上肢康复用肩关节组件制造技术

本实用新型专利技术公开了一种上肢康复用肩关节组件，包括：内收/外展机构、内旋/外旋机构、前屈/后伸机构和平行四边形机构。本实用新型专利技术的上肢康复用肩关节组件能对上肢肩关节障碍或功能受限的患者辅助进行肩关节内收/外展、内旋/外旋、前屈/后伸三个自由度的被动康复训练；本实用新型专利技术中，通过平行四边形机构的设置能避免肩关节三个自由度之间驱动产生干涉的情况，保障了该肩关节可完成三个自由度的康复训练；本实用新型专利技术的限位装置还具有缓冲机构，能缓冲碰撞冲击力，减小对肩关节的冲击造成的伤害或不适感，能提高其使用的舒适性。能提高其使用的舒适性。能提高其使用的舒适性。

【技术实现步骤摘要】
上肢康复用肩关节组件


[0001]本技术涉及康复医疗设备领域，特别涉及一种上肢康复用肩关节组件。

技术介绍

[0002]对于脑卒中、中风和截瘫肢体残障患者，生活质量的高低取决于残障肢体功能的恢复程度。运用先进康复治疗技术，改善患者肢体运动功能，使患者在最短时间内达到最令人满意的康复治疗效果并最终脱离病残的折磨，一直是康复工作者的目标。
[0003]外骨骼康复机器人作为一种神经康复类高端医疗器械，可以帮助患者进行高强度、重复性、针对性和互动性的康复训练。上肢外骨骼康复机器人可用于对患者的肩关节、肘关节和腕关节进行康复训练。其中，肩关节具有内收/外展、内旋/外旋机构、前屈/后伸机构的自由度，肩关节康复训练组件需要能实现这几个自由度的训练。现有技术中，为了实现三个自由度的运动，容易出现各个运动之间存在干涉的现象，难以满足使用的需求。另外，为保证肩关节康复训练的安全，需要进行安全限位，但现在的机构中要么缺少相关限位机构，要么采用的是刚性限位机构，有一定的碰撞冲击力，降低了使用的舒适性。

