触觉传感器、机械手以及机器人制造技术

本公开的触觉传感器具备：罩，设置为覆盖基部的至少一部分；检测部，配置于该罩与所述基部之间，检测施加于所述罩的力；以及限制构造，限制所述罩相对于所述基部的倾斜。限制所述罩相对于所述基部的倾斜。限制所述罩相对于所述基部的倾斜。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】触觉传感器、机械手以及机器人


[0001]本公开涉及触觉传感器、机械手以及机器人。

技术介绍

[0002]例如，在日本专利申请公开2016
‑
205942号公报(专利文献1)中记载有安装于机械手的指尖的多轴力传感器。
[0003]该多轴力传感器具备：传感器单元，具备多个压力传感器；以及罩，覆盖传感器单元。输入到罩的外力被传递到传感器单元的压力传感器。

技术实现思路

[0004]专利技术所要解决的技术问题
[0005]但是，在现有的多轴力传感器中，在外力输入到罩的例如边缘部的情况下，罩倾斜。
[0006]并且，如果输入的外力变大，则罩的倾斜也变大。此时，罩的外力的输入位置向接近基部的方向大幅位移。另一方面，罩的远离外力的输入位置的部位向远离基部的方向大幅位移。
[0007]在此，在向接近基部的方向大幅位移的位置配置有压力传感器的情况下，会向该压力传感器施加预期外的过负荷。此外，在向远离基部的方向大幅位移的位置配置有压力传感器，并且该压力传感器的触头粘接于罩的情况下，罩与触头脱离。由此，多轴力传感器的耐久性有可能降低。
[0008]本公开的目的在于提供与施加于罩的力的位置无关而能够抑制故障的触觉传感器、机械手以及机器人。
[0009]用于解决技术问题的方案
[0010]本公开的触觉传感器具备：罩，设置为覆盖基部的至少一部分；检测部，配置于该罩与所述基部之间，检测施加于所述罩的力；以及限制构造，限制所述罩相对于所述基部的倾斜。
>[0011]专利技术效果
[0012]根据本公开，能够与施加于罩的力的位置无关而抑制故障。
附图说明
[0013]图1是示出具备第一实施方式的机械手的机器人的示意图。
[0014]图2是示出具有第一实施方式的触觉传感器的机械手的主要部分的剖视图。
[0015]图3是示出从图2的箭头A方向观察的机械手的主要部分的局部透视图。
[0016]图4是示出具有第二实施方式的触觉传感器的机械手的主要部分的剖视图。
[0017]图5是示出从图4的箭头B方向观察的机械手的主要部分的局部透视图。
[0018]图6是示出具有第三实施方式的触觉传感器的机械手的主要部分的剖视图。
[0019]图7是示出从图6的箭头C方向观察的机械手的主要部分的局部透视图。
[0020]图8是示出具有第四实施方式的触觉传感器的机械手的主要部分的剖视图。
[0021]图9是示出从图8的箭头D方向观察的机械手的主要部分的局部透视图。
具体实施方式
[0022]<第一实施方式>
[0023]下面，参照图1至图3对第一实施方式进行说明。
[0024]图1是示出本实施方式的机器人10的图。该机器人10具备：机器人主体12、从机器人主体12延伸出的机械臂14、以及设置于机械臂14的前端的机械手16。
[0025]机械臂14经由第一关节部14A被机器人主体12支承，机械臂14能够相对于机器人主体12旋转及倾动。此外，机械臂14具备第二关节部14B及第三关节部14C，在各关节部14B、14C能够向任意方向倾倒。机械手16经由第四关节部14D被机械臂14支承，机械手16能够相对于机械臂14旋转及倾动。
[0026]机械手16具备相互相对配置的第一手指20和第二手指22，在两个手指20、22之间能够夹持对象物24并保持。第一手指20具备触觉传感器26，第二手指22构成与具备触觉传感器26的第一手指20对置的对置部。
[0027]在机器人主体12连接有控制器28。机器人主体12基于来自控制器28的控制信号，向机械臂14及机械手16的致动器输出驱动信号，驱动机械臂14及机械手16。
[0028]图2是示出第一手指20的主要部分的剖视图，构成第一手指20的基部30在与第二手指22一起把持对象物24时，向对象物24施加与两个手指20、22的相对位移对应的把持力(参照图1)。该基部30具备触觉传感器26。
