本发明专利技术涉及一种避障破碎机、避障方法及装置，其中该方法包括：获取移动破碎机本体周围的障碍物信息；所述障碍物信息包括点云数据和图像数据；根据所述障碍物信息调整相机转动方向，使激光雷达与相机采集的障碍物相匹配，得到障碍物高度；根据所述障碍物高度和高度阈值判断障碍物是否存在；若所述障碍物高度小于所述高度阈值，则视为障碍物不存在；若所述障碍物高度大于所述高度阈值，则存在障碍物。本发明专利技术通过获取移动破碎机本体周围的障碍物信息得到障碍物高度，可以判断障碍物是否存在威胁，进而避免了障碍物对移动破碎机的破坏，从而使移动破碎机的工作效率得到保障。而使移动破碎机的工作效率得到保障。而使移动破碎机的工作效率得到保障。
【技术实现步骤摘要】
一种避障破碎机、避障方法及装置
[0001]本专利技术涉及移动破碎机
，特别是涉及一种避障破碎机、避障方法及装置。
技术介绍
[0002]破碎设备是对固体物料施加机械力，以克服其内聚力，使之破碎成小颗粒物的机械。移动破碎机所施加的力可以是弯曲力、劈裂力、挤压力、冲击力、剪切力等，在一般的破碎机中大多综合了两种或两种以上的机械力。对于硬度较大的物料，宜采用劈裂和弯曲作用的破碎设备；对于塑性和脆性物料，宜采用产生劈裂和冲击作用的设备；对于韧性和粘性的物料，宜采用产生碾磨和挤压作用的设备。在工程上，通过爆破开采出来的天然石料一般都要破碎成碎石，有些特殊行业还需要对固体燃料、半成品以及原料进行多道工序的破碎使之满足要求，为下一步加工打好基础。
[0003]移动破碎机广泛运用于冶炼、建材、公路、铁路、水利和化学工业等众多部门。现有的移动破碎机的移动一般都是通过电驱动运行的，但是由于移动破碎机的底部距离地面较近，因此经常出现地面上的障碍物蹭破底盘的现象，而工作人员为了保护移动破碎机经常需要在路上进行维修，浪费大量时间，使破碎工作效率得不到保证。
技术实现思路
[0004]为解决上述问题，本专利技术实施例的目的在于提供一种避障破碎机、避障方法及装置，旨在解决移动破碎机容易受损的问题。
[0005]一种避障破碎机，包括：
[0006]移动破碎机本体；
[0007]路径信息采集模块，设置在所述移动破碎机本体上，用于采集移动破碎机本体周围的障碍物信息；所述障碍物信息包括点云数据和图像数据；
[0008]无线发送模块，与所述路径信息采集模块连接；
[0009]信号接收模块，与所述无线发送模块连接；
[0010]避障报警模块，与所述信号接收模块连接，用于根据所述环境信息，判断所述移动破碎机本体前方是否有障碍物，若存在障碍物则发出警报。
[0011]优选地，所述信号接收模块，包括：
[0012]无线信号接收端；
[0013]运算放大器；
[0014]第一电容，所述第一电容的一端与所述无线信号接收端的输出端连接，所述第一电容的另一端与所述运算放大器的第三端连接；
[0015]第一电阻，所述第一电阻的一端与所述运算放大器的第三端连接；
[0016]第二电阻，所述第二电阻的一端与所述运算放大器的第二端连接；
[0017]第二电容，所述第二电容的一端与所述运算放大器的第四端连接；
[0018]第三电容，所述第三电容的一端与所述运算放大器的第七端连接；
[0019]所述第一电阻的另一端、所述第二电阻的另一端、所述第二电容的另一端、所述第三电容的另一端均接地。
[0020]优选地，所述信号接收模块，还包括：
[0021]第四电容，所述第四电容的一端与所述运算放大器的第六端连接，所述第四电容的另一端与所述避障报警模块连接；
[0022]第三电阻，所述第三电阻的一端与所述第四电容的另一端连接，所述第三电阻的另一端接地。
[0023]优选地，所述路径信息采集模块，包括：
[0024]激光雷达，用于采集障碍物的点云数据；
[0025]相机，用于采集障碍物的图像数据；
[0026]数据处理模块，分别与所述激光雷达、所述相机和所述无线发送模块连接，用于将所述点云数据和所述图像数据传输到所述无线发送模块。
[0027]本专利技术还提供了一种避障方法，包括：
[0028]步骤1：获取移动破碎机本体周围的障碍物信息；所述障碍物信息包括点云数据和图像数据；
[0029]步骤2：根据所述障碍物信息调整相机转动方向，使激光雷达与相机采集的障碍物相匹配，得到障碍物高度；
[0030]步骤3：根据所述障碍物高度和高度阈值判断障碍物是否存在；
[0031]步骤4：若所述障碍物高度小于所述高度阈值，则视为障碍物不存在；
