车辆控制方法和车辆技术

本发明专利技术提供了一种车辆控制方法、一种车辆和一种计算机可读存储介质。该车辆控制方法包括以下步骤：获取车辆数据，以判断所述车辆是否满足陡坡缓降条件；以及响应于所述车辆满足陡坡缓降条件的判断结果，确定陡坡缓降的目标车速，以及所述车辆的实际车速；根据所述目标车速及所述实际车速，确定目标扭矩；以及经由电机控制器向所述车辆提供所述目标扭矩，以将所述车辆的实际车速保持在所述目标车速。通过实施这些步骤，该车辆控制方法不需要配置坡度传感器，就能够根据驾驶员的实际需求，在上坡、下坡、平地等多种工况实现车辆的平稳驾驶。平地等多种工况实现车辆的平稳驾驶。平地等多种工况实现车辆的平稳驾驶。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法和车辆


[0001]本专利技术属于车辆控制领域，具体公开了一种车辆控制方法、一种车辆，以及一种计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]现有技术中，一些高配车型的车辆通过配置车身电子稳定性控制系统(Electronic Stability Controller，ESC)来实现陡坡缓降功能。该功能主要利用ESC坡度传感器检测路面坡度，并采集车辆在下坡时的车速。当检测到不踩油门踏板和刹车踏板的情况下车速超过7km/h且坡度满足一定条件时，该陡坡缓降功能开启，并且利用ESC加压控制下坡车速为固定较低车速。反之，当用户踩下刹车踏板或油门踏板时，车辆退出陡坡缓降功能。ESC实现的陡坡缓降功能可以帮助车辆在危险的陡峭山路上行驶，使驾驶员可以集中控制方向盘，而不用担心会侧翻的问题。
[0003]然而，目前只有配备有ESC控制器的高配车型才能实现上述功能，而没有配备ESC控制器的低价位车辆则无法实现上述陡坡缓降功能。因此，该方法在增加ESC控制器，相对增加了整车成本的同时，还无法适用于平地工况和上坡工况，限制了陡坡缓降功能的进一步推广。而且，基于ESC控制器实现的陡坡缓降功能没有考虑到回收车辆在下坡时浪费的能量，不利于提升电动车辆的续航里程。
[0004]综上所述，为了解决现有技术中存在的上述问题，本领域亟需一种车辆控制技术，用于降低陡坡缓降功能的配置成本，并利于车辆在上坡、下坡、平地等多种工况的平稳驾驶。