技术实现思路

[0004]本技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种上肢康复用肩关节组件。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：一种上肢康复用肩关节组件，包括：内收/外展机构、内旋/外旋机构、前屈/后伸机构和平行四边形机构；
[0006]所述内收/外展机构包括固定座、固接在所述固定座上的内收/外展电机以及与所述内收/外展电机的输出端驱动连接的第一旋转板；
[0007]所述内旋/外旋机构包括固接在所述第一旋转板的另一端的内旋/外旋电机和第一安装板；
[0008]所述平行四边形机构包括与第一端所述内旋/外旋电机的输出端驱动连接的第二旋转板、第一端与所述第二旋转板的第二端可转动连接的第一连杆以及第一端与所述第一安装板可转动连接且第二端与所述第一连杆可转动连接的第二连杆；
[0009]所述前屈/后伸机构包括固接在所述第一连杆的第二端的前屈/后伸电机、第一端与所述前屈/后伸电机的输出端驱动连接的第三旋转板以及固接在所述第三旋转板的第二端的连接机构；
[0010]所述连接机构用于与佩戴者的手臂连接，所述第三旋转板的第二端作为运动端并通过所述连接机构带动佩戴者的手臂运动，所述固定座作为固定端，所述内收/外展机构用于带动佩戴者的手臂进行内收/外展运动，所述内旋/外旋机构用于带动佩戴者的手臂进行内旋/外旋运动，所述前屈/后伸机构用于带动佩戴者的手臂进行前屈/后伸运动。
[0011]优选的是，所述第二连杆与所述第一连杆的连接位置处于所述第一连杆的第一端和第二端之间。
[0012]优选的是，所述连接机构为可套设在手臂上的连接套环。
[0013]优选的是，所述第三旋转板包括与所述前屈/后伸电机的输出端驱动连接的圆形板以及与所述圆形板连接的矩形板；
[0014]所述前屈/后伸电机上间隔固接有第一限位挡块和第二限位挡块；
[0015]所述第一限位挡块通过对所述矩形板的第一侧进行阻挡，能够实现对所述第三旋转板朝第一方向转动的极限位置进行限位；
[0016]所述第二限位挡块通过对所述矩形板的第二侧进行阻挡，能够实现对所述第三旋转板朝第二方向转动的极限位置进行限位。
[0017]优选的是，所述第二旋转板包括位于中间的矩形部以及位于所述矩形部两端的两个半圆形部；
[0018]所述内旋/外旋电机上固接有第三限位挡块，
[0019]所述第三限位挡块通过对所述矩形部进行阻挡，能够实现对所述第二旋转板朝第三方向转动的极限位置进行限位；
[0020]所述第一安装板通过对所述矩形部进行阻挡，能够实现对所述第二旋转板朝第四方向转动的极限位置进行限位。
[0021]优选的是，所述第一限位挡块、第二限位挡块和第三限位挡块结构相同，均包括挡块本体、开设在所述挡块本体的内侧表面的弧形接触凹槽以及开设在所述挡块本体的第一端的固定孔；所述固定孔内设置有用于将所述挡块本体固接在所述第一电机或第二电机的外壁上的固定件；
[0022]所述弧形接触凹槽用于与所述前屈/后伸电机或内旋/外旋电机的柱状外壁接触，所述挡块本体的第二端用于阻挡所述矩形板或矩形部。
[0023]优选的是，所述固定孔为光孔，所述前屈/后伸电机和内旋/外旋电机的外壁上均开设有与所述固定孔位置对应的螺纹孔，所述固定件为可穿过所述光孔以螺纹连接在所述螺纹孔中的螺丝。
[0024]优选的是，所述挡块本体的第二端的中部开设有第一形变槽，沿所述挡块本体的第二端向所述挡块本体的第一端，所述第一形变槽的宽度逐渐变小；
[0025]所述第一形变槽沿长度方向不贯通所述挡块本体，所述第一形变槽沿厚度方向贯通所述挡块本体；
[0026]其中，沿所述挡块本体的第二端向所述挡块本体的第一端为所述挡块本体的长度方向，所述固定孔的开设方向为所述挡块本体的厚度方向。
[0027]优选的是，所述第一形变槽的两内壁之间连接有缓冲弹簧，所述第一形变槽的其中一个内壁上固接有限位柱。
[0028]优选的是，所述弧形接触凹槽中部朝向所述挡块本体的内部开设有第二形变槽。
[0029]本技术的有益效果是：
[0030]本技术的上肢康复用肩关节组件能对上肢肩关节障碍或功能受限的患者辅助进行肩关节内收/外展、内旋/外旋、前屈/后伸三个自由度的被动康复训练；
[0031]本技术中，通过平行四边形机构的设置能避免肩关节三个自由度之间驱动产生干涉的情况，保障了该肩关节可完成三个自由度的康复训练；
[0032]本技术的限位装置还具有缓冲机构，能缓冲碰撞冲击力，减小对肩关节的冲
击造成的伤害或不适感，能提高其使用的舒适性。
附图说明
[0033]图1为本技术的上肢康复用肩关节组件在人体上佩戴的结构示意图；
[0034]图2为本技术的上肢康复用肩关节组件在人体上佩戴的另一个视角的结构示意图；
[0035]图3为本技术的上肢康复用肩关节组件的结构示意图；
[0036]图4为本技术的上肢康复用肩关节组件卸去内收/外展机构后的结构示意图；
[0037]图5
‑
6为本技术的平行四边形机构原理示意图；
[0038]图7为本技术的前屈/后伸机构的结构示意图；
[0039]图8为本技术的第三旋转板处于一个极限旋转位置时的结构示意图；
[0040]图9为本技术的第三旋转板处于另一个极限旋转位置时的结构示意图；
[0041]图10为本技术的一种实施例中的挡块本体的结构示意图；
[0042]图11为本技术的另一种实施例中的挡块本体的结构示意图；
[0043]图12为本技术的另一种实施例中的挡块本体的剖视结构示意图。
[0044]附图标记说明：
[0045]1—内收本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种上肢康复用肩关节组件，其特征在于，包括：内收/外展机构、内旋/外旋机构、前屈/后伸机构和平行四边形机构；所述内收/外展机构包括固定座、固接在所述固定座上的内收/外展电机以及与所述内收/外展电机的输出端驱动连接的第一旋转板；所述内旋/外旋机构包括固接在所述第一旋转板的另一端的内旋/外旋电机和第一安装板；所述平行四边形机构包括与第一端所述内旋/外旋电机的输出端驱动连接的第二旋转板、第一端与所述第二旋转板的第二端可转动连接的第一连杆以及第一端与所述第一安装板可转动连接且第二端与所述第一连杆可转动连接的第二连杆；所述前屈/后伸机构包括固接在所述第一连杆的第二端的前屈/后伸电机、第一端与所述前屈/后伸电机的输出端驱动连接的第三旋转板以及固接在所述第三旋转板的第二端的连接机构；所述连接机构用于与佩戴者的手臂连接，所述第三旋转板的第二端作为运动端并通过所述连接机构带动佩戴者的手臂运动，所述固定座作为固定端，所述内收/外展机构用于带动佩戴者的手臂进行内收/外展运动，所述内旋/外旋机构用于带动佩戴者的手臂进行内旋/外旋运动，所述前屈/后伸机构用于带动佩戴者的手臂进行前屈/后伸运动。2.根据权利要求1所述的上肢康复用肩关节组件，其特征在于，所述第二连杆与所述第一连杆的连接位置处于所述第一连杆的第一端和第二端之间。3.根据权利要求1所述的上肢康复用肩关节组件，其特征在于，所述连接机构为可套设在手臂上的连接套环。4.根据权利要求1所述的上肢康复用肩关节组件，其特征在于，所述第三旋转板包括与所述前屈/后伸电机的输出端驱动连接的圆形板以及与所述圆形板连接的矩形板；所述前屈/后伸电机上间隔固接有第一限位挡块和第二限位挡块；所述第一限位挡块通过对所述矩形板的第一侧进行阻挡，能够实现对所述第三旋转板朝第一方向转动的极限位置进行限位；所述第二限位挡块通过对所述矩形板的第二侧进行阻挡，能够实现对所述第三旋转板朝第二方向转动的极限位置进行限位。5.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹慧，张俊忠，张莹莹，刘斌，刘静，魏德健，杨洪波，姚兴亮，
申请(专利权)人：山东中医药大学，
类型：新型
国别省市：