一种多功能柔性执行器制造技术

本发明专利技术公开了一种多功能柔性执行器。包括：执行器主体、顶面、底面、硅胶管；整个执行器是一个圆筒结构，执行器主体、顶面、底面形成一个密封结构，顶面上方安装八根硅胶管，用来控制执行器各个气室的压强；执行器主体内部有八个大小相同的倾斜气室，气室之间通过倾斜的挡板隔开；控制执行器每个气室的内部压强可以实现伸缩、弯曲、扭转运动；多个柔性执行器串联成一个柔性机械臂，相邻两个执行器的挡板倾斜方向相反，控制每个执行器的变形就能实现柔性机械臂的伸缩、扭转、弯曲以及组合运动等多种变形模式。多功能柔性执行器和机械臂在医疗健康、智能制造等领域应用前景广阔。智能制造等领域应用前景广阔。智能制造等领域应用前景广阔。

【技术实现步骤摘要】
一种多功能柔性执行器


[0001]本专利技术涉及医疗健康、智能制造领域的柔性执行器装置，具体涉及一种多功能柔性执行器。

技术介绍

[0002]现有的柔性执行器大多数都是针对特定任务而设计的，功能单一，灵活度受限，在一些资源有限的特殊环境中，需要利用现有的资源快速制造出能满足任务需求的软体机器人。针对以上情况，有必要研究一种多功能柔性执行器，以适应不同工作场景的需求。

技术实现思路

[0003]为了解决
技术介绍
中的问题，本专利技术提供了一种多功能柔性执行器，采用多气室、预扭转结构使柔性执行器的变形更加灵活，功能更加多样，提升了软体机器人的灵活性。
[0004]本专利技术采用的技术方案如下：
[0005]一、一种多功能柔性执行器
[0006]柔性执行器包括执行器主体、顶面、底面和硅胶管，执行器主体为圆环柱状结构，圆环柱状结构内部中空形成环形腔室，环形腔室内沿周向均布有八个大小相同且朝同一方向倾斜的气室，相邻气室之间通过倾斜的挡板相隔；顶面和底面分别密封连接到环形腔室的上下端面；环形腔室中的每个气室均插装有硅胶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多功能柔性执行器，其特征在于，柔性执行器包括执行器主体(1)、顶面(2)、底面(3)和硅胶管(4)，执行器主体(1)为圆环柱状结构，圆环柱状结构内部中空形成环形腔室，环形腔室内沿周向均布有八个大小相同且朝同一方向倾斜的气室，相邻气室(5)之间通过倾斜的挡板(5)相隔；顶面(2)和底面(3)分别密封连接到环形腔室的上下端面；环形腔室中的每个气室均插装有硅胶管(4)，硅胶管(4)下端插入腔室内，上端经顶面穿出后与外部气源相连；外部气源对环形腔室中其中几个相邻气室抽真空后，相邻气室发生塌陷变形，执行器主体(1)朝塌陷方向弯曲；外部气源对环形腔室中所有气室抽真空，执行器主体(1)朝气室倾斜方向顺时针扭转或逆时针扭转。2.根据权利要求1所述的一种多功能柔性执行器，其特征在于，外部气源对右侧四个气室抽真空，执行器主体(1)右侧发生塌陷变形，右侧气室的顶面(2)与底面(3)之间的距离变近，执行器主体(1)整体向右倾斜；外部气源对左侧四个气室抽真空，执行器主体(1)左侧发生塌陷变形，执行器主体(1)整体向左倾斜；外部气源对前侧四个气室抽真空，执行器主体(1)前侧发生塌陷变形，执行器主体(1)整体向前倾斜；外部气源对后侧四个气室抽真空，执行器主体(1)后侧发生塌陷变形，执行器主体(1)整体向后倾斜。3.根据权利要求1所述的一种多功能柔性执行器，其特征在于，柔性执行器包括顺时针柔性执行器和逆时针柔性执行器，顺时针柔性执行器中的所有气室朝顺时针方向倾斜，逆时针柔性执行器中的所有气室朝逆时针方向倾斜。4.根据权利要求3所述的一种多功能柔性执行器，其特征在于，外部气源对环形腔室中所有气室抽真空，所有挡板(5)均朝倾斜方向塌陷，带动顶面(2)旋转的同时顶面(2)与底面(3)之间的距离变近，顺时针柔性执行器朝顺时针方向扭转，逆时针柔性执行器朝逆时针方向扭转；外部气源...

【专利技术属性】
技术研发人员：张超，林方烨，焦中栋，朱平安，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：