掘进设备的控制系统、方法及其装置制造方法及图纸

本申请提出一种掘进设备的控制系统、方法及其装置，其中，系统包括：第一倾角传感器，用于检测掘进设备的截割臂的第一倾角；第二倾角传感器，用于检测掘进设备的第二倾角；位移传感器，用于检测掘进设备中油缸的推移行程；分别与第一倾角传感器、第二倾角传感器和位移传感器连接的控制器，用于根据第一倾角、第二倾角和推移行程，确定掘进设备中截割滚筒的坐标，并根据所述坐标，确定截割区域，以根据截割区域，控制截割臂工作。由此，可以实现根据截割滚筒的坐标，确定截割区域，并根据该截割区域，对截割臂进行自动化控制，可以提高截割滚筒的截割精度和自动化程度。截割精度和自动化程度。截割精度和自动化程度。

【技术实现步骤摘要】
掘进设备的控制系统、方法及其装置


[0001]本申请涉及掘进设备的自动化控制
，尤其涉及一种掘进设备的控制系统、方法及其装置。

技术介绍

[0002]随着国内城市道交通、铁路、公路、水利、市政工程等建设事业的高速度增长，我国掘进机械也迎来了飞速的发展，掘进机械行业已经成为国内高端装备制造业和战略性新兴产业重点支持发展产业。
[0003]掘进设备主要由行走机构、工作机构、装运机构和转载机构组成，随着行走机构向前推进，工作机构中的截割臂不断截割岩体，并将碎岩体运走。为了实现掘进设备中截割臂的自动化控制，如何计算掘进设备中截割滚筒的实时坐标是非常重要的。

