一种机械臂制造技术

本实用新型专利技术提出一种机械臂，机械臂包括固定部、柔性部、夹持部，固定部用于固定机械臂，固定部包括至少两个第一夹持端，第一夹持端能够相对打开或闭合，柔性部能够进行六自由度运动，柔性部的一端连接固定部，柔性部的另一端连接夹持部，夹持部包括至少两个第二夹持端，第二夹持端能够相对打开或闭合。固定部将机械臂固定住，夹持部可以夹持住纱布、胶布等物品，柔性部进行六自由度运动使得夹持部处于合适的夹持位置，从而使得机械臂能够协助外科换药。药。药。

【技术实现步骤摘要】
一种机械臂


[0001]本技术涉及医疗器械研究领域，特别是一种机械臂。

技术介绍

[0002]外科换药是预防和控制创面感染、清除妨碍伤口愈合的因素、促进伤口愈合的一项重要外科操作。由一个医生进行操作时，经常会出现医生的手不够用的情况。例如，患者创面较大需要贴较大的纱布时，容易出现整体纱布还没铺完，一些前面已经铺好的纱布滑落的现象。全部纱布铺完，需要贴胶布的时候，因双手都腾出来撕胶布未对纱布进行压迫，容易出现创面上的纱布滑落的现象。而污染后的纱布不能再次使用，又需要重新换药。因此，为了减少纱布的滑落，有时候需要多人共同协作完成换药操作，严重影响操作效率。当创口有较多引流管需要用到剪口纱时，更换的过程更加复杂。