[0029][触觉传感器][0030]触觉传感器26具备：罩32，设置为覆盖基部30的至少一部分；以及检测部，配置于罩32与基部30之间，检测施加于罩32的力F1(详细后述)。此外，触觉传感器26具备限制罩32相对于基部30的倾斜的限制构造34。并且，在罩32以能够更换的方式安装有与对象物24的对象部位接触的接触部36。
[0031](罩)
[0032]罩32具有：侧面覆盖部40，沿基部30中的位于第二手指22侧的面即基部侧面38配置；以及端面覆盖部44，从侧面覆盖部40的前端延伸，并且沿基部30的前端侧的基部端面42配置。作为一例，罩32由不锈钢制的板材构成。该罩32例如也可以由丙烯板构成。
[0033]侧面覆盖部40及端面覆盖部44形成为作为任意形状的矩形板状，罩32为剖面L形。侧面覆盖部40及端面覆盖部44的形状并不限定于矩形，也可以是其他形状。
[0034](检测部)
[0035]如图2及图3所示，检测部具备设置于基部侧面38与侧面覆盖部40之间的侧面检测部50、以及设置于基部端面42与端面覆盖部44之间的端面检测部52。侧面检测部50从第二手指22侧观察配置于与侧面覆盖部40的中央部对应的部位，端面检测部52配置于与端面覆盖部44的宽度方向中央部对应的部位。
[0036]另外，也可以在基部侧面38与侧面覆盖部40之间设置多个侧面检测部50，或者在基部端面42与端面覆盖部44之间设置多个端面检测部52。
[0037]侧面检测部50及端面检测部52将被施加的力F1、F2作为电气变化进行检测，并将检测到的电气变化经由未图示的线束传递到控制器28。作为电气变化可以列举静电电容变化、电阻值变化、电流变化、电感变化、电荷移动及共振频率变化等。
[0038]两个检测部50、52由传感器构成，该传感器也可以改称为载荷传感器或力传感器。
[0039]两个检测部50、52为相同的构成，具备矩形的传感器主体50A、52A以及从传感器主体50A、52A突出的圆柱状的触头50B、52B。另外，两个检测部50、52可以是不同方式的检测部，也可以是测定范围不同的检测部。
[0040]侧面检测部50的传感器主体50A固定于基部侧面38，侧面检测部50的触头50B的前端粘接于罩32的侧面覆盖部40。端面检测部52的传感器主体52A固定于基部端面42，端面检测部52的触头52B的前端粘接于罩32的端面覆盖部44。由此，罩32经由各检测部50、52被基部30支承，侧面覆盖部40及端面覆盖部44能够相对于基部30一体地位移。
[0041]作为一例，各检测部50、52的各触头50B、52B构成为根据被施加的力F1、F2而向传感器主体50A、52A侧后退，根据各触头50B、52B的后退量测量施加于各触头50B、52B的力F1、F2。由此，各检测部50、52根据罩32相对于基本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种触觉传感器，具备：罩，设置为覆盖基部的至少一部分；检测部，配置于该罩与所述基部之间，检测施加于所述罩的力；以及限制构造，限制所述罩相对于所述基部的倾斜。2.根据权利要求1所述的触觉传感器，其中，所述检测部根据所述罩相对于所述基部的相对位移，检测施加于该罩的力。3.根据权利要求1或2所述的触觉传感器，其中，所述罩具有沿所述基部的基部侧面配置的侧面覆盖部、和从该侧面覆盖部延伸并沿所述基部的基部端面配置的端面覆盖部，所述检测部配置于所述基部侧面与所述侧面覆盖部之间和所述基部端面与所述端面覆盖部之间。4.根据权利要求3所述的触觉传感器，其中，所述限制构造由限制所述罩向接近所述基部的方向移动的止动件构成。5.根据权利要求4所述的触觉传感器，其中，所述止动件限制形成为任意形状的所述罩的周缘部的移动。6.根据权利要求4或5所述的触觉传感器，其中，所述止动件具有设置于所述基部侧面的侧面止动件、和设置于所述基部端面的端面止动件，所述侧面止动件具有：侧方面接触部，与所述侧面覆盖部接触，以限制该侧面覆盖部向接近所述基部侧面的方向移动；以及侧方端接触部，与所述侧面覆盖部的端面接触，以限制所...

【专利技术属性】
技术研发人员：锅藤实里，土肥小也香，古贺宽规，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：