一种无人机电力巡线作业完成度自动评估方法技术

本发明专利技术涉及一种无人机电力巡线作业完成度自动评估方法，包括：获取巡检数据，巡检数据包括巡检视频和图像；根据巡检数据计算航迹情况，航迹情况包括航迹重合度和避障执行情况；根据巡检数据计算作业任务情况，作业任务情况包括作业完成度和作业完成时间；根据巡检数据计算拍摄效果水平，拍摄效果水平包括可见光图像的清晰度和单塔部件拍摄覆盖度、可见光视频的清晰度和单塔部件拍摄覆盖度、红外影像的清晰度和单塔部件拍摄覆盖度、激光雷达的分辨能力和单塔部件拍摄覆盖度；根据航迹情况、作业任务情况和拍摄效果水平计算作业完成度。任务情况和拍摄效果水平计算作业完成度。任务情况和拍摄效果水平计算作业完成度。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机电力巡线作业完成度自动评估方法


[0001]本申请涉及电力作业完成度评估
，尤其涉及一种无人机电力巡线作业完成度自动评估方法。

技术介绍

[0002]当前无人机在电力行业已经常规化巡检应用，每次巡检产生大量巡检图像、视频等巡检数据及作业记录数据，但巡检人员作业后无法第一时间及时有效的确定巡检作业完成情况，巡检质量也不好保证。
[0003]目前，常常需要巡检人员亲自确认每个杆塔是否有漏拍，或根据巡检作业记录情况确定作业完成度。
[0004]目前业界主要基于人工的方式进行无人机巡检作业完成度的评估判断，存在一些问题：
[0005]1)这种方式效率较低，常常需要巡检后花费大量时间进行评估判断；
[0006]2)人工方式考虑的维度较少，主要依据巡检拍摄杆塔覆盖度来进行完成度的评估判断；
[0007]3)几个维度通常采用占比的方式进行打分评估，缺少一定的科学性。

