具有基于特征的定位和导航的工业车辆制造技术

提供了一种工业车辆，其包含驱动机构、转向机构、车辆控制器、相机和导航模块。所述相机通信地耦合至所述导航模块，所述车辆控制器响应于来自所述导航模块的命令，并且所述驱动机构和所述转向机构响应于来自所述车辆控制器的命令。所述相机被配置成捕获包含细长天窗、隔离的吊灯和/或有源光学目标的仓库天花板的输入图像。所述导航模块被配置成在所述吊灯与所述天窗之间进行区分并且向所述车辆控制器发送命令以进行定位，或者基于有效的吊灯标识、有效的天窗标识、有效的有源目标标识，或其组合在所述仓库中导航所述工业车辆。组合在所述仓库中导航所述工业车辆。组合在所述仓库中导航所述工业车辆。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有基于特征的定位和导航的工业车辆
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本公开要求于2019年5月2日提交的题为《具有基于特征的定位和导航的工业车辆(INDUSTRIAL VEHICLE WITH FEATURE
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BASED LOCALIZATION AND NAVIGATION)》第62/842,032号美国专利申请的权益，其全部内容通过引用并入本文。


[0003]本公开涉及用于提供光照不变特征检测的系统和方法，并且更具体地，涉及用于提供光照不变函数以进行特征检测的系统和方法。

技术介绍

[0004]为了使物品在工业环境中移动，工人通常会利用工业车辆，所述工业车辆包含例如叉举式卡车、手和马达驱动的托盘卡车和/或其它物料搬运车辆。工业车辆可以被配置为在环境中导航的自动引导车辆或手动引导车辆。为了便于自动引导或任何类型的车辆导航，工业车辆可以适用于在环境内定位。也就是说，工业车辆可以适配有用于定位的传感器和处理器，即，确定工业车辆在环境内的位置以及任选地工业车辆的姿态。传感器可以被配置成检测环境中的对象本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种工业车辆，其包含驱动机构、转向机构、车辆控制器、相机和导航模块，其中：所述相机通信地耦合至所述导航模块；所述车辆控制器响应于来自所述导航模块的命令；所述驱动机构和所述转向机构响应于来自所述车辆控制器的命令；所述相机被配置成用于捕获仓库的天花板的输入图像，所述输入图像包含一个或多个天窗、一个或多个吊灯、一个或多个有源目标，或其组合；以及所述导航模块被配置成通过执行机器可读指令来识别所述一个或多个天窗、所述一个或多个吊灯、所述一个或多个有源目标，或其组合，以从所述仓库的所述天花板的所述输入图像创建高斯尺度空间金字塔，其中所述高斯尺度空间金字塔包含多个尺度空间图像，对所述高斯尺度空间金字塔内的所述多个尺度空间图像中的每个尺度空间图像计算Hessian响应的迹线，基于所述高斯尺度空间金字塔构建Hessian响应金字塔的迹线，利用所述Hessian响应金字塔的迹线构建多尺度候选图，利用所述多尺度候选图来识别所述天花板的所述输入图像中的一个或多个候选，所述一个或多个候选包含一个或多个天窗候选、一个或多个吊灯候选、一个或多个有源目标候选，或其组合，对所述一个或多个候选进行候选特征处理以将所述一个或多个候选的有效标识识别为所述仓库中的所述一个或多个天窗、所述一个或多个吊灯、所述一个或多个有源目标，或其组合，以及向所述车辆控制器发送命令以基于所述有效标识在所述仓库中导航所述工业车辆。2.