一种全自动蛋筒抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种全自动蛋筒抓手，包括夹爪座，夹爪座内分布有若干夹爪机构，夹爪座和夹爪机构之间设置有用于调整夹爪机构位置的变距机构。变距机构包括横向变距装置和纵向变距装置。横向变距装置包括横向设置横向定轴和与横向定轴相互平行的若干横向移动轴，横向定轴在横向驱动件驱动下相对夹爪座自转时，横向移动轴沿夹爪座移动以同步等距靠近或远离横向定轴。纵向变距装置包括纵向设置纵向定轴和与纵向定轴相互平行的若干纵向移动轴，纵向定轴在纵向驱动件驱动下相对夹爪座自转时，纵向移动轴沿夹爪座移动以同步等距靠近或远离纵向定轴。夹爪机构包括滑座和用于夹取蛋筒的夹爪组件，滑座与横向移动轴和纵向移动轴滑动连接。动连接。动连接。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动蛋筒抓手


[0001]本技术涉及冰淇淋加工
，尤其涉及一种全自动蛋筒抓手。

技术介绍

[0002]在冰淇淋加工生产过程中，为了加快生产节奏，提高生产效率，往往需要将灌装后的蛋筒进行抓取运，转到相邻的另一条生产线进行再加工。考虑到抓取时，蛋筒的排布和后道工序上物料的排布是否相同，这则需要夹爪取料装置具备间距调整功能以适应前后工序上物料不同排布形式的能力，但是传统的夹爪取料装置通常只是单一的取料搬运，且抓取过程中，由于夹爪无法移动，所以无法实现对物料的准确抓取，除了上述无法准确抓取物料之外，还存在着：夹爪之间联动性差、夹爪组件之间无法进行间距调节。申请号为201921149770.7 的中国专利中，公开了冷冻制品抓取装置的夹爪位置调整结构，夹爪组件间的间距可调，但调节距离有限，且在夹爪组件夹取过程中，容易损坏蛋筒。

