【技术实现步骤摘要】
一种航海无人机安全测控方法、装置、设备及存储介质
[0001]本申请涉及串口无人机
，具体而言，涉及一种航海无人机安全测控方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]海上无人机的航路规划是指在特定的条件下，寻找从起始航路点到目标航路点并满足无人机性能指标的最优或可行的航路，其问题本质是在任务要求、导航、安全性等多约束条件下，多目标函数求极值的优化问题，海上无人机在执行安防飞行任务中一旦发生故障，飞行航行轨迹偏离预定航线到达飞行禁区，需要实施必要安全控制干预，但当海上无人机严重偏离预设航行轨迹时，一般都是控制系统已经出现故障，在此条件下采用集成在海上无人机中的电子围栏等安全保护系统，是不能有效控制飞行故障，必须在海上无人机中配置一台独立与飞行控制系统的安全控制装置，从而提升飞行过程中的故障检测效率。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了一种航海无人机安全测控方法，采用独立的安全测控装置，能够使得航海无人机在飞行过程中精准的读取每个瞬时的航路点坐标，根据三种计算方式，使得安全控制装...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种航海无人机安全测控方法，其特征在于，包括：航海无人机在海上航线规划的飞行区域内执行安防任务时，根据安全测控装置的RDSS监控接收机，实时读取所述航海无人机每个瞬时的航路点坐标，以及对应所述航海无人机每个瞬时的航路点坐标的预设的飞行禁区边线位置点坐标和沿飞行区域内侧径向设置的区域预警线位置点坐标；若航海无人机在飞行过程中到达飞行禁区边线后，安全测控计算机则判断航海无人机瞬时的相邻两个航路点坐标与预设的飞行禁区边线位置点坐标之间的距离；若航海无人机与沿飞行区域内侧径向设置的区域预警线之间小于3km距离，安全测控计算机则计算航海无人机当前瞬时的航路点坐标到区域预警线位置点坐标的空间距离；若航海无人机的飞行高度低于飞行禁区高度，安全测控计算机则根据航海无人机飞行离地高度的航路点坐标和视距半径，计算航海无人机飞行禁区高度航路点的坐标；所述安全测控计算机根据计算出的航海无人机瞬时的航路点坐标与预设的飞行禁区边线位置点坐标之间的距离、航海无人机当前瞬时的航路点坐标到区域预警线位置点坐标的空间距离、航海无人机飞行禁区高度航路点的坐标，对所述航海无人机进行安全测控。2.根据权利要求1所述的航海无人机安全测控方法，其特征在于，若航海无人机在飞行过程中到达飞行禁区边线后，安全测控计算机则判断航海无人机瞬时的航路点坐标与预设的飞行禁区边线位置点坐标之间的距离，包括：所述航海无人机在飞行过程中到达飞行禁区边线后，所述航海无人机向地面测控站发送将要飞往的航路边界点坐标；所述地面测控站根据将要飞往的航路边界点，将航海无人机飞过的上一个航路边界点坐标和飞往下一个航路边界点坐标发送给所述安全测控计算机；所述安全测控计算机根据三个航路边界点坐标到航线顶点的连线，计算出相邻两个航路边界点坐标到航线顶点连接的夹角；根据计算出的每个相邻两个航路边界点坐标到航线顶点连接的夹角，判断夹角区域内的航海无人机瞬时的航路点坐标与预设的飞行禁区边线位置点坐标之间的距离。3.根据权利要求1所述的航海无人机安全测控方法，其特征在于，若航海无人机与沿飞行区域内侧径向设置的区域预警线之间小于3km距离，安全测控计算机则计算航海无人机当前瞬时的航路点坐标到区域预警线位置点坐标的空间距离，包括：若所述航海无人机在飞行过程中到达区域预警线后，所述安全测控计算机则读取区域预警线的撞线点经纬度坐标；所述安全测控计算机根据当前航路边界点坐标到航线顶点的连线，以及与当前航路边界点坐标相邻的两个航路边界点坐标到飞行区域航线顶点的连线，得到相邻两个航路点坐标的直线距离；所述安全测控计算机根据所述区域预警线的撞线点经纬度坐标和每个相邻的两个航路边界点坐标到飞行区域航线顶点的连线，计算出航海无人机当前瞬时的航路点坐标到区域预警线位置点坐标的空间距离。4.根据权利要求1所述的航海无人机安全测控方法，其特征在于，若航海无人机的飞行高度低于飞行禁区高度，安全测控计算机则根据航海无人机飞行离地高度的航路点坐标和视距半径，计算航海无人机飞行禁区高度航路点的坐标，包括：
若航海无人机的飞行高度低于飞行禁区高度，所述安全测控计算机则读取飞行离地高度的航路点坐标和视距半径；所述安全测控计算机根据飞行离地高度的航路点坐标和视距半径，计算...
【专利技术属性】
技术研发人员：王超，徐烨烽，赵来元，任君堂，吴艳薇，
申请(专利权)人：北京星网宇达科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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