用于液压机器的控制映射制造技术

一种机器控制系统(202)可以存储通过机器学习使用训练数据集确定的模型权重(222)，所述训练数据集将预设液压阀位移与机器部件(106、108、110)的测量移动参数相关联。机器控制系统可以从机器传感器接收用于部件的输入命令和机器状态数据(216)。控制映射模型(220)可以使用模型权重来将输入命令和机器状态数据的组合映射到液压阀(104)的预测位移中，其导致部件响应于输入命令而移动。导致部件响应于输入命令而移动。导致部件响应于输入命令而移动。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于液压机器的控制映射


[0001]本专利技术涉及一种用于映射液压机器的控制的系统和方法，并且更具体地，涉及使用机器学习来找到模型权重，该模型权重可以将输入数据映射到使液压机器部件以期望速度移动的阀位移的电流中。

技术介绍

[0002]挖掘机和其它机器通常具有液压控制的部件。例如，连接到液压缸的液压泵可以致动挖掘机的悬臂、杆和/或铲斗。通常，液压部件通常直接机械控制。例如，在传统的机械控制中，杠杆的运动可以机械地打开或关闭液压阀以改变液压缸中的压力，从而引起机器部件的运动。最近，已经开发了使用电动液压控制代替用于液压部件的直接机械控制的机器。电液控制可以将输入命令转换成驱动液压部件致动的电流或信号。
[0003]例如，P.Opdenbosch、N.Sadegh，和W.Book“应用于电动液压提升阀的学习控制(Learning Control Applied to Electro
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Hydraulic Poppet Valves)”，《美国控制会议论文集》(Proceedings of the American Cont本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器控制系统(202)，包括：存储器(208)，其基于训练数据集存储使用机器学习系统(224)训练的一组模型权重(222)，其中所述训练数据集将机器(100)的液压阀(104)的预设位移与当根据所述预设位移设定所述液压阀(104)并且所述部件(106、108、110)至少部分地由所述液压阀(104)移动时所测量的所述机器(100)的部件(106、108、110)的移动参数相关联；输入数据接收器(218)，其被配置为接收与所述机器(100)的部件(106、108、110)相关联的输入命令和来自位于所述机器(100)上的一个或多个传感器的机器状态数据(216)；以及控制映射模型(220)，其被配置为使用所述一组模型权重(222)来将所述输入命令和所述机器状态数据(216)的组合映射到所述液压阀(104)的预测位移中，其导致所述部件(106、108、110)响应于所述输入命令而移动。2.根据权利要求1所述的机器控制系统(202)，其中输入命令指示机器(100)的操作员所请求的部件(106、108、110)的速度。3.根据权利要求1所述的机器控制系统(202)，其中所述移动参数包括在测试期间当根据所述预设位移设定所述液压阀(104)并且所述部件(106、108、110)至少部分地由所述液压阀(104)移动时所测量的所述部件(106、108、110)的位置坐标、速度或加速度中的至少一个。4.根据权利要求1所述的机器控制系统(202)，其中所述机器学习系统(224)包括具有完全连接的神经网络层的径向基函数网络，并且所述径向基函数网络被配置为至少部分地使用反向传播来训练所述组模型权重(222)以在多次迭代上调整所述组模型权重(222)。5.根据权利要求1所述的机器控制系统(202)，其中存储器(208)存储对应于不同类型事件的多组模型权重(222)，并且其中控制映射模型(220)基于与输入命令相关联的事件类型从多组模型权重(222)中选择所述组模型权重(222)。6.根据权利要求1所述的机器控制系统(202)，其中所述机器状态数据(216)包括以下中的一个或多个：与机械(100)的部件(106、108、110)或其他部件(106、108、110)相关联的泵压力、液压缸压力和...

【专利技术属性】
技术研发人员：B，
申请(专利权)人：卡特彼勒公司，
类型：发明
国别省市：