计测装置、计测方法以及计测程序制造方法及图纸

将规定计测对象物的3D数据的计测条件的各参数的值作为与用户所指定的条件一致的值进行输出。将规定示出计测对象物表面各点的三维坐标的3D数据的计测条件的多个参数各自的值在预定范围内进行设定和变更，基于设定或变更后的各参数的值，计测计测对象物的多个3D数据，对多个3D数据进行配准，将基于通过配准得到的3D数据的计测对象物的识别结果与各参数的值相对应并进行存储，从用户受理与3D数据的计测相关的优先条件的指定，根据计测对象物的各识别结果与各参数的值的对应关系，将与优先条件一致的多个参数各自的值的一个以上的组合按与优先条件一致的程度从高到低的顺序赋予优先顺序进行输出。予优先顺序进行输出。予优先顺序进行输出。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】计测装置、计测方法以及计测程序


[0001]本专利技术涉及计测装置、计测方法以及计测程序。

技术介绍

[0002]在工厂自动化领域中已知如下方法：例如使用距离传感器根据相对于工件的相对位置关系不同的多个计测点来计测示出工件表面各点的三维坐标的多个点群(点云)，以通过计测得到的多个点群中的任意的特定点群为基准，进行使其它点群的位置和姿势与成为基准的点群的位置和姿势一致的配准处理，从而根据配准处理后的点群来识别工件。非专利文献1提及了根据多个不同的计测点计测出的多个点群的配准处理。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]非专利文献1：“使用特征点的三维点群数据对位法的研究”信息处理学会第77次全国大会

技术实现思路

[0006]专利技术要解决的问题
[0007]但是，工件的识别精度能够根据规定各点群的计测条件的多个参数(例如，点群的计测次数、点群的计测时间间隔、距离传感器的移动距离、距离传感器的移动速度、距离传感器相对于工件的计测角度、距离传感器的对焦范围以及多个计测点各自的位置本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种计测装置，具备：3D传感器，搭载于机器人，并且计测示出计测对象物表面各点的三维坐标的3D数据；参数设定部，将规定各3D数据的计测条件的多个参数各自的值在预定范围内进行设定和变更，所述各3D数据用于将在所述3D传感器相对于所述计测对象物的相对位置关系不同的多个计测点中的特定计测点以外的各计测点处计测出的3D数据向在特定计测点处计测出的3D数据进行配准；驱动控制部，基于所述设定或变更后的各参数的值，对驱动所述机器人的关节的驱动装置输出驱动指令，所述驱动指令指示驱动以改变所述3D传感器相对于所述计测对象物的相对位置关系；传感器控制部，基于所述设定或变更后的各参数的值来控制所述3D传感器，以在所述多个计测点处计测所述计测对象物的3D数据；配准处理部，将在所述特定计测点以外的各计测点处计测出的3D数据向在所述特定计测点处计测出的3D数据进行配准；存储部，将基于通过所述配准得到的3D数据的所述计测对象物的识别结果与所述设定或变更后的各参数的值相对应并进行存储；输入部，从用户受理与所述3D数据的计测相关的优先条件的指定；以及输出部，根据所述计测对象物的各识别结果与所述设定或变更后的各参数的值的对应关系，将与所述优先条件一致的所述多个参数各自的值的一个以上的组合按与所述优先条件一致的程度从高到低的顺序赋予优先顺序进行输出。2.根据权利要求1所述的计测装置，其中，所述多个参数包括所述3D数据的计测次数、所述3D传感器的移动距离、所述3D传感器的移动速度、所述3D数据的计测时间间隔、所述3D传感器相对于所述计测对象物的计测角度、所述3D传感器的对焦范围以及所述多个计测点各自的位置坐标中的任意一个以上。3.根据权利要求1或2所述的计测装置，其中，所述预定范围是被推定为满足由所述用户通过所述输入部指定的所述优先条件的范围。4.一种计测方法，其中，具备搭载于机器人并且计测示出计测对象物表面各点的三维坐标的3D数据的3D传感器的计测装置执行如下步骤：将规定各3D数据的计测条件的多个参数各自的值在预定范围内进行设定和变更，所述各3D数据用于将在所述3D传感器相对于所述计测对象物的相对位置关系不同的多个计测点中的特定计测点以外的各计测点处计测出的3...

【专利技术属性】
技术研发人员：苗林，付星斗，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：