库位检测方法、车辆定位方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本申请涉及一种库位检测方法、车辆定位方法、装置、设备和介质。所述库位检测方法包括：采集待检测库位图像；对所述待检测库位图像进行识别以得到库位进入线、库位方向线和库位框中的至少一个；根据所识别得到的库位进入线、库位方向线和库位框中的至少一个确定库位。车辆定位方法包括：采集待检测停车场图像；通过库位检测方法对所述待检测停车场图像进行检测得到库位；对所述待检测停车场图像进行检测得到车道线以及方向箭头；根据所述库位、所述车道线以及方向箭头的至少一个进行定位得到车辆位置。采用本方法能够提高准确性。车辆位置。采用本方法能够提高准确性。车辆位置。采用本方法能够提高准确性。

【技术实现步骤摘要】
库位检测方法、车辆定位方法、装置、设备和介质


[0001]本申请涉及人工智能
，特别是涉及一种库位检测方法、车辆定位方法、装置、设备和介质。

技术介绍

[0002]停车场的语义检测对于实现停车场库位检测(PLD)、车辆即时定位与地图构建(SLAM)等具有极其重要的作用。合理的停车场语义检测目标定义对于PLD和SLAM功能的实现具有重要作用。
[0003]传统技术中，停车场的语义检测都是基于特征分类与逻辑组合来实现的，在逻辑处理上过于复杂，计算量庞大且检测效果不佳。部分使用深度学习的算法来检测语义，由于检测目标的定义不够合理，会造成上产生大量的漏检和误检，效果不佳。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高检测准确性的库位检测方法、车辆定位方法、装置、设备和介质。
[0005]一种库位检测方法，其特征在于，所述库位检测方法包括：
[0006]采集待检测库位图像；
[0007]对所述待检测库位图像进行识别以得到库位进入线、库位方向线和库位框中的至少一个；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种库位检测方法，其特征在于，所述库位检测方法包括：采集待检测库位图像；对所述待检测库位图像进行识别以得到库位进入线、库位方向线和库位框中的至少一个；根据所识别得到的库位进入线、库位方向线和库位框中的至少一个确定库位。2.根据权利要求1所述的库位检测方法，其特征在于，所述对所述库位图像进行识别以得到库位进入线、库位方向线和库位框中的至少一个，包括：获取预先训练得到的库位识别模型，所述库位识别模型是通过预先标注的第一样本图像进行训练得到的；将所述库位图像输入至所述库位识别模型中以识别得到库位进入线、库位方向线和库位框中的至少一个。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一样本图像中的库位进入线的标注方法包括：确定所述第一样本图像中的库位角点位置、角点类型以及库位线；根据所述角点类型以及所述角点位置确定库位进入线起点；获取所述库位线中的库位分割线的第一方向，根据所述第一方向确定库位进入线的第二方向；以所述库位进入线起点为起点，按照所述第二方向延伸至所述库位线的边缘得到库位进入线。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一样本图像中的库位方向线的标注方法包括：确定所述第一样本图像中的库位角点位置以及库位分割线；根据所述库位交点位置确定库位方向线的起点；以所述库位方向线的起点为起点，沿所述库位分割线的中心线的方向延伸至库位分割线的边缘得到库位方向线。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一样本图像中的库位方向线的标注方法还包括：根据所述库位分割线的颜色将所述库位方向线进行分类。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一样本图像中的库位框的标注方法包括：确定所述第一样本图像中的库位角点位置；根据库位角点位置生成包括了两个库位角点的库位框，且所述库位角点至少位于一个库位框内。7.一种车辆定位方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：关称心，徐青，张磊，
申请(专利权)人：上海欧菲智能车联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：