一种采摘机器人手臂制造技术

本实用新型专利技术公开一种采摘机器人手臂，旋转组件包括底板、设置在底板顶部的水平旋转驱动电机和设置在水平旋转驱动电机的输出端的水平旋转平台，大臂组件包括与水平旋转平台垂直设置的支撑板、设置在支撑板一侧边且输出端贯穿至支撑板另一侧边的的第一纵向旋转驱动电机和一端部与第一纵向旋转驱动电机的输出端垂直设置的大臂，小臂组件包括设置在大臂一侧边且输出端贯穿至支撑板另一侧边的的第二纵向旋转驱动电机、设置在第二纵向旋转驱动电机的输出端的旋转块、与旋转块垂直连接的直线导轨和设置在直线导轨上并可沿着直线导轨滑动的移动臂，移动臂的尾端具有夹具安装部，该种采摘机器人手臂，自由度高，能够满足多场合的使用要求。使用要求。使用要求。

【技术实现步骤摘要】
一种采摘机器人手臂


[0001]本技术涉及农业采摘
，具体为一种采摘机器人手臂。

技术介绍

[0002]机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿（位置和姿态）的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等。
[0003]目前的采摘机器人手臂多数都针对特定的农业采摘或者搬运需求而特定生产，设计出来的采摘机器人手臂过度专用，不能满足多场合的使用要求。