技术实现思路

[0004]本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0005]本申请提出一种掘进设备的控制系统、方法及其装置，以实现计算掘进设备中截割滚筒的坐标，并根据截割滚筒的坐标，确定截割区域，根据该截割区域，对截割臂进行自动化控制，可以提高截割滚筒的截割精度和自动化程度。
[0006]本申请第一方面实施例提出了一种掘进设备的控制系统，包括：
[0007]第一倾角传感器，用于检测掘进设备的截割臂的第一倾角；
[0008]第二倾角传感器，用于检测所述掘进设备的第二倾角；
[0009]位移传感器，用于检测所述掘进设备中油缸的推移行程；
[0010]分别与所述第一倾角传感器、所述第二倾角传感器和所述位移传感器连接的控制器，用于根据所述第一倾角、所述第二倾角和所述推移行程，确定所述掘进设备中截割滚筒的坐标，并根据所述坐标，确定截割区域，以根据所述截割区域，控制所述截割臂工作。
[0011]本申请实施例的掘进设备的控制系统，通过第一倾角传感器检测掘进设备的截割臂的第一倾角，并通过第二倾角传感器检测掘进设备的第二倾角，位移传感器检测掘进设备中油缸的推移行程，从而由控制器可根据第一倾角、第二倾角和推移行程，确定掘进设备中截割滚筒的坐标，并根据上述坐标，确定截割区域，以根据截割区域，控制截割臂工作。由此，可以实现根据截割滚筒的坐标，确定截割区域，并根据该截割区域，对截割臂进行自动化控制，可以提高截割滚筒的截割精度和自动化程度。
[0012]本申请第二方面实施例提出了一种掘进设备的控制方法，包括：
[0013]获取掘进设备的截割臂的第一倾角；
[0014]获取所述掘进设备的第二倾角；
[0015]获取所述掘进设备中油缸的推移行程；
[0016]根据所述第一倾角、所述第二倾角和所述推移行程，确定所述掘进设备中截割滚筒的坐标；
[0017]根据所述坐标，确定截割区域，以根据所述截割区域，控制所述截割臂工作。
[0018]本申请实施例的掘进设备的控制方法，通过获取掘进设备的截割臂的第一倾角；获取掘进设备的第二倾角；获取掘进设备中油缸的推移行程；根据第一倾角、第二倾角和推移行程，确定掘进设备中截割滚筒的坐标；根据上述坐标，确定截割区域，以根据截割区域，控制截割臂工作。由此，可以实现根据截割滚筒的坐标，确定截割区域，并根据该截割区域，对截割臂进行自动化控制，可以提高截割滚筒的截割精度和自动化程度。
[0019]本申请第三方面实施例提出了一种掘进设备的控制装置，包括：
[0020]第一获取模块，用于获取掘进设备的截割臂的第一倾角；
[0021]第二获取模块，用于获取所述掘进设备的第二倾角；
[0022]第三获取模块，用于获取所述掘进设备中油缸的推移行程；
[0023]第一确定模块，用于根据所述第一倾角、所述第二倾角和所述推移行程，确定所述掘进设备中截割滚筒的坐标；
[0024]第二确定模块，用于根据所述坐标，确定截割区域；
[0025]控制模块，用于根据所述截割区域，控制所述截割臂工作。
[0026]本申请实施例的掘进设备的控制装置，通过获取掘进设备的截割臂的第一倾角；获取掘进设备的第二倾角；获取掘进设备中油缸的推移行程；根据第一倾角、第二倾角和推移行程，确定掘进设备中截割滚筒的坐标；根据上述坐标，确定截割区域，以根据截割区域，控制截割臂工作。由此，可以实现根据截割滚筒的坐标，确定截割区域，并根据该截割区域，对截割臂进行自动化控制，可以提高截割滚筒的截割精度和自动化程度。
[0027]本申请第四方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本申请第二方面实施例提出的掘进设备的控制方法。
[0028]本申请第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请第二方面实施例提出的掘进设备的控制方法。
[0029]本申请第六方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本申请第二方面实施例提出的掘进设备的控制方法。
[0030]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0031]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0032]图1为本申请实施例所提供的一种掘进设备的控制系统的结构示意图；
[0033]图2为本申请实施例所提供的另一种掘进设备的控制系统的结构示意图；
[0034]图3为本申请实施例中掘进设备的控制系统的布置示意图；
[0035]图4为本申请实施例所提供的一种掘进设备的控制方法的流程示意图；
[0036]图5为本申请实施例中截割滚筒的坐标计算流程示意图；
[0037]图6为本申请实施例所提供的一种掘进设备的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
[0038]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0039]下面参考附图描述本申请实施例的掘进设备的控制系统、方法及其装置。
[0040]图1为本申请实施例所提供的一种掘进设备的控制系统的结构示意图。
[0041]如图1所示，该掘进设备的控制系统可以包括：第一倾角传感器110、第二倾角传感器120、位移传感器130和控制器140。
[0042]其中，第一倾角传感器110，用于检测掘进设备的截割臂的第一倾角。
[0043]在本申请实施例中，掘进设备可以包括煤矿掘进机、隧道掘进机，比如，该掘进设备可以为掘锚一体机，其工作方式不同于普通的悬臂式掘进机，可以实现掘锚同步。
[0044]在本申请实施例中，第一倾角传感器110还可以称为截割臂倾角传感器，用于采集或检测截割臂的前后倾角，本申请中记为第一倾角。
[0045]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种掘进设备的控制系统，其特征在于，包括：第一倾角传感器，用于检测掘进设备的截割臂的第一倾角；第二倾角传感器，用于检测所述掘进设备的第二倾角；位移传感器，用于检测所述掘进设备中油缸的推移行程；分别与所述第一倾角传感器、所述第二倾角传感器和所述位移传感器连接的控制器，用于根据所述第一倾角、所述第二倾角和所述推移行程，确定所述掘进设备中截割滚筒的坐标，并根据所述坐标，确定截割区域，以根据所述截割区域，控制所述截割臂工作。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器，具体用于：获取截割滚筒的半径；获取所述截割臂与所述掘进设备的连接点距离地面的高度；获取所述截割臂与所述掘进设备的连接点，与所述截割滚筒的中心点之间的距离；根据所述半径、所述高度、所述距离、所述第一倾角和所述第二倾角，确定所述第一倾角传感器的安装角度；根据所述安装角度、所述高度、所述距离、所述第一倾角和所述第二倾角，确定所述截割滚筒的截割高度；根据所述截割高度和所述推移行程，确定所述截割滚筒的坐标。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：与所述控制器连接的输入单元，用于输入所述半径、所述高度、所述距离。4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制器，具体用于：获取所述截割滚筒的长度；根据所述截割高度、所述推移行程和所述长度，确定所述截割滚筒的坐标。5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述控制器，具体用于：建立空间直角坐标系，其中，将所述截割臂与所述掘进设备的连接点作为原点，横轴的正方向为所述截割臂的水平推移方向，竖轴的正方向为所述截割臂的上升方向，根据右手定则、横轴的正方向和竖轴的正方向，确...

【专利技术属性】
技术研发人员：焦晓峰，呼守信，贾运红，程凤霞，任晓文，李发泉，虞飞，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：