本申请涉及一种基于运动控制器的数据下载方法、装置和系统。应用于下载终端的方法包括：向运动控制器发送数据下载指令，并根据数据下载指令确定出目标共享文件；其中，目标共享文件由运动控制器根据工业机器人的运行数据设置得出；基于FTP协议实时下载目标共享文件，若下载的目标共享文件未达到预设大小，则再次获取目标共享文件，并下载目标共享文件。采用本方法能够提高下载工业机器人的运动控制器的运行数据的便捷度，提高基于运动控制器的数据下载的效率。的数据下载的效率。的数据下载的效率。
【技术实现步骤摘要】
基于运动控制器的数据下载方法、装置和系统
[0001]本申请涉及机器人
，特别是涉及一种基于运动控制器的数据下载方法、装置和系统。
技术介绍
[0002]随着机器人技术的快速发展，机器人在各行业的应用越来越广泛。在工业生产应用中，需要对工业机器人的运动轨迹进行监测，以保障机器人的稳定可靠运行。具体的，在工业机器人运动过程中，工业机器人的运动控制器将执行连续插补(Non
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blocking motion)操作，不断修正工业机器人的运动轨迹；同时，下载终端与工业机器人的运动控制器进行信息传输，下载运动控制器采集到的运动状态数据、插补数据等运行数据，以便实时地观察工业机器人的速度、加速度、捷度等运动学参数，比较工业机器人在运动过程中的实际数据与仿真结果是否一致，进而能够在工业机器人运动出现偏差时准确定位异常。
[0003]传统的技术方案中，下载终端一般是基于TCP(Transmission Control Protocol，传输控制协议)从工业机器人的运动控制器中下载对应的运行数据；基于TCP下载数据信息虽然能够保证下载数据信息的实时性，但在工业应用场景中，环境干扰等因素造成网络问题可能导致数据传输中断，即下载终端从运动控制器中下载运行数据失败。而按照目前的技术方案，当数据传输中断时，需要重新从运动控制器的缓冲区中读取运行数据，并再次传输获取到的运行数据。这样一来，将导致下载终端下载运行数据的过程繁琐，降低基于运动控制器的数据下载的效率。
[0004]可见，如何提高下载工业机器人的运动控制器的运行数据的便捷度，提高基于运动控制器的数据下载的效率，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
[0005]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高下载工业机器人的运动控制器的运行数据的便捷度，提高基于运动控制器的数据下载的效率的基于运动控制器的数据下载方法、装置和系统。
[0006]一种基于运动控制器的数据下载方法，应用于下载终端，所述方法包括：
[0007]向运动控制器发送数据下载指令，并根据所述数据下载指令确定出目标共享文件；其中，所述目标共享文件由所述运动控制器根据工业机器人的运行数据设置得出；
[0008]基于FTP协议实时下载所述目标共享文件，若下载的所述目标共享文件未达到预设大小，则再次获取所述目标共享文件，并下载所述目标共享文件。
[0009]在其中一个实施例中，所述方法还包括：
[0010]若下载的所述目标共享文件达到所述预设大小，则切换目标共享文件，并下载切换后的所述目标共享文件。
[0011]在其中一个实施例中，所述数据下载指令中包括目标数据类型；所述向运动控制器发送数据下载指令，并根据所述数据下载指令确定出目标共享文件的过程，包括：
[0012]向所述运动控制器发送数据下载指令；
[0013]在所述运动控制器根据所述数据下载指令采集所述工业机器人的与所述目标数据类型对应的所述运行数据，并将所述运行数据实时写入共享文件后，根据所述数据下载指令从所述共享文件中确定出所述目标共享文件。
[0014]在其中一个实施例中，所述数据下载指令包括目标下载数据量，所述方法还包括：
[0015]获取下载的各所述目标共享文件中的所述运行数据；
[0016]判断所述运行数据的数据量是否达到所述目标下载数据量；
[0017]若达到，则停止下载所述目标共享文件；
[0018]若未达到，则继续下载所述目标共享文件。
[0019]在其中一个实施例中，在所述向运动控制器发送数据下载指令之后，所述方法还包括：
[0020]在基于FTP协议实时下载所述目标共享文件的过程中，检测停止下载指令；
[0021]根据所述停止下载指令，停止下载所述目标共享文件。
[0022]一种基于运动控制器的数据下载方法，应用于运动控制器，所述方法包括：
[0023]采集工业机器人的运行数据；
[0024]根据采集到的所述运行数据设置共享文件；
[0025]根据所述下载终端发送的数据下载指令确定出目标共享文件，以便所述下载终端基于FTP协议实时下载所述目标共享文件，并在下载的所述目标共享文件未达到预设大小时，再次获取所述目标共享文件，并下载所述目标共享文件。
[0026]在其中一个实施例中，所述根据采集到的所述运行数据设置共享文件的过程，包括：
[0027]将采集到的所述运行数据设置于预设的缓冲区；
[0028]按照预设规则将所述缓冲区的所述运行数据写入硬盘中的待写共享文件中；