技术实现思路

[0003]为克服上述缺点，本技术的目的在于提供一种全自动蛋筒抓手，能快速实现各个夹爪装置之间的间距同步等距调整，通用性高。
[0004]为了达到以上目的，本技术采用的技术方案是：一种全自动蛋筒抓手，包括呈框状的夹爪座，所述夹爪座内阵列分布有若干夹爪机构，所述夹爪座和夹爪机构之间设置有用于调整夹爪机构位置的变距机构，其特征在于：所述变距机构包括横向变距装置和纵向变距装置，所述横向变距装置包括沿夹爪座横向设置横向定轴和与横向定轴相互平行的若干横向移动轴，所述横向移动轴与横向定轴之间通过横向连轴组件连接，所述横向定轴在横向驱动件驱动下相对夹爪座自转时，所述横向移动轴沿夹爪座移动以同步等距靠近或远离横向定轴；所述纵向变距装置包括沿夹爪座纵向设置纵向定轴和与纵向定轴相互平行的若干纵向移动轴，所述纵向移动轴与纵向定轴之间通过纵向连轴组件连接，所述纵向定轴在纵向驱动件驱动下相对夹爪座自转时，所述纵向移动轴沿夹爪座移动以同步等距靠近或远离纵向定轴；所述夹爪机构包括滑座和用于夹取蛋筒的夹爪组件，所述滑座上开设有轴向相互垂直且分别供横向移动轴和纵向移动轴穿设的横向孔和纵向孔，所述滑座与横向移动轴和纵向移动轴滑动连接。
[0005]本技术的有益效果在于：横向变距装置通过横向驱动件驱动横向定轴转动，在横向定轴转动过程中，通过横向连轴组件联动，驱动每个横向移动轴同步等距靠近或远离横向定轴，以实现滑座在纵向移动轴上的等距滑动；纵向变距装置通过纵向驱动件驱动纵向定轴转动，在纵向定轴转动过程中，通过纵向连轴组件联动，驱动每个纵向移动轴同步等距靠近或远离纵向定轴，以实现滑座在横向移动轴上的等距滑动。整个抓手能使夹爪机构在横向和纵向两个方向上的均匀伸缩，实现对蛋筒的准确抓取。
[0006]进一步来说，所述横向移动轴相对横向定轴对称设置，所述横向连轴组件包括同步转动杆和连接杆，所述横向定轴一端穿过夹爪座的侧板与同步转动杆固结，所述同步转
动杆相对横向定轴的轴线对称设置，所述连接杆的一端与同步转动杆铰接，另一端与横向移动轴铰接。同步转动杆与横向定向轴同步转动时，通过铰接的连接杆，推动各个横向移动轴同步等距移动。纵向连轴组件与横向连杆组件结构相同。
[0007]进一步来说，所述夹爪座的侧板上设置有供横向移动轴滑动的横向滑槽，所述横向移动轴的两端延伸出横向滑槽固结有横向限位块，所述连接杆铰接在横向限位块的外侧。所述夹爪座的侧板上设置有供纵向移动轴滑动的纵向滑槽，所述纵向移动轴的两端延伸出纵向滑槽固结有纵向限位块，所述纵向连轴组件的连接杆铰接在纵向限位块的外侧。
[0008]进一步来说，所述横向变距装置为两个，两个所述横向变距装置在距离调整装置作用下能靠近或远离，所述距离调整装置仅与一个横向变距装置连接，连接有距离调整装置的横向变距装置为移动横向变距装置，另一横向变距装置为固定横向变距装置。距离调整装置包括轴承座、推动气缸和推动杆，所述轴承座套设在移动横向变距装置的横向定轴两侧且能沿横向滑槽滑动，所述推动杆通过连接块与轴承座固结，所述推动杆与移动横向变距装置的横向定轴平行设置且能在推动气缸作用下水平滑动以靠近或远离固定横向变距装置的横向定轴，推动气缸水平设置，推动气缸的缸体与夹爪座铰接，推动气缸的伸缩轴与推动杆铰接。移动横向变距装置的横向驱动件为伸缩气缸，横向驱动件的缸体与推动杆铰接，伸缩轴铰接有一推动块，推动块另一端与横向定轴固结。所述夹爪座的侧板上设置有供推动杆滑动的调节槽，所述调节槽与横向滑槽平行设置。固定横向变距装置的横向驱动件为伸缩气缸，该横向驱动件的缸体与夹爪座铰接，伸缩轴铰接有一推动块，推动块另一端与横向定轴固结。
[0009]进一步来说，所述横向移动轴和纵向移动轴分别相互垂直设置，且所述横向移动轴和纵向移动轴位于上下两个水平面。便于实现滑块在横向和纵向上的滑动。
[0010]进一步来说，所述滑座与夹爪组件通过缓冲组件连接，所述缓冲组件包括能沿滑座上下移动的滑杆，所述卡盘与滑座下端面之间的滑杆上套接有弹簧，所述滑杆下方固定有卡盘，所述卡盘与夹爪组件卡接。当夹爪组件能通过滑杆上下移动，并在弹簧作用下复位，减少夹爪组件的损伤。且卡盘与卡爪组件靠接，便于卡爪组件的更换。