技术实现思路

[0003]本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种机械臂，机械臂能够协助外科换药。
[0004]根据本技术提供的机械臂，包括固定部、柔性部、夹持部，所述固定部用于固定机械臂，所述固定部包括至少两个第一夹持端，所述第一夹持端能够相对打开或闭合，所述柔性部能够进行六自由度运动，所述柔性部的一端连接所述固定部，所述柔性部的另一端连接所述夹持部，所述夹持部包括至少两个第二夹持端，所述第二夹持端能够相对打开或闭合。
[0005]根据本技术提供的机械臂，至少具有如下技术效果：固定部将机械臂固定住，夹持部可以夹持住纱布、胶布等物品，柔性部进行六自由度运动使得夹持部处于合适的夹持位置，从而使得机械臂能够协助外科换药。
[0006]根据本技术的一些实施例，所述夹持部包括握柄端，所述夹持部包括两个所述第二夹持端，两个所述第二夹持端可活动地设置在所述握柄端的同一侧，所述柔性部连接在所述握柄端的另一侧。
[0007]根据本技术的一些实施例，所述夹持部设置有锁紧结构，所述锁紧结构用于固定所述第二夹持端。
[0008]根据本技术的一些实施例，所述锁紧结构包括扣锁，所述第二夹持端上设置有所述扣锁，两个所述第二夹持端的所述扣锁配置设置，所述扣锁上沿长度方向成型有至少一个止回块。
[0009]根据本技术的一些实施例，所述夹持部设置为镊子。
[0010]根据本技术的一些实施例，所述柔性部与所述夹持部可拆卸地连接。
[0011]根据本技术的一些实施例，所述柔性部的一端设置有连接座，所述连接座开设有内螺纹孔，所述夹持部设置有外螺纹杆，所述外螺纹杆与所述内螺纹孔配置设置。
[0012]根据本技术的一些实施例，所述固定部包括连接杆，所述固定部包括两个所
述第一夹持端，两个所述第一夹持端通过所述连接杆铰接在一起，所述柔性部连接在其中一个所述第一夹持端上。
[0013]根据本技术的一些实施例，所述连接杆上套设有扭簧。
[0014]根据本技术的一些实施例，所述柔性部包括柔性定型软管。
附图说明
[0015]本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0016]图1是根据本技术提供的机械臂的轴测图；
[0017]图2是根据本技术提供的机械臂柔性部和夹持部的连接示意图；
[0018]图3是根据本技术提供的机械臂夹持部的俯视图；
[0019]图4是扣锁的打开状态和配合状态的示意图。
[0020]附图标记：
[0021]固定部10、第一夹持端11、柔性部20、连接座21、夹持部30、外螺纹杆31、扣锁32。
具体实施方式
[0022]下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0023]在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0024]在本技术的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0025]本技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术中的具体含义。
[0026]根据本技术提供的机械臂，包括固定部10、柔性部20、夹持部30，固定部10用于固定机械臂，固定部10包括至少两个第一夹持端11，第一夹持端11能够相对打开或闭合，柔性部20能够进行六自由度运动，柔性部20的一端连接固定部10，柔性部20的另一端连接夹持部30，夹持部30包括至少两个第二夹持端，第二夹持端能够相对打开或闭合。
[0027]根据本技术提供的机械臂，固定部10将机械臂固定住，夹持部30可以夹持住纱布、胶布等物品，柔性部20进行六自由度运动使得夹持部30处于合适的夹持位置，从而使得机械臂能够协助外科换药。
[0028]例如，当使用机械臂协助医生对病床上的病人进行外科换药操作时，第一夹持端
11相对闭合夹紧，机械臂固定在床边的横杆上，移动柔性部20到需要的位置，使夹持部30处于合适的施力位置，第二夹持端相对闭合夹住纱布，对纱布施加作用力，避免纱布和创面之间发生相对移动，避免纱布从创面上脱落。此时医生可以腾出手来操作病人的其它部位。还可以同时使用多个机械臂协助医生进行外科换药。
[0029]根据本技术的一些实施例，夹持部30包括握柄端，夹持部30包括两个第二夹持端，两个第二夹持端可活动地设置在握柄端的同一侧，柔性部20连接在所述握柄端的另一侧。在一些实施例中，夹持部30设置有锁紧结构，锁紧结构用于固定第二夹持端。锁紧结构使得第二夹持端能够稳固地夹持物体，不易脱落或松动。
[0030]在一些实施例中，锁紧结构包括扣锁32，第二夹持端上设置扣锁32，两个第二夹持端的扣锁32配置设置，扣锁32上沿长度方向成型有至少一个止回块。例如如图3、图4所示，止回块包括竖直的第一面和倾斜的第二面，两个扣锁32随着第二夹持端的移动相对远离或靠近。施加作用力使两个第二夹持端相对靠近实现夹紧，扣锁32上的部分或全部止回块相互嵌合，两个扣锁32的第一面发生接触，从而约束扣锁32在左右方向的移动自由度，使两个扣锁32无法分开，固定住第二夹持端。当需要分开两个第二夹持端时，施加作用力使两个扣锁32在上下方向相对远离，扣锁32上的止回块相互错开，解除对本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括：固定部(10)，所述固定部(10)用于固定机械臂，所述固定部(10)包括至少两个第一夹持端(11)，所述第一夹持端(11)能够相对打开或闭合；柔性部(20)，所述柔性部(20)能够进行六自由度运动，所述柔性部(20)的一端连接所述固定部(10)；夹持部(30)，所述柔性部(20)的另一端连接所述夹持部(30)，所述夹持部(30)包括至少两个第二夹持端，所述第二夹持端能够相对打开或闭合。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述夹持部(30)包括握柄端，所述夹持部(30)包括两个所述第二夹持端，两个所述第二夹持端可活动地设置在所述握柄端的同一侧，所述柔性部(20)连接在所述握柄端的另一侧。3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于：所述夹持部(30)设置有锁紧结构，所述锁紧结构用于固定所述第二夹持端。4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于：所述锁紧结构包括扣锁(32)，所述第二夹持端上设置有所述扣锁(32)，两个所...

【专利技术属性】
技术研发人员：段娟，陈新华，余江，陈佳仪，李国新，张惠敏，智云飞，谢知约，林婉玫，
申请(专利权)人：南方医科大学南方医院，
类型：新型
国别省市：