技术实现思路

[0008]本申请提供了一种无人机电力巡线作业完成度自动评估方法，以解决巡检后人工评估效率低、考虑维度少以及缺少科学性的问题。
[0009]本申请采用的技术方案如下：
[0010]本专利技术涉及一种无人机电力巡线作业完成度自动评估方法，包括：
[0011]获取巡检数据，所述巡检数据包括巡检视频和图像；
[0012]根据所述巡检数据计算航迹情况，所述航迹情况包括航迹重合度和避障执行情况；
[0013]根据所述巡检数据计算作业任务情况，所述作业任务情况包括作业完成度和作业完成时间；
[0014]根据所述巡检数据计算拍摄效果水平，所述拍摄效果水平包括可见光图像的清晰度和单塔部件拍摄覆盖度、可见光视频的清晰度和单塔部件拍摄覆盖度、红外影像的清晰度和单塔部件拍摄覆盖度、激光雷达的分辨能力和单塔部件拍摄覆盖度；
[0015]根据航迹情况、作业任务情况和拍摄效果水平计算作业完成度。
[0016]进一步地，所述航迹情况计算公式为：
[0017][0018]所述航迹重合度计算公式为：
[0019]其中，T1为航迹重合度，为航迹重合度的权重值0.7；
[0020]所述避障执行情况计算公式为：
[0021]其中，T2为避障执行情况，为避障执行情况的权重值0.3。
[0022]进一步地，所述作业任务情况计算公式为：
[0023][0024]所述作业完成度计算公式为：
[0025]其中，M1为作业完成度，为作业完成度的权重值0.8；
[0026]所述作业完成时间计算公式为：
[0027]其中，M2为作业完成度，为作业完成度的权重值0.2。
[0028]进一步地，所述拍摄效果水平计算公式为：
[0029]其中，P1为可见光图像的清晰度和单塔部件拍摄覆盖度，P2为可见光视频的清晰度和单塔部件拍摄覆盖度，P3为红外影像的清晰度和单塔部件拍摄覆盖度，P4为激光雷达的分辨能力和单塔部件拍摄覆盖度；
[0030]所述可见光图像的清晰度和单塔部件拍摄覆盖度计算公式为：
[0031]其中，P1为可见光图像，为可见光图像的权重值0.4；
[0032]所述可见光视频的清晰度和单塔部件拍摄覆盖度计算公式为：
[0033]其中，P1为可见光视频，为可见光图像的权重值0.2；
[0034]所述红外影像的清晰度和单塔部件拍摄覆盖度计算公式为：
[0035]其中，P3为可见光视频，为可见光图像的权重值0.2；
[0036]所述激光雷达的分辨能力和单塔部件拍摄覆盖度计算公式为：
[0037]其中，P4为可见光视频，为可见光图像的权重值0.2。
[0038]进一步地，所述根据航迹情况、作业任务情况和拍摄效果水平计算作业完成度计算公式为：
[0039]E＝T
×
M
×
P。
[0040]采用本申请的技术方案的有益效果如下：
[0041]本专利技术提出的一种无人机电力巡线作业完成度自动评估方法，对于及时有效的确定巡检作业完成情况和保证巡检质量具有非常重要的实际意义；同时，本专利技术提高了综合评估结果的科学性；进一步地，本专利技术从无人机航迹完成情况、作业任务情况、拍摄效果水平等多个维度设置不同的权重值，客观地评价各指标的重要程度。
附图说明
[0042]为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0043]图1为本专利技术的一种无人机电力巡线作业完成度自动评估方法的流程图。
具体实施方式
[0044]下面将详细地对实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下实施例中描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。仅是与权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的系统和方法的示例。
[0045]参见图1，为一种无人机电力巡线作业完成度自动评估方法的流程图。
[0046]本申请提供的一种无人机电力巡线作业完成度自动评估方法，其特征在于，包括：
[0047]S01：获取巡检数据，所述巡检数据包括巡检视频和图像；
[0048]S02：根据所述巡检数据计算航迹情况，所述航迹情况包括航迹重合度和避障执行情况；
[0049]所述航迹情况计算公式为：
[0050][0051]所述航迹重合度计算公式为：
[0052]其中，T1为航迹重合度，为航迹重合度的权重值0.7；
[0053]所述避障执行情况计算公式为：
[0054]其中，T2为避障执行情况，为避障执行情况的权重值0.3。
[0055]S03：根据所述巡检数据计算作业任务情况，所述作业任务情况包括作业完成度和作业完成时间；
[0056]所述作业任务情况计算公式为：
[0057][0058]所述作业完成度计算公式为：
[0059]其中，M1为作业完成度，为作业完成度的权重值0.8；
[0060]所述作业完成时间计算公式为：
[0061]其中，M2为作业完成度，为作业完成度的权重值0.2。
[0062]S04：根据所述巡检数据计算拍摄效果水平，所述拍摄效果水平包括可见光图像的清晰度和单塔部件拍摄覆盖度、可见光视频的清晰度和单塔部件拍摄覆盖度、红外影像的
清晰度和单塔部件拍摄覆盖度、激光雷达的分辨能力和单塔部件拍摄覆盖度。
[0063]所述拍摄效果水平计算公式为：
[0064]其中，P1为可见光图像的清晰度和单塔部件拍摄覆盖度，P2为可见光视频的清晰度和单塔部件拍摄覆盖度，P3为红外影像的清晰度和单塔部件拍摄覆盖度，P4为激光雷达的分辨能力和单塔部件拍摄覆盖度；
[0065]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机电力巡线作业完成度自动评估方法，其特征在于，包括：获取巡检数据，所述巡检数据包括巡检视频和图像；根据所述巡检数据计算航迹情况，所述航迹情况包括航迹重合度和避障执行情况；根据所述巡检数据计算作业任务情况，所述作业任务情况包括作业完成度和作业完成时间；根据所述巡检数据计算拍摄效果水平，所述拍摄效果水平包括可见光图像的清晰度和单塔部件拍摄覆盖度、可见光视频的清晰度和单塔部件拍摄覆盖度、红外影像的清晰度和单塔部件拍摄覆盖度、激光雷达的分辨能力和单塔部件拍摄覆盖度；根据航迹情况、作业任务情况和拍摄效果水平计算作业完成度。2.根据权利要求1所述的无人机电力巡线作业完成度自动评估方法，其特征在于，所述航迹情况计算公式为：所述航迹重合度计算公式为：其中，T1为航迹重合度，为航迹重合度的权重值0.7；所述避障执行情况计算公式为：其中，T2为避障执行情况，为避障执行情况的权重值0.3。3.根据权利要求2所述的无人机电力巡线作业完成度自动评估方法，其特征在于，所述作业任务情况计算公式为：所述作业完成度计算公式为：其中，M1为作业完成度，为作业完成度的权重值0.8；所述作业完成时间计算公式为：其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：马仪，张辉，文刚，潘浩，王英伍，耿座学，周仿荣，于虹，马御棠，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：