技术实现思路

[0004]本部分的目的在于概述本技术的实施方式的一些方面以及简要介绍一些较佳实施方式。在本部分以及本申请的说明书摘要和技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本技术的范围。
[0005]鉴于上述和/或现有采摘机器人手臂中存在的问题，提出了本技术。
[0006]因此，本技术的目的是提供一种采摘机器人手臂，自由度高，能够满足多场合的使用要求。
[0007]为解决上述技术问题，根据本技术的一个方面，本技术提供了如下技术方案：
[0008]一种采摘机器人手臂，其包括：
[0009]旋转组件，包括底板、设置在所述底板顶部的水平旋转驱动电机和设置在所述水平旋转驱动电机的输出端的水平旋转平台；
[0010]大臂组件，包括与所述水平旋转平台垂直设置的支撑板、设置在所述支撑板一侧边且输出端贯穿至支撑板另一侧边的的第一纵向旋转驱动电机和一端部与所述第一纵向旋转驱动电机的输出端垂直设置的大臂；
[0011]小臂组件，包括设置在大臂一侧边且输出端贯穿至支撑板另一侧边的的第二纵向旋转驱动电机、设置在所述第二纵向旋转驱动电机的输出端的旋转块、与所述旋转块垂直连接的直线导轨和设置在所述直线导轨上并可沿着直线导轨滑动的移动臂，所述移动臂的尾端具有夹具安装部。
[0012]作为本技术所述的一种采摘机器人手臂的一种优选方案，其中，所述旋转组件还包括与所述底板垂直设置且包围所述平旋转驱动电机的侧板和垂直设置在所述侧板顶部的顶板。
[0013]作为本技术所述的一种采摘机器人手臂的一种优选方案，其中，所述旋转组件还包括谐波减速器，所述谐波减速器设置在所述顶板的底部，且所述谐波减速器输入端
与所述水平旋转驱动电机的输出端连接，所述谐波减速器的输出端与所述水平旋转平台连接。
[0014]作为本技术所述的一种采摘机器人手臂的一种优选方案，其中，所述水平旋转平台的顶部还对称设置有位于所述支撑板两侧的加强支撑部件，所述加强支撑部件的截面呈型，且该加强支撑部件的底面与所述水平旋转平台的顶面连接，其侧面与所述支撑板的侧面贴合接触。
[0015]作为本技术所述的一种采摘机器人手臂的一种优选方案，其中，所述小臂组件还包括设置在所述直线导轨端部的支撑部，所述支撑部上安装与所述直线导轨平行的伸缩部件，所述伸缩部件的伸缩杆与所述移动臂连接，驱动所述移动臂沿着所述直线导轨移动。
[0016]作为本技术所述的一种采摘机器人手臂的一种优选方案，其中，所述伸缩部件为电动伸缩杆、液压伸缩杆或者气动伸缩杆。
[0017]作为本技术所述的一种采摘机器人手臂的一种优选方案，其中，还包括支撑座，所述支撑座包括设置在所述底板底部的竖直支杆、设置在相邻两个所述竖直支杆之间的连接杆和与所述连接杆垂直设置的延伸支杆。
[0018]与现有技术相比,本技术具有的有益效果是：该种采摘机器人手臂，装配紧凑，可以水平旋转、在竖直平面内旋转并且直线伸长，具有很高的自由度，可以满足多种场合的使用需求，而且在移动臂的尾端安装夹具安装部，可以满足不同的夹具的装夹，适配性高，相对于传统的专用的机器人手臂，自由度高，能够满足多场合的使用要求。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术实施方式的技术方案，下面将结合附图和详细实施方式对本技术进行详细说明，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：
[0020]图1为本技术一种采摘机器人手臂一方向的整体结构示意图；
[0021]图2为本技术一种采摘机器人手臂另一方向的整体结构示意图；
[0022]图3为本技术一种采摘机器人手臂的部分结构示意图。
具体实施方式
[0023]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。
[0024]其次，本技术结合示意图进行详细描述，在详述本技术实施方式时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本技术保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
[0025]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术的实施方式作进一步地详细描述。
[0026]本技术提供一种采摘机器人手臂，自由度高，能够满足多场合的使用要求。
[0027]图1
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图3示出的是本技术一种采摘机器人手臂一实施方式的结构示意图，请参阅图1
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图3，本实施方式的一种采摘机器人手臂，其主体部分包括旋转组件100、大臂组件200和小臂组件300。
[0028]旋转组件100用于驱动大臂组件200和小臂组件300旋转，具体的，旋转组件100包括底板110、设置在底板110顶部的水平旋转驱动电机120和设置在水平旋转驱动电机120的输出端的水平旋转平台130，在使用时，水平旋转驱动电机200的输出轴旋转带动水平旋转平台130旋转，进而带动安装在水平旋转平台130上的大臂组件200旋转。作为优选，在本实施方式中，旋转组件100还包括与底板110垂直设置且包围平旋转驱动电机120的侧板140和垂直设置在侧板140顶部的顶板150。用于对平旋转驱动电机120包围防护，旋转组件100还包括谐波减速器160，谐波减速器160设置在顶板150的底部，且谐波减速器160输入端与水平旋转驱动电机120的输出端连接，谐波减速器160的输出端与水平旋转平台130连接。
[0029]大臂组件200用于带动自身纵向旋转，具体的，大臂组件200包括与水平旋转平台130垂直设置的支撑板210、设置在支撑板210一侧边且输出端贯穿至支撑板210另一侧边的的第一纵向旋转驱动电机220和一端部与第一纵向旋转驱动电机220的输出端垂直设置的大臂230，在使用时，第一纵向旋转驱动电机220的输出轴转动带动大臂230围绕第一纵向旋转驱动电机220的输出轴的轴线转动，作为优选本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采摘机器人手臂，其特征在于，包括：旋转组件（100），包括底板（110）、设置在所述底板（110）顶部的水平旋转驱动电机（120）和设置在所述水平旋转驱动电机（120）的输出端的水平旋转平台（130）；大臂组件（200），包括与所述水平旋转平台（130）垂直设置的支撑板（210）、设置在所述支撑板（210）一侧边且输出端贯穿至支撑板（210）另一侧边的第一纵向旋转驱动电机（220）和一端部与所述第一纵向旋转驱动电机（220）的输出端垂直设置的大臂（230）；小臂组件（300），包括设置在大臂（230）一侧边且输出端贯穿至支撑板（210）另一侧边的第二纵向旋转驱动电机（310）、设置在所述第二纵向旋转驱动电机（310）的输出端的旋转块（320）、与所述旋转块（320）垂直连接的直线导轨（330）和设置在所述直线导轨（330）上并可沿着直线导轨滑动的移动臂（340），所述移动臂（340）的尾端具有夹具安装部（340a）。2.根据权利要求1所述的一种采摘机器人手臂，其特征在于，所述旋转组件（100）还包括与所述底板（110）垂直设置且包围所述平旋转驱动电机（120）的侧板（140）和垂直设置在所述侧板（140）顶部的顶板（150）。3.根据权利要求2所述的一种采摘机器人手臂，其特征在于，所述旋转组件（100）还包括谐波减速器（160），所述谐波减速器（160）设...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋林桐，赵锦芝，王伟，朱春义，马子盟，孙文霈，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：新型
国别省市：