技术实现思路

[0005]以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之前序。
[0006]为了解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术的一方面提供一种车辆控制方法。该车辆控制方法包括以下步骤：获取车辆数据，以判断该车辆是否满足陡坡缓降条件；以及响应于该车辆满足陡坡缓降条件的判断结果，确定陡坡缓降的目标车速，以及该车辆的实际车速；根据该目标车速及该实际车速，确定目标扭矩；以及经由电机控制器向该车辆提供该目标扭矩，以将该车辆的实际车速保持在该目标车速。通过执行这些步骤，该车辆控制方法能够降低陡坡缓降功能的配置成本，并利于车辆在上坡、下坡、平地等多种工况的平稳行驶。
[0007]在一实施例中，上述经由电机控制器向该车辆提供该目标扭矩的步骤包括：当该实际车速大于该目标车速，该目标扭矩小于零，经由该电机控制器增大该车辆的能量回收扭矩，以向该车辆提供该目标扭矩；以及当该实际车速小于该目标车速，该目标扭矩大于
零，经由该电机控制器增大该车辆的驱动扭矩，以向该车辆提供大于零的该目标扭矩。
[0008]在一实施例中，上述根据该目标车速及该实际车速，确定目标扭矩的步骤包括：判断该实际车速与该目标车速的差值是否大于预设的差异阈值；响应于该差值小于或等于该差异阈值的判断结果，根据该差值确定该目标扭矩，以将该车辆的实际车速快速地调整到该目标车速；以及响应于该差值大于该差异阈值的判断结果，根据该差异阈值确定该目标扭矩，以步进的方式逐步将该车辆的实际车速平稳地调整到该目标车速。
[0009]在一实施例中，上述车辆数据包括该车辆的档位状态信息、加速踏板信息、制动踏板信息和/或陡坡缓降功能的开关信息，该获取车辆数据，以判断该车辆是否满足陡坡缓降条件的步骤包括：获取该车辆的档位状态信息、加速踏板信息、制动踏板信息和/或陡坡缓降功能的开关信息；响应于该车辆处于前进档位、加速踏板未被踩下、制动踏板未被踩下和/或该陡坡缓降功能已被开启，判定该车辆满足该陡坡缓降条件。
[0010]在一实施例中，上述响应于该车辆满足陡坡缓降条件的判断结果，确定陡坡缓降的目标车速的步骤包括：响应于该车辆满足陡坡缓降条件的判断结果，根据预设的初始目标速度确定该陡坡缓降的目标车速，以开始陡坡缓降功能；响应于该加速踏板或该制动踏板在该陡坡缓降的过程中被踩下后再被松开，获取该车辆的实际车速，并根据该实际车速重新确定该目标车速。
[0011]在一实施例中，上述根据该实际车速重新确定该目标车速的步骤包括：判断该实际车速是否超出预设的速度范围；响应于该实际车速未超出该速度范围的判断结果，根据该实际车速重新确定该目标车速；以及响应于该实际车速超出该速度范围的判断结果，退出该陡坡缓降功能，并向用户提供退出该陡坡缓降功能的提示信息。
[0012]在一实施例中，上述预设的速度范围包括预设的速度上限值和预设的速度下限值，该判断该实际车速是否超出预设的速度范围的步骤包括：响应于该实际车速小于该速度下限值，或大于该速度上限值，判定该实际车速超出该速度范围；以及响应于该实际车速大于或等于该速度下限值，且小于或等于该速度上限值，判定该实际车速未超出该速度范围。
[0013]在一实施例中，上述车辆控制方法还包括以下步骤：响应于该车辆退出该前进档位、该陡坡缓降功能被关闭，和/或该车辆处于打滑状态，退出该陡坡缓降功能，并向该用户提供退出该陡坡缓降功能的提示信息。
[0014]在一实施例中，上述车辆控制方法还包括以下步骤：响应于该车辆的电池温度低于预设的温度阈值，和/或该车辆的能量回收功能不可用，判定该车辆不满足该陡坡缓降条件，并向用户提供陡坡缓降功能不可用的提示信息。
[0015]为了解决上述问题，本专利技术的另一方面还提供了一种车辆。该车辆包括控制器及扭矩执行机构，其中，该控制器连接该扭矩执行机构，并被配置为：获取车辆数据，以判断该车辆是否满足陡坡缓降条件；以及响应于该车辆满足陡坡缓降条件的判断结果，确定陡坡缓降的目标车速，以及该车辆的实际车速；根据该目标车速及该实际车速，确定目标扭矩；以及经由该扭矩执行机构向该车辆提供该目标扭矩，以将该车辆的实际车速保持在该目标车速。通过采用这些配置，该车辆能以较低的配置成本来实现陡坡缓降功能，并能在上坡、下坡、平地等多种工况下平稳行驶。
[0016]在一实施例中，上述车辆还包括人机界面，该控制器连接该人机界面，并被配置
为：经由该人机界面显示陡坡缓降功能的开关控件及开关信息；以及根据用户对该开关控件的操作指令，调整该陡坡缓降功能的开关信息。
[0017]在一实施例中，上述控制器还被配置为：经由该人机界面显示开始该陡坡缓降功能、退出该陡坡缓降功能和/或该陡坡缓降功能不可用的提示信息。
[0018]在一实施例中，上述车辆还包括防抱死刹车系统，该控制器连接该防抱死刹车系统，并被配置为：经由该防抱死刹车系统获取该车辆的实际车速；经由该防抱死刹车系统获取该车辆的打滑状态信息；以及根据该打滑状态信息，判断该车辆是否处于打滑状态。
[0019]本专利技术的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时，实施上述中任一项所述的车辆控制方法。通过实施该车辆控制方法，该计算机可读存储介质降低陡坡缓降功能的配置成本，并利于车辆在上坡本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取车辆数据，以判断所述车辆是否满足陡坡缓降条件；以及响应于所述车辆满足陡坡缓降条件的判断结果，确定陡坡缓降的目标车速，以及所述车辆的实际车速；根据所述目标车速及所述实际车速，确定目标扭矩；以及经由电机控制器向所述车辆提供所述目标扭矩，以将所述车辆的实际车速保持在所述目标车速。2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述经由电机控制器向所述车辆提供所述目标扭矩的步骤包括：当所述实际车速大于所述目标车速，所述目标扭矩小于零，经由所述电机控制器增大所述车辆的能量回收扭矩，以向所述车辆提供所述目标扭矩；以及当所述实际车速小于所述目标车速，所述目标扭矩大于零，经由所述电机控制器增大所述车辆的驱动扭矩，以向所述车辆提供大于零的所述目标扭矩。3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述目标车速及所述实际车速，确定目标扭矩的步骤包括：判断所述实际车速与所述目标车速的差值是否大于预设的差异阈值；响应于所述差值小于或等于所述差异阈值的判断结果，根据所述差值确定所述目标扭矩，以将所述车辆的实际车速调整到所述目标车速；以及响应于所述差值大于所述差异阈值的判断结果，根据所述差异阈值确定所述目标扭矩，以步进的方式逐步将所述车辆的实际车速平稳地调整到所述目标车速。4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆数据包括所述车辆的档位状态信息、加速踏板信息、制动踏板信息和/或陡坡缓降功能的开关信息，所述获取车辆数据，以判断所述车辆是否满足陡坡缓降条件的步骤包括：获取所述车辆的档位状态信息、加速踏板信息、制动踏板信息和/或陡坡缓降功能的开关信息；响应于所述车辆处于前进档位、加速踏板未被踩下、制动踏板未被踩下和/或所述陡坡缓降功能已被开启，判定所述车辆满足所述陡坡缓降条件。5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述响应于所述车辆满足陡坡缓降条件的判断结果，确定陡坡缓降的目标车速的步骤包括：响应于所述车辆满足陡坡缓降条件的判断结果，根据预设的初始目标速度确定所述陡坡缓降的目标车速，以开始陡坡缓降功能；响应于所述加速踏板或所述制动踏板在所述陡坡缓降的过程中被踩下后再被松开，获取所述车辆的实际车速，并根据所述实际车速重新确定所述目标车速。6.如权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述实际车速重新确定所述目标车速的步骤包括：判断所述实际车速是否超出预设的速度范围；响应于所述实际车速未超出所述速度范围的判断结果，根据所述实际车速重新确定所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：李璞，孟凯，李陈勇，刘小飞，
申请(专利权)人：合众新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：