一种墙壁抹灰机械臂制造技术

一种墙壁抹灰机械臂，用于安装在抹灰机器人上执行抹灰动作，属于墙壁抹灰机械设备制造技术领域，包括机械臂架，机械臂架的正面沿机械臂架的长度方向上设有滑轨，滑轨上滑动连接有刀座，机械臂架的背面固定设有两组转动轴线不共线的铰接座，两组铰接座的转动轴均平行于所述机械臂架的背面且垂直于机械臂架的长度方向线，两组铰接座中至少一组铰接座连接有伸缩装置，伸缩装置远离铰接座的一端还设有连接机构，机械臂架上还设有刀座滑动控制装置，本实用新型专利技术采用在机械臂架的背面设置通过伸缩装置和铰接座配合的方式，设计的墙壁抹灰机械臂，解决了现有技术中的抹灰机械臂只能对与水平面垂直的墙壁进行抹灰的问题。平面垂直的墙壁进行抹灰的问题。平面垂直的墙壁进行抹灰的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种墙壁抹灰机械臂


[0001]一种墙壁抹灰机械臂，用于安装在抹灰机器人上执行抹灰动作，属于墙壁抹灰机械设备制造


技术介绍

[0002]抹灰机器人主要是用于将灰浆涂抹于建筑物的墙面，并使得灰浆粘附在墙面，具有保护墙面和美观的作用，从而使工人的抹灰过程中解放双手，以达到减轻劳动强度，提高工作效率的目的，市面上也出现一些抹灰机器人，例如专利公布号为CN110439225A，名称为：一种抹灰机器人的技术专利，其采用的技术方案为：一种抹灰机器人，包括：移动单元；升降单元，所述升降单元固定于所述移动单元，且所述升降单元的输出可相对地面垂直升降；抹灰组件，包括支撑座、刮板、第一导向件、套简、第一连接件、第一直线驱动件，所述支撑座设置于所述升降单元的上方且连接于所述升降单元的输出端；所述刮板的一端与所述支撑座铰接，所述刮板用于实现灰浆于墙面的涂覆与刮平；所述第一导向件固定于所述支撑座，且所述第一导向件设置于所述刮板的另一端；所述套筒可滑动套设于所述第一导向件；所述第一连接件的一端与所述刮板的一端铰接、另一端与所述套简铰接；所述第一直线驱动件的设置于所述支撑座，且所述第一直线驱动件的输出轴与所述套简相连接，用于驱动所述套简沿所述第一导向件的导向移动。
[0003]该专利文件中使用的“升降单元”便等同于本专利中即将要介绍的抹灰机械臂，其说明书中详细介绍了升降单元，具体为：升降单元可以为电动推杆、气缸、液压缸、也可以为电机加丝杆螺母副；优选的，升降单元包括丝杆、电机、螺母、至少一个导向轴，丝杆竖直设置，且丝杆的一端可转动连接于车体；电机的输出端连接于丝杆，用于驱动丝杆绕自身轴线转动；螺母配合套设于丝杆的另一端；导向轴与丝杆相互平行设置，且导向轴的一端连接于车体；优选的，导向轴的数量为三个，升降单元还包括第一皮带轮、第二皮带轮、第一皮带，第一皮带轮固定套设于丝杆，第二皮带轮固定套设于电机的输出轴，第一皮带的一端配合套设于第一皮带轮、另一端配合套设于第二皮带轮。通过设置第一皮带轮、第二皮带轮、第一皮带，能将电机的动力传递给丝杆，且当支撑座运动到一定的高度不能移动时，第一皮带能发生打滑，防止电机烧坏；且电机的动力经第一皮带轮、第二皮带轮、第一皮带传递给丝杆，能去除电机产生的振动，防止电机的振动对刮板产生影响。
[0004]如此设计，其“升降单元”是始终相对地面垂直升降，能够在一定程度上使得抹灰后的墙壁与地面垂直，但是，现在的建筑形形色色，特点很多，艺术性和独特性也多，并非是所有的墙壁都与水平面呈90度的设置，以致于采用上述的技术方案达不到使用目的。

