一种高空带电作业机器人线夹专用安装工具，包括机械臂连接头、支撑架、安装支架、缓冲机构、线夹支撑机构和自动旋转机构，支撑架固定在机械臂连接头上，安装支架通过缓冲机构安装在支撑架上，缓冲机构用于缓冲线夹受到的冲击力对机器人机械臂的影响，线夹支撑机构和自动旋转机构均安装在安装支架上，线夹支撑机构用于安放待安装的线夹，自动旋转机构用于对悬挂在电缆线上的线夹上的夹紧螺栓进行拧紧操作；缓冲机构可包括滑轨、滑块和回位弹簧。本发明专利技术可实现自动将线夹悬挂并拧紧固定在电缆线上的高空带电作业，多种结构保证了作业顺利进行和作业安全，整体结构紧凑，尺寸小巧，有利于安装作业和安装工具的存放。安装作业和安装工具的存放。安装作业和安装工具的存放。
【技术实现步骤摘要】
一种高空带电作业机器人线夹专用安装工具
[0001]本专利技术涉及电力装置
，尤其涉及一种高空带电作业机器人线夹专用安装工具。
技术介绍
[0002]带电线夹是带电安装隔离开关、熔断器、变压器等各种设备的工具，高空作业时需要将带电线夹安装在高处的电缆线上。随着电力作业自动化程度的不断提高，机器人逐渐替代人力进行高空带电作业，包括安装线夹，首先需要将线夹悬挂在电缆线上，再拧紧线夹上的螺栓使线夹固定在电缆线上，为此机器人机械臂需要搭载相应的安装工具实现上述功能。同时，由于电缆线存在一定程度上的柔软性和刚性，线夹与电缆线接触时会同时受到来自于电缆线的外力作用，对安装工具和与之相连的机械臂产生不同程度的影响，特别是电缆线由于实际架设场景的差异性，电缆线粗细程度、软硬程度不同，弯曲程度不同，这种影响往往无法预先设定，因而也无法通过控制程序的设定来进行消除，为此需要考虑安装工具与机械臂之间在作业过程中的相互配合的影响。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是克服上述现有技术的缺点，提供一种可实现自动安装线夹、作业安全、结构布局紧凑的高空带电作业机器人线夹专用安装工具。
[0004]本专利技术是通过以下技术方案来实现的：
[0005]一种高空带电作业机器人线夹专用安装工具，包括机械臂连接头、支撑架、安装支架、缓冲机构、线夹支撑机构和自动旋转机构，所述机械臂连接头用于与作业机器人的机械臂连接，所述支撑架固定在所述机械臂连接头上；所述安装支架通过所述缓冲机构安装在所述支撑架上，缓冲机构使得作业时当线夹受到冲击力时，安装支架可在冲击力的作用下相对支撑架在一定范围内移动，以缓冲线夹受到的冲击力对机器人机械臂的影响。
[0006]所述线夹支撑机构和自动旋转机构均安装在所述安装支架上，所述线夹支撑机构用于安放待安装的线夹，安放在线夹支撑机构上的线夹在机器人机械臂的作用下悬挂在电缆线上；所述自动旋转机构用于对悬挂在电缆线上的线夹上的夹紧螺栓进行拧紧操作，使线夹固定在电缆线上。
[0007]进一步地，所述缓冲机构包括滑轨、滑块和回位弹簧，所述支撑架上竖直设置有所述滑轨，作业时滑轨竖直排列，所述安装支架上设置有所述滑块，安装支架通过所述滑块与滑轨的配合安装在所述支撑架上，所述回位弹簧的一端与支撑架相连，另一端与安装支架相连。滑块在线夹受到的冲击力的作用下会沿着滑轨滑动，使得安装支架相对支撑架产生一定的位移，避免机械臂与线夹之间的刚性连接对机械臂产生的不良影响，当冲击力消失时，安装支架在回位弹簧的作用下慢慢回位。
[0008]线夹支撑机构的作用在于放置线夹，进一步地，所述线夹支撑机构包括托架，所述托架的底部具有与线夹底部相适配的结构，线夹定位放置在所述托架上。托架的底部与线