[0011]进一步来说，所述滑座上开设有供滑杆插入的通孔，所述滑杆位于通孔内的部分开设有垂直设置的腰型孔，所述腰型孔内穿设有固定杆，所述固定杆与滑座固结。便于拆卸和替换，腰型孔能相对固定杆上下滑动，进而带动夹爪组件在腰型孔范围内的上下移动。
[0012]进一步来说，所述夹爪组件包括夹取气缸和在夹取气缸推动下打开或聚拢的夹爪，所述夹取气缸与上端与卡盘卡接，所述夹爪包括四个在夹取气缸的伸缩轴推动下摆动的夹杆。
[0013]进一步来说，所述夹杆为L型且相对夹取气缸的伸缩轴轴线对称设置，所述夹杆的折弯处与夹取气缸的缸体铰接，所述夹取气缸的伸缩轴固结有推座，所述推座的上开设有环形凹槽，所述夹杆的一端嵌设在环形凹槽内，另一端为自由端且用于抵靠蛋筒外壁。便于实现，夹取稳定。
附图说明
[0014]图1为本技术实施例的立体结构示意图；
[0015]图2为图1中A处放大图；
[0016]图3为本技术实施例中去除夹爪座后的局部示意图；
[0017]图4为图3中B处放大图；
[0018]图5为本技术实施例中夹爪机构立体结构示意图；
[0019]图6为本技术实施例中中夹爪机构结构示意图；
[0020]图7为本技术实施例中中夹爪机构结构示意图。
[0021]图中：
[0022]1‑
夹爪座，1a
‑
横向滑槽，1b
‑
纵向滑槽，1c
‑
调节槽，2
‑
夹爪机构，21
‑
滑座，211
‑
横向孔，212
‑
纵向孔，22
‑
夹爪组件，221
‑
夹取气缸，222
‑
夹杆，223
‑ꢀ
推座，224本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全自动蛋筒抓手，包括呈框状的夹爪座(1)，所述夹爪座(1)内阵列分布有若干夹爪机构(2)，所述夹爪座(1)和夹爪机构(2)之间设置有用于调整夹爪机构位置的变距机构，其特征在于：所述变距机构包括横向变距装置和纵向变距装置，所述横向变距装置包括沿夹爪座(1)横向设置横向定轴(3)和与横向定轴(3)相互平行的若干横向移动轴(4)，所述横向移动轴(4)与横向定轴(3)之间通过横向连轴组件(5)连接，所述横向定轴(3)在横向驱动件(31)驱动下自转时，所述横向移动轴(4)沿夹爪座(1)移动以同步等距靠近或远离横向定轴(3)；所述纵向变距装置包括沿夹爪座(1)纵向设置纵向定轴(6)和与纵向定轴(6)相互平行的若干纵向移动轴(7)，所述纵向移动轴(7)与纵向定轴(6)之间通过纵向连轴组件(8)连接，所述纵向定轴(6)在纵向驱动件(61)驱动下自转时，所述纵向移动轴(7)沿夹爪座(1)移动以同步等距靠近或远离纵向定轴(6)；所述夹爪机构(2)包括滑座(21)和用于夹取蛋筒的夹爪组件(22)，所述滑座(21)上开设有轴向相互垂直且分别供横向移动轴(4)和纵向移动轴(7)穿设的横向孔(211)和纵向孔(212)，所述滑座(21)与横向移动轴(4)和纵向移动轴(7)滑动连接。2.根据权利要求1所述的全自动蛋筒抓手，其特征在于：所述横向移动轴(4)相对横向定轴(3)对称设置，所述横向连轴组件(5)包括同步转动杆(51)和连接杆(52)，所述横向定轴(3)一端穿过夹爪座(1)的侧板与同步转动杆(51)固结，所述同步转动杆(51)相对横向定轴(3)的轴线对称设置，所述连接杆(52)的一端与同步转动杆(51)铰接，另一端与横向移动轴(4)铰接。3.根据权利要求2所述的全自动蛋筒抓手，其特征在于：所述夹爪座(1)的侧板上设置有供横向移动轴(4)滑动的横向滑槽(1a)，所述横向移动轴(4)的两端延伸出横向滑槽(1a)固结有横向限位块，所述连接杆(52)铰接在横向限位块的外侧；所述夹爪座(1)的侧板上设置有供纵向移动轴(7)滑动的纵向滑槽(1b)，所述纵向移动轴(7)的两端延伸出纵向滑槽(1b)固结有纵向限位块。4.根据权利要求3所述的全自动蛋筒抓手，其特征在于：所述横向变距装置为两个，两个...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘星河，郑小波，张泉泉，
申请(专利权)人：蓝探科工业自动化江苏有限公司，
类型：新型
国别省市：