[0029]在写入所述待写共享文件的所述运行数据达到所述预设大小时，将所述待写共享文件设置为所述共享文件，新建待写共享文件，并跳转执行所述按照预设规则将所述缓冲区的所述运行数据写入硬盘中的待写共享文件中的步骤。
[0030]在其中一个实施例中，所述缓冲区为环形缓冲区，所述预设大小为所述环形缓冲区的总存储量大小；
[0031]所述按照预设规则将所述缓冲区的所述运行数据写入硬盘中的待写共享文件中的过程，包括：
[0032]从所述缓冲区的多个地址空间中确定出用于写入当前采集的运行数据的目标地址空间；
[0033]将当前采集到的所述运行数据写入所述目标地址空间；
[0034]当所述目标地址空间写满时，将所述目标地址空间中的所述运行数据写入所述硬盘中的所述待写共享文件，并跳转执行所述从所述缓冲区的多个地址空间中确定出用于写入当前采集的运行数据的目标地址空间的步骤。
[0035]一种基于运动控制器的数据下载装置，应用于下载终端，包括：
[0036]发送模块，用于向运动控制器发送数据下载指令，并根据所述数据下载指令确定出目标共享文件；其中，所述目标共享文件由所述运动控制器根据工业机器人的运行数据
设置得出；
[0037]下载模块，用于基于FTP协议实时下载所述目标共享文件，若下载的所述目标共享文件未达到预设大小，则再次获取所述目标共享文件，并下载所述目标共享文件。
[0038]一种基于运动控制器的数据下载系统，包括运动控制器和下载终端，所述运动控制器用于采集工业机器人的运行数据；根据采集到的所述运行数据在硬盘中设置共享文件；根据所述下载终端发送的数据下载指令确定出目标共享文件，以便所述下载终端基于FTP协议实时下载所述目标共享文件，并在下载的所述目标共享文件未达到预设大小时，再次获取所述目标共享文件，并下载所述目标共享文件；
[0039]所述下载终端用于向运动控制器发送数据下载指令，并根据所述数据下载指令确定出目标共享文件；其中，所述目标共享文件由所述运动控制器根据工业机器人的运行数据设置得出；基于FTP协议实时下载所述目标共享文件，若下载的所述目标共享文件未达到预设大小，则再次获取所述目标共享文件，并下载所述目标共享文件。
[0040]上述基于运动控制器的数据下载方法、装置和系统本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于运动控制器的数据下载方法，其特征在于，应用于下载终端，所述方法包括：向运动控制器发送数据下载指令，并根据所述数据下载指令确定出目标共享文件；其中，所述目标共享文件由所述运动控制器根据工业机器人的运行数据设置得出；基于FTP协议实时下载所述目标共享文件，若下载的所述目标共享文件未达到预设大小，则再次获取所述目标共享文件，并下载所述目标共享文件。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若下载的所述目标共享文件达到所述预设大小，则切换目标共享文件，并下载切换后的所述目标共享文件。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据下载指令中包括目标数据类型；所述向运动控制器发送数据下载指令，并根据所述数据下载指令确定出目标共享文件的过程，包括：向所述运动控制器发送数据下载指令；在所述运动控制器根据所述数据下载指令采集所述工业机器人的与所述目标数据类型对应的所述运行数据，并将所述运行数据实时写入共享文件后，根据所述数据下载指令从所述共享文件中确定出所述目标共享文件。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据下载指令包括目标下载数据量，所述方法还包括：获取下载的各所述目标共享文件中的所述运行数据；判断所述运行数据的数据量是否达到所述目标下载数据量；若达到，则停止下载所述目标共享文件；若未达到，则继续下载所述目标共享文件。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，在所述向运动控制器发送数据下载指令之后，所述方法还包括：在基于FTP协议实时下载所述目标共享文件的过程中，检测停止下载指令；根据所述停止下载指令，停止下载所述目标共享文件。6.一种基于运动控制器的数据下载方法，其特征在于，应用于运动控制器，所述方法包括：采集工业机器人的运行数据；根据采集到的所述运行数据设置共享文件；根据所述下载终端发送的数据下载指令确定出目标共享文件，以便所述下载终端基于FTP协议实时下载所述目标共享文件，并在下载的所述目标共享文件未达到预设大小时，再次获取所述目标共享文件，并下载所述目标共享文件。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据采集到的所述运行数据设置共享文件的过程，包括：将采集到的所述运行数据...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯干耀，胡飞鹏，赵航，刘旭，雷俊松，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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