夹底部可通过结构上的适配来进行定位，如凸块与凹槽之间的配合。
[0009]为提高线夹在安装工具上的牢固性，进一步地，所述线夹支撑机构还包括盖板，所述盖板设置在所述托架的上方，用于从线夹的顶部固定线夹，防止线夹在作业过程中跑位甚至脱离安装工具；所述盖板连接有动力组件，所述动力组件驱动盖板在竖直方向上转动，以固定或解锁线夹。
[0010]进一步地，所述线夹支撑机构有并行排列的两组，可同时安放两组线夹；所述自动旋转机构也相应设置有两组，分别对两组线夹同时进行拧紧操作；两组线夹支撑机构中的其中任一一组上设置有盖板，所述盖板设置在所述托架的上方，用于从线夹的顶部固定线夹；所述盖板连接有动力组件，所述动力组件驱动盖板在竖直方向上转动，以固定或解锁线夹。只在其中一组上设置盖板是为了防止电缆线弯曲时电缆线对线夹产生的外力对安装工具的损坏。
[0011]进一步地，所述自动旋转机构包括驱动电机和旋紧件，所述驱动电机安装在安装支架上，所述旋紧件的一端通过轴承安装在所述安装支架上并与所述驱动电机驱动连接，其另一端上设置有沿旋紧件长度方向延伸的卡槽，所述卡槽的末端开口，夹紧螺栓的端头由卡槽上的开口进入并卡套在所述卡槽中，卡槽的延伸方向垂直于旋紧件的转动平面，旋紧件在驱动电机的驱动下通过所述卡槽与夹紧螺栓的端头的配合带动夹紧螺栓转动以拧紧线夹。
[0012]为进一步地合理布置各部件，所述安装支架包括安装板，所述驱动电机和旋紧件分别安装在所述安装板的前后两个表面上，使结构紧凑，驱动电机通过电机安装座安装在安装板的一个表面上，旋紧件通过轴承座安装在安装板的另一表面上，驱动电机和旋紧件通过带轮组件相互连接。所述带轮组件包括主动带轮、从动带轮和同步带，所述主动带轮设置在安装板上安装有驱动电机的一侧表面上，所述从动带轮设置在安装板上安装有旋紧件的一侧表面上，所述安装板上设置有避让槽，所述同步带穿过所述安装板上的避让槽后套设在所述主动带轮和从动带轮上，所述主动带轮与驱动电机的输出轴同轴线连接，所述从动带轮与旋紧件同轴线连接。
[0013]进一步地，所述安装支架还包括第一支撑底板，所述第一支撑底板垂直连接在所述安装板的底端，所述主动带轮通过轴承安装在所述第一支撑底板上。
[0014]所述支撑架包括支撑板和第二支撑底板，所述第二支撑底板垂直连接在所述支撑板的底端，所述机械臂连接头安装在所述第二支撑底板的底部，所述支撑板平行于所述安装板且相互贴近，所述缓冲机构设置于所述支撑板与安装板之间；所述支撑板上设置有若干避让孔，所述避让孔使得同步带可穿过支撑板环绕在主动带轮和从动带轮上，并使得安装板上靠近所述支撑板一侧表面上安装的部件凸出于支撑板外。
[0015]进一步地，所述支撑架上还设置有通信模块和电控模块，通信模块用于与外部通信，电控模块用于安装电池和控制元件，控制各部件工作。所述线夹支撑机构上设置有电缆线感应器，用于感应线夹是否悬挂在电缆线上；所述自动旋转机构上设置有拧紧感应器，用于感应自动旋转机构的转动圈数，以确保线夹螺栓的拧紧。所述机械臂连接头上设置有若干用于与机械臂相卡合的连接柱，以及用于定位固定在操作平台上的定位孔。
[0016]本专利技术通过设置机械臂连接头、线夹支撑机构和自动旋转机构，使可通过机器人机械臂实现自动将线夹悬挂并拧紧固定在电缆线上的高空带电作业，提高高空带电作业的
