标定图像的采集设备以及采集控制设备制造技术

本说明书公开了一种标定图像的采集设备以及采集控制设备，通过用运动设备代替人工手持来带动相机或标定物中的至少一个运动，使相机以指定采集位姿实现对标定物的采集，提高采集时相机与标定物在真实世界中的实际位姿与为相机标定所采用的位姿数据的一致性，并且减少了采集过程中的人工参与度，提高自动化程度，提高了标定图像的采集效率。提高了标定图像的采集效率。提高了标定图像的采集效率。

【技术实现步骤摘要】
标定图像的采集设备以及采集控制设备


[0001]本说明书涉及计算机视觉
，尤其涉及标定图像的采集设备以及采集控制设备。

技术介绍

[0002]随着成像技术的飞速发展，以及相机成本的降低，相机也作为常见的传感器搭载在各种各样的设备上为人们的工作生活提供辅助。
[0003]相机的成像原理是将真实的三维世界表面上的点映射到二维图像之中，因此，可以通过建立相机的几何模型来实现对上述映射关系的近似，其中，相机的几何模型中的参数就是相机的参数，而在通常情况下，对相机的参数进行求解需要根据多张待标定的相机所采集的图像来进行。
[0004]现有的相机标定图像的采集方法是通过人工手持着相机或者标定物移动，并重复多次采集图像。通常来说，当人工根据所需要的位姿数据完成上述移动操作后，则认为移动后的相机和标定物在三维世界中的实际位姿就是该位姿数据，但受限于人工操作所固有的精度限制，往往会导致实际位姿与位姿数据之间存在着一些误差，在后续计算中，这种实际位姿和位姿数据之间的差异所引入的误差会降低标定出的参数的准确性。
技术内容
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标定图像的采集设备，其特征在于，所述采集设备用于采集标定相机的样本图像，所述采集设备包括：相机、标定物、运动设备以及存储器，其中：所述运动设备，用于在接收到运动控制信号时，带动标定物和/或待标定的相机运动至指定采集位姿；所述相机，用于根据所接收到的采集控制信号进行图像采集，并将所采集到的包含标定物的图像，作为当前的指定采集位姿对应的样本图像；所述存储器，用于在所述相机进行图像采集之后，将样本图像以及当前的指定采集位姿对应存储。2.如权利要求1所述的采集设备，其特征在于，所述标定物包含标定图样，用于当所述相机采集包含所述标定物的样本图像时，通过标定图样为对应的样本图像提供标定数据。3.如权利要求1所述的采集设备，其特征在于，所述运动设备包括运动部和运动限制部，其中：所述运动限制部，用于限制所述运动部以预设的运动轨迹进行运动；所述运动部在接收到运动控制信号时，控制自身沿所述运动限制部运动和/或控制自身的至少部分组件运动，以带动负载运动至指定采集位姿，其中，所述负载为标定物和/或待标定的相机。4.如权利要求3所述的采集设备，其特征在于，所述运动部包括控制部、支撑部以及可动部，其中：所述控制部，用于根据所接收到的运动控制信号，向所述支撑部发送整体运动控制信号和/或向所述可动部发送局部运动控制信号；所述支撑部与运动限制部相配合，用于为可动部提供支撑，并根据所接收到的整体运动控制信号带动所述运动部沿所述运动限制部运动；所述可动部与负载相连接，用于根据所接收到的局部运动控制信号，带动与可动部相连接的负载运动至指定采集位姿。5.如权利要求1所述的采集设备，其特征在于，所述运动设备包括用于带动标定物运动的第一运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：高春乐，夏华夏，申浩，聂琼，韩天思，李一鸣，马际洲，田飞鹏，胡彬杨，田咪，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：新型
国别省市：