【技术实现步骤摘要】
柱状倾斜目标的跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及目标跟踪
，特别是涉及一种柱状倾斜目标的跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]目标跟踪技术作为计算机视觉中必不可少的分支领域，已经得到了国内外研究学者的广泛关注。通过给定目标在视频第一帧中的状态(位置和大小)，对后序视频中的目标进行检测、提取、识别及跟踪的过程。
[0003]在实际的目标跟踪中，常常会遇到柱状的目标倾斜的情况。而现在常用的目标框是一个标准矩形，利用矩形目标框提取柱状目标特征时，柱状物体在目标框中所占比很少，引入了大量的背景信息，极易造成目标跟踪的失败。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高跟踪性能的柱状倾斜目标的跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0005]一种柱状倾斜目标的跟踪方法，所述方法包括：
[0006]获取待跟踪目标的目标数据集，所述目标数据集中包括以时间顺序排列的多帧目标图像，其中所述待跟踪目标为倾斜的柱状体；<...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.柱状倾斜目标的跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取待跟踪目标的目标数据集，所述目标数据集中包括以时间顺序排列的多帧目标图像，其中所述待跟踪目标为倾斜的柱状体；在首帧目标图像中确定跟踪目标的初始倾斜目标框，根据该倾斜目标框的中心位置确定一个倾斜的初始候选区域；根据所述倾斜的初始候选区域得到该候选区域的最小外接矩形框，根据该最小外接矩形框对首帧目标图像进行截取得到截取目标图像；将所述截取目标图像进行旋转直至倾斜的初始候选区域以及其中的跟踪目标为竖直方向，以消除跟踪目标的倾角；根据竖直方向的初始候选区域在截取目标图像中提取的位置特征构建并训练得到初始位置滤波器；在所述首帧目标图像中对跟踪目标进行等角度间隔旋转采样，截取多个角度的目标框，并根据各所述目标框提取的角度特征构建并训练得到初始角度滤波器；在对首帧目标图像之后的多帧目标图像进行目标跟踪时，根据所述初始倾斜目标框、初始位置滤波器以及初始角度滤波器得到多帧目标图像中跟踪目标的中心位置，以实现对柱状倾斜目标的跟踪。2.根据权利要求1所述的跟踪方法，其特征在于，所述在对首帧目标图像之后的多帧目标图像进行目标跟踪时，根据所述初始倾斜目标框、初始位置滤波器以及初始角度滤波器得到多帧目标图像中跟踪目标的中心位置，以实现对柱状倾斜目标的跟踪包括：在对第二帧目标图像进行更新时，将初始倾斜目标框作为第二帧倾斜目标框，并根据该倾斜目标框的中心位置确定倾斜的第二帧候选区域；对倾斜的第二帧候选区域以及其中的跟踪目标进行消除倾角，以得到竖直方向的第二帧候选区域；根据竖直方向的第二帧候选区域提取位置特征，将所述位置特征与初始位置滤波器进行相关运算得到第二帧目标图像中跟踪目标的估计中心位置；根据所述估计中心位置在第二帧目标图像中重新确定新倾斜目标框，根据所述新倾斜目标框提取角度特征，将所述角度特征与初始角度滤波器进行相关运算得到第二帧目标图像中跟踪目标的变化倾角；根据第二帧目标图像，新倾斜目标框以及变化倾角构建新位置滤波器以及新角度滤波器；根据第二帧目标图像得到新位置滤波器以及新角度滤波器分别对初始位置滤波器以及初始角度滤波器进行迭代更新得到供下一帧目标图像应用的更新位置滤波器以及更新角度滤波器。3.根据权利要求2所述的跟踪方法，其特征在于，所述在对首帧目标图像之后的多帧目标图像进行目标跟踪时，根据所述初始倾斜目标框、初始位置滤波器以及初始角度滤波器得到多帧目标图像中跟踪目标的中心位置，以实现对柱状倾斜目标的跟踪还包括：在对第二帧目标图像之后的多帧目标图像进行跟踪时，根据上一帧目标图像得到估计中心位置在当前帧目标图像中确定当前倾斜目标框以及倾斜的当前候选区域；根据上一帧得到的变化倾角对所述当前候选区域进行旋转以消除跟踪目标的倾角，得
到竖直方向的当前候选区域；根据竖直方向的候选区域提取位置特征，将所述位置特征与更新位置滤波器进行相关运算得到当前帧目标图像中跟踪目标的估计中心位置；根据所述估计中心位置在当前帧目标图像中重新确定新倾斜目标框，根据所述新倾斜目标框提取角度特征，将所述角度特征与更新角度滤波器进行相关运算得到当前帧目标图像中跟踪目标的变化倾角；根据当前帧目标图像，新倾斜目标框以及变化倾角构建新位置滤波器以及新角度滤波器；根据当前帧目标图像得到新位置滤波器以及新角度滤波器分别对上一帧...
【专利技术属性】
技术研发人员：尚洋，陆伟康，苏昂，张文龙，李璋，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：
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