自动化程度；通过设置支撑架和安装支架，支撑架与机器人机械臂相连，支撑架与安装支架之间设置缓冲机构，使安装支架在外来冲击力的作用下可沿支撑架滑动，避免作业过程中机械臂可能受到的损伤，保证了作业安全；线夹支撑机构上盖板的设置，进一步保证了作业过程的顺利进行；设置两组线夹支撑机构和自动旋转机构，可同时安装两套线夹；支撑架、安装支架及安装支架上自动旋转机构、线夹支撑机构的结构布局，使得整个安装工具结构紧凑，整体尺寸小巧，有利于安装作业和安装工具的存放。
附图说明
[0017]图1为本专利技术实施例的整体结构示意图。
[0018]图2为本专利技术实施例另一视角的结构示意图。
[0019]图3为本专利技术实施例另一视角的结构示意图。
[0020]图4为本专利技术实施例中机械臂连接头、支撑架、安装支架和缓冲机构的连接结构示意图。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种高空带电作业机器人线夹专用安装工具，其特征在于，包括机械臂连接头、支撑架、安装支架、缓冲机构、线夹支撑机构和自动旋转机构，所述机械臂连接头用于与作业机器人的机械臂连接，所述支撑架固定在所述机械臂连接头上；所述安装支架通过所述缓冲机构安装在所述支撑架上，缓冲机构用于当线夹受到冲击力时，安装支架可在冲击力的作用下相对支撑架在一定范围内移动，以缓冲线夹受到的冲击力对机器人机械臂的影响；所述线夹支撑机构和自动旋转机构均安装在所述安装支架上，所述线夹支撑机构用于安放待安装的线夹，安放在线夹支撑机构上的线夹在机器人机械臂的作用下悬挂在电缆线上；所述自动旋转机构用于对悬挂在电缆线上的线夹上的夹紧螺栓进行拧紧操作，使线夹固定在电缆线上。2.根据权利要求1所述的一种高空带电作业机器人线夹专用安装工具，其特征在于，所述缓冲机构包括滑轨、滑块和回位弹簧，所述滑轨竖直设置在所述支撑架上，所述滑块设置在所述安装支架上，安装支架通过所述滑块与滑轨的配合安装在所述支撑架上，所述回位弹簧的一端与支撑架相连，另一端与安装支架相连。3.根据权利要求1或2所述的一种高空带电作业机器人线夹专用安装工具，其特征在于，所述线夹支撑机构包括托架，所述托架的底部具有与线夹底部相适配的结构，线夹通过底部与所述托架底部的配合而定位放置在托架上。4.根据权利要求3所述的一种高空带电作业机器人线夹专用安装工具，其特征在于，所述线夹支撑机构还包括盖板，所述盖板设置在所述托架的上方，用于从线夹的顶部固定线夹，防止线夹在作业过程中跑位甚至脱离安装工具；所述盖板连接有动力组件，所述动力组件驱动盖板在竖直方向上转动，以固定或解锁线夹。5.根据权利要求3所述的一种高空带电作业机器人线夹专用安装工具，其特征在于，所述线夹支撑机构有并行排列的两组，可同时安放两组线夹；所述自动旋转机构也相应设置有两组，分别对两组线夹同时进行拧紧操作；两组线夹支撑机构中的其中一组上设置有盖板，所述盖板设置在所述托架的上方，用于从线夹的顶部固定线夹；所述盖板连接有动力组件，所述动力组件驱动盖板在竖直方向上转动，以固定或解锁线夹。6.根据权利要求1或2所述的一种高空带电作业机器人线夹专用安装工具，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘承键，何健华，朱军城，朱玲丽，程红，邱健，
申请(专利权)人：广州德晟电力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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