一种车辆起步控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆起步控制方法和装置。该方法包括：步骤11，在自动泊车模式下，获取变速箱的目标扭矩；步骤12，根据目标扭矩，对离合器进行起步控制，将离合器由打开状态转换为滑摩状态；步骤13，响应于设定时长内不符合车辆的起步判据，减小离合器的离合器扭矩，将离合器由滑摩状态转换为打开状态，并增加目标扭矩，返回步骤12；步骤14，响应于设定时长内符合车辆的起步判据，控制车辆进行起步。本发明专利技术改善了自动泊车中的相关控制策略，减少自动泊车起步过程因发动机扭矩不足导致车辆原地滑摩情况的发生，进而减少了自动泊车起步失败情况的发生。了自动泊车起步失败情况的发生。了自动泊车起步失败情况的发生。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆起步控制方法和装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体涉及一种车辆起步控制方法和装置。

技术介绍

[0002]具有APA(Automatic Parking Assist，自动停车辅助)等自主泊车系统的车辆能够实现通过传感器搜索车辆周边环境，寻找其它停放车辆之间适当停车位或地面车位标记(如车位线等)，并根据驾驶员的选择自动或手动确定目标车位，计算自动泊车轨迹，并发送横向及纵向运动控制命令，引导车辆停放在目标泊车位置，在此基础上还可以实现自动代客泊车(Automated Valet Parking，AVP)等高级功能。
[0003]车辆在进行自动泊车起步(可以理解为由车辆静止状态变换为移动状态的过程)时，若遇到坡道、路槛或挖坑，可能会出现无法起步的情况，造成自动泊车失败。
[0004]因此，如何减少自动泊车起步失败情况的发生，是目前亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种车辆起步控制方法和装置，以减少自动泊车起步失败情况的发生。
[0006]为实现上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆起步控制方法，其特征在于，所述方法包括：步骤11，在自动泊车模式下，获取变速箱的目标扭矩；步骤12，根据所述目标扭矩，对离合器进行起步控制，将所述离合器由打开状态转换为滑摩状态；步骤13，响应于设定时长内不符合所述车辆的起步判据，减小所述离合器的离合器扭矩，将所述离合器由滑摩状态转换为打开状态，并增加所述目标扭矩，返回步骤12；步骤14，响应于所述设定时长内符合所述车辆的起步判据，控制所述车辆进行起步。2.根据权利要求1所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述步骤12，包括：根据所述目标扭矩，控制发动机输出当前发动机扭矩；响应于所述当前发动机扭矩大于第一扭矩阈值，控制所述离合器消除空行程；控制所述离合器接合，将所述离合器由打开状态转换为滑摩状态，以使所述离合器通过滑摩向所述变速箱的输入轴传输所述当前发动机扭矩。3.根据权利要求2所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述步骤12之后，所述方法还包括：若所述设定时长内所述当前发动机扭矩均小于第二扭矩阈值，当前车速均小于起步车速阈值，和/或，所述离合器的输出轴的当前转速均小于第一转速阈值，则认定所述设定时长内不符合所述车辆的起步判据；反之，则认定所述设定时长内符合所述车辆的起步判据。4.根据权利要求1至3任一所述的车辆起步控制方法，其特征在于，所述步骤13之后，所述方法还包括：提升所述车辆的当前制动压力，以维持所述车辆稳定。5.一种车辆起步控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于在自动泊车模式下，获取变速箱的目标扭矩；第一转换模块，用于根据所述目标扭矩，对离合器进行起步控制，将所述离合器由打开状态转换为滑摩状态；第一响应模块，用于响应于设定时长内不符合所述车辆的起步判据，减小所述离合器的离...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟斌，杜强，王路路，周立，王德伟，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：