路程信息所对应的需求电量，将该需求电量定义为需求电量信息；将充电桩位置信息所对应的充电情况信息与需求电量信息所对应的电量值进行比对；若充电桩位置信息所对应的充电情况信息大于需求电量信息所对应的电量值，则将充电桩内正在充电的割草机按照回程路线行驶至电量警报位置信息所对应的位置继续工作并将对应的充电桩中停止发出正在充电信息，且熄火在当前直行路线信息的起点处的割草机沿当前直行路线信息进入充电桩内进行充电。
[0016]通过采用上述技术方案，通过判断当前电量是否已经能够供割草机完成未完成工作量的情况来决定割草机是否继续充电，使得割草机无需将电量充满而影响后续割草机的充电，从而使得时间安排更加合理，提高了割草机的充电效率。
[0017]可选的，割草机输出电量警报位置信息后的行驶方法包括：根据割草电量数据库中所存储的完成工作所需电量与电量警报位置信息进行比对以确定电量警报位置信息所对应的完成工作所需电量，将该电量定义为需求电量信息；将电量警报位置信息所对应的电量值和需求电量信息进行比对；若电量警报位置信息所对应本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种割草机自主充电方法，其特征在于，包括：割草机切换至行驶模式，沿当前方向行驶至所预设的边界线信息所对应的边界线处后，按照边界线信息所对应的路线和方向行驶；判断设置在边界线上的充电桩上是否发出所预设的避让动作信息；若存在避让动作信息，则割草机按照避让动作信息进行避让行驶；若不存在避让动作信息，则割草机行驶至充电桩内进行充电并发出供下一辆割草机获取的避让动作信息。2.根据权利要求1所述的一种割草机自主充电方法，其特征在于，避让动作信息确定方法包括：根据充电桩充电路线数据库中所存储的避让路线和直行路线与所预设的充电桩位置信息进行匹配以确定充电桩位置信息的避让路线和直行路线，将该避让路线定义为当前避让路线信息，将该直行路线定义为当前直行路线信息；获取充电桩位置信息所对应的正在充电信息；判断正在充电信息是否存在；若存在正在充电信息，则割草机选择当前避让路线信息进行行驶；若不存在正在充电信息，则割草机选择当前直行路线信息进行行驶。3.根据权利要求1所述的一种割草机自主充电方法，其特征在于，避让动作信息的确定方法包括：获取充电桩位置信息所对应的正在充电信息；判断正在充电信息是否存在；若存在正在充电信息，则根据所预设的充电桩充电路线数据库中所存储的避让路线与充电桩位置信息进行匹配以确定充电桩位置信息的避让路线，将该避让路线定义为当前避让路线信息；充电桩位置信息所对应的充电桩发出当前避让路线信息；割草机根据获取到的当前避让路线信息和边界线信息组合形成避让路线信息并按照避让路线信息进行行驶；若不存在正在充电信息，则根据所预设的充电桩充电路线数据库中所存储的直行路线与充电桩位置信息进行匹配以确定充电桩位置信息的直行路线，将该直行路线定义为当前直行路线信息；充电桩位置信息所对应的充电桩发出当前直行路线信息；割草机根据获取到的当前直行路线信息和边界线信息进行组合形成直行路线信息并按照直行路线信息进行行驶。4.根据权利要求1所述的一种割草机自主充电方法，其特征在于，需要充电的割草机大于所有的充电桩数量时割草机的行驶方法包括：获取发出正在充电信息的充电桩充电数量信息；将充电桩充电数量信息和所预设的充电桩数量信息所对应的充电桩数量进行比对；若充电桩充电数量信息和所预设的充电桩数量信息所对应的充电桩数量相同，则割草机沿边界线行驶至当前避让路线信息所对应的起点处熄火并实时获取发出正在充电信息的充电桩充电数量信息；
若充电桩充电数量信息和所预设的充电桩数量信息所对应的充电桩数量不相同，则割草机按照避让路线行驶至不发出正在充电信息的充电桩处进行充电。5.根据权利要求4所述的一种割草机自主充电方法，其特征在于，需要充电的割草机大于所有的充电桩数量时割草机的进一步行驶方法包括：获取每个充电桩位置信息所对应的充电情况信息并筛选出充电情况信息所对应的电量最大的充电桩位置，将该充电桩位置定义为预空缺充电桩位置信息；预空缺充电桩位置信息所对应的充电桩...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨亚男，
申请(专利权)人：宁波瑞霖机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：