技术实现思路

[0005]本技术是针对现有技术的缺点，采用在机械臂架的背面设置通过伸缩装置和铰接座配合的方式，设计了一种可以通过控制伸缩装置的伸缩量来实现机械臂架的倾斜度，从而使得本技术的机械臂能够突破倾斜墙壁，解决了现有技术中的抹灰机械臂只
能对与水平面垂直的墙壁进行抹灰的问题。
[0006]为解决以上技术问题，本技术采用的技术方案如下：
[0007]一种墙壁抹灰机械臂，包括机械臂架，所述机械臂架的正面沿机械臂架的长度方向上设有滑轨，所述滑轨上滑动连接有刀座，所述机械臂架的背面固定设有两组转动轴线不共线的铰接座，两组所述铰接座的转动轴均平行于所述机械臂架的背面且垂直于机械臂架的长度方向线，两组所述铰接座中至少一组铰接座连接有伸缩装置，伸缩装置远离所述铰接座的一端还设有连接机构，所述机械臂架上还设有刀座滑动控制装置。
[0008]在本技术中，使用时，将连接机构安装在抹灰机器人上，如果采用一组铰接座连接伸缩装置的方式，则将铰接座和连接机构同时固定在抹灰机器人上，此时连接机构也选择为铰接座，使用时，便通过控制伸缩装置的伸缩来调整机械臂架相对于水平面的角度，并通过刀座滑动控制装置控制刀座在机械臂架上移动而实现抹灰动作；如果采用两组铰接座均连接伸缩装置的方式，则连接机构选为固定座，并在机械臂架的背面设置一块垂直于机械臂架的背面的固定板，然后将两组铰接座均设置于固定板的下表面，此时便可以通过调整两个伸缩装置的伸缩量的差值来控制机械臂架的倾斜度，然后通过刀座滑动控制装置控制刀座在机械臂架上移动而实现抹灰动作，本技术采用在机械臂架的背面设置通过伸缩装置和铰接座配合的方式，设计了一种可以通过控制伸缩装置的伸缩量来实现机械臂架的倾斜度，从而使得本技术的机械臂能够突破倾斜墙壁，解决了现有技术中的抹灰机械臂只能对与水平面垂直的墙壁进行抹灰的问题。
[0009]作为一种优选的方式，所述连接机构也为铰接座，两组所述铰接座之间的连线在所述机械臂架的长度方向线上且两组所述铰接座分居在机械臂架的长度方向线的中点的两侧，两组所述铰接座中的其中一组铰接座连接所述伸缩装置。
[0010]作为一种优选的方式，所述伸缩装置包括方管、螺纹连接头、丝杆、减速电机，所述方管的一端与所述机械臂架的背面铰接，所述方管的另一端安装所述螺纹连接头，所述螺纹连接头与所述丝杆啮合，所述丝杆的一端与所述减速电机的输出轴通过联轴器连接。
[0011]作为一种优选的方式，所述方管由两段方管单元通过法兰连接而成。
[0012]作为一种优选的方式，所述连接机构为固定座，所述机械臂架的背面设有固定板，所述固定板垂直于所述机械臂架的背面和机械臂架的长度方向线，两组所述铰接座均设于所述固定板同时垂直于机械臂架的背面和机械臂架的长度方向线的一面上，两组所述伸缩装置均平行于所述机械臂架的长度方向线，且两组所述伸缩装置之间的连线垂直于所述机械臂架的背面，两组所述铰接座中至少远离所述机械臂架的一组铰接座连接所述伸缩装置。
[0013]作为一种优选的方式，所述伸缩装置为电动伸缩杆、液压伸缩杆、气压伸缩杆中的一种。
[0014]作为一种优选的方式，所述刀座包括装刀区和集灰槽安装区，所述集灰槽安装区垂直于所述机械臂架的正面，所述装刀区平行于所述机械臂架的正面，且所述装刀区位于所述刀座上远离所述机械臂架的一端。
[0015]作为一种优选的方式，所述刀座滑动控制装置包括设于所述机械臂架的正面上且位于机械臂架长度方向线一端的传感器、位于机械臂架的正面且靠近所述传感器的一端的定滑轮、以及设于机械臂架背面的绕绳电机、绳索，所述绳索的一端固定连接所述刀座，另
一端固定连接所述绕绳电机的输出轴，所述绳索的两端之间与所述定滑轮的圆周面滑动连接。
[0016]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0017](1)本技术采用在机械臂架的背面设置通过伸缩装置和铰接座配合的方式，设计了一种可以通过控制伸缩装置的伸缩量来实现机械臂架的倾斜度，从而使得本技术的机械臂能够突破倾斜墙壁，解决了现有技术中的抹灰机械臂只能对与水平面垂直的墙壁进行抹灰的问题。
[0018](2)本技术中在两组所述铰接座中的其中一组铰接座连接所述伸缩装置，如此设计，使得安装时，通过将未连接伸缩装置的铰接座连接在抹灰机器人上，同时，将作为连接机构的铰接座连接在抹灰机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种墙壁抹灰机械臂，其特征在于，包括机械臂架(1)，所述机械臂架(1)的正面沿机械臂架(1)的长度方向上设有滑轨(2)，所述滑轨(2)上滑动连接有刀座(3)，所述机械臂架(1)的背面固定设有两组转动轴线不共线的铰接座(4)，两组所述铰接座(4)的转动轴均平行于所述机械臂架(1)的背面且垂直于机械臂架(1)的长度方向线，两组所述铰接座(4)中至少一组铰接座(4)连接有伸缩装置(17)，伸缩装置(17)远离所述铰接座(4)的一端还设有连接机构，所述机械臂架(1)上还设有刀座滑动控制装置。2.根据权利要求1所述的一种墙壁抹灰机械臂，其特征在于，所述连接机构也为铰接座(4)，两组所述铰接座(4)之间的连线在所述机械臂架(1)的长度方向线上且两组所述铰接座(4)分居在机械臂架(1)的长度方向线的中点的两侧，两组所述铰接座(4)中的其中一组铰接座(4)连接所述伸缩装置(17)。3.根据权利要求2所述的一种墙壁抹灰机械臂，其特征在于，所述伸缩装置(17)包括方管(5)、螺纹连接头(6)、丝杆(7)、减速电机(8)，所述方管(5)的一端与所述机械臂架(1)的背面铰接，所述方管(5)的另一端安装所述螺纹连接头(6)，所述螺纹连接头(6)与所述丝杆(7)啮合，所述丝杆(7)的一端与所述减速电机(8)的输出轴通过联轴器连接。4.根据权利要求3所述的一种墙壁抹灰机械臂，其特征在于，所述方管(5)由两段方管单元通过法兰(9)连接而成。5.根据权利要求1所述的一种墙壁抹灰机械臂，其特征在于，所述连接机构为固定座，所述机械臂架(1)的背面设有固...

【专利技术属性】
技术研发人员：王姿，
申请(专利权)人：固恒苏州智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：