根据权利要求1所述的工业车辆，其中：所述导航模块执行所述机器可读指令以将所述一个或多个候选的所述有效标识识别为所述一个或多个吊灯；以及所述一个或多个吊灯包含一个或多个矩形吊灯、一个或多个圆形吊灯或其组合，所述一个或多个矩形吊灯的特征在于沿着纵轴方向和横轴方向的不同图像强度变化率，所述一个或多个圆形吊灯的特征在于对称图像强度变化率。3.根据权利要求1所述的工业车辆，其中所述导航模块执行所述机器可读指令以：将所述一个或多个候选的所述有效标识识别为所述一个或多个天窗、所述一个或多个吊灯和所述一个或多个有源目标；基于对所述输入图像中沿着纵轴方向和横轴方向的不同图像强度变化率的识别，识别所述一个或多个天窗；基于对所述输入图像中的对称图像强度变化率或沿着纵轴方向和横轴方向的不同图像强度变化率的识别，识别所述一个或多个吊灯；以及基于对所述输入图像中的阈值距离内的多个对称强度变化率的识别，识别所述一个或多个有源目标。4.根据权利要求3所述的工业车辆，其中所述一个或多个有源目标包含一个或多个光学发光二极管(LED)特征。5.根据权利要求1所述的工业车辆，其中所述导航模块进一步被配置成执行机器可读
指令，以检测所述一个或多个候选的不同亮度的一个或多个灯特征、所述一个或多个候选的不同大小的一个或多个灯特征，或其组合。6.根据权利要求1所述的工业车辆，其中所述导航模块进一步被配置成执行机器可读指令以：基于所述Hessian响应金字塔的迹线中的每个尺度空间图像构建所述多尺度候选图；通过为每个尺度空间图像生成一个或多个边界框，并相对于阈值对所述Hessian响应金字塔的迹线中的每个尺度空间图像进行阈值处理以利用处于或高于所述阈值的每个尺度空间图像，利用所述多尺度候选图来识别所述一个或多个候选。7.根据权利要求6所述的工业车辆，其中：所述多个尺度空间图像包含从低值细尺度索引到高值粗尺度索引的范围，所述高值粗尺度索引包含高于所述低值细尺度索引的值；所述导航模块通过从高值粗索引开始向下处理尺度空间图像至低值细尺度索引来构建所述多尺度候选图，以在每个尺度空间图像的一个或多个图节点之间建立图像间的图边连接；以及所述一个或多个图节点与每个尺度空间图像中的一个或多个边界框相关联。8.根据权利要求1所述的工业车辆，其中所述导航模块进一步被配置成执行机器可读指令以：从所述一个或多个候选生成一个或多个最佳拟合候选；将所述一个或多个最佳拟合候选输入到所述候选特征处理的特征提取函数中以生成一个或多个候选特征提取；以及利用来自所述特征提取函数的所述一个或多个候选特征提取来将所述一个或多个候选的所述有效标识识别为所述一个或多个天窗、所述一个或多个吊灯、所述一个或多个有源目标，或其组合。9.根据权利要求8所述的工业车辆，其中所述一个或多个最佳拟合候选被分类为包含所述一个或多个天窗候选、所述一个或多个吊灯候选、所述一个或多个有源目标候选或其组合的所述一个或多个候选。10.根据权利要求8所述的工业车辆，其中所述导航模块进一步被配置成执行机器可读指令以：应用合并和分割候选函数以合并和分割与所述一个或多个天窗候选相关联的一个或多个边界框，以在所述一个或多个最佳拟合候选被分类为所述一个或多个天窗候选时生成一个或多个分割边界框；以及从所述一个或多个分割边界框提取一个或多个特征以生成所述一个或多个候选特征提取。11.根据权利要求8所述的工业车辆，其中所述导航模块进一步被配置成执行机器可读指令，以在所述一个或多个最佳拟合候选被分类为所述一个或多个吊灯候选时滤波所述一个或多个最佳拟合候选。12.根据权利要求8所述的工业车辆，其中所述导航模块进一步被配置成执行机器可读指令以滤波所述一个或多个最佳拟合候选以生成所述一个或多个候选特征提取。13.根据权利要求1所述的工业车辆，其中所述导...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶君丽，M，
申请(专利权)人：克朗设备公司，
类型：发明
国别省市：