[0032]步骤5：若所述障碍物高度大于所述高度阈值，则存在障碍物。
[0033]优选地，所述步骤2：根据所述障碍物信息调整相机转动方向，使激光雷达与相机采集的障碍物相匹配，得到障碍物高度，包括：
[0034]步骤2.1：根据所述点云数据计算障碍物的位置信息；
[0035]步骤2.2：根据所述点云数据确定障碍物第一中心点；
[0036]步骤2.3：根据所述图像数据确定障碍物第二中心点；
[0037]步骤2.4：根据所述障碍物第一中心点和所述障碍物第二中心点确定匹配系数；
[0038]步骤2.5：判断所述匹配系数是否大于相关阈值；
[0039]步骤2.6：若所述匹配系数小于相关阈值，则所述激光雷达与所述相机采集的障碍物相匹配，并根据所述图像数据确定障碍物高度；
[0040]步骤2.7：若所述相关值系数大于匹配阈值，则随机转动所述相机返回所述步骤2.1。
[0041]优选地，所述步骤2.4：根据所述障碍物第一中心点和所述障碍物第二中心点确定匹配系数，包括：
[0042]将所述障碍物第一中心点和所述障碍物第二中心点代入公式：P＝α(x1‑
x2)2+β(y1‑
y2)2中，得到匹配系数P；其中α为第一权值系数，β为第二权值系数，(x1,y1)为障碍物第一中心点，(x2,y2)为障碍物第二中心点。
[0043]本专利技术还提供了一种避障装置，包括：
[0044]障碍物信息获取模块，用于获取移动破碎机本体周围的障碍物信息；所述障碍物信息包括点云数据和图像数据；
[0045]障碍物高度计算模块，用于根据所述障碍物信息调整相机转动方向，使激光雷达与相机采集的障碍物相匹配，得到障碍物高度；
[0046]障碍物判断模块，用于根据所述障碍物高度和高度阈值判断障碍物是否存在；
[0047]第一判断结果生成模块，用于若所述障碍物高度小于所述高度阈值，则视为障碍物不存在；
[0048]第二判断结果生成模块，用于若所述障碍物高度大于所述高度阈值，则存在障碍物。
[0049]优选地，所述障碍物高度计算模块，包括：
[0050]障碍物的位置信息计算单元，用于根据所述点云数据计算障碍物的位置信息；
[0051]第一中心点确定单元，用于根据所述点云数据确定障碍物第一中心点；
[0052]第二中心点确定单元，用于根据所述图像数据确定障碍物第二中心点；
[0053]匹配系数计算单元，用于根据所述障碍物第一中心点和所述障碍物第二中心点确定匹配系数；
[0054]判断单元，用于判断所述匹配系数是否大于相关阈值；
[0055]第一判断结果生成单元，用于若所述匹配系数小于相关阈值，则所述激光雷达与所述相机采集的障碍物相匹配，并根据所述图像数据确定障碍物高度；
[0056]第二判断结果生成单元，用于若所述相关值系数大于匹配阈值，则随机转动所述相机返回所述障碍物的位置信息计算单元。
[0057]优选地，所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种避障破碎机，其特征在于，包括：移动破碎机本体；路径信息采集模块，设置在所述移动破碎机本体上，用于采集移动破碎机本体周围的障碍物信息；所述障碍物信息包括点云数据和图像数据；无线发送模块，与所述路径信息采集模块连接；信号接收模块，与所述无线发送模块连接；避障报警模块，与所述信号接收模块连接，用于根据所述环境信息，判断所述移动破碎机本体前方是否有障碍物，若存在障碍物则发出警报。2.根据权利要求1所述的一种避障破碎机，其特征在于，所述信号接收模块，包括：无线信号接收端；运算放大器；第一电容，所述第一电容的一端与所述无线信号接收端的输出端连接，所述第一电容的另一端与所述运算放大器的第三端连接；第一电阻，所述第一电阻的一端与所述运算放大器的第三端连接；第二电阻，所述第二电阻的一端与所述运算放大器的第二端连接；第二电容，所述第二电容的一端与所述运算放大器的第四端连接；第三电容，所述第三电容的一端与所述运算放大器的第七端连接；所述第一电阻的另一端、所述第二电阻的另一端、所述第二电容的另一端、所述第三电容的另一端均接地。3.根据权利要求2所述的一种避障破碎机，其特征在于，所述信号接收模块，还包括：第四电容，所述第四电容的一端与所述运算放大器的第六端连接，所述第四电容的另一端与所述避障报警模块连接；第三电阻，所述第三电阻的一端与所述第四电容的另一端连接，所述第三电阻的另一端接地。4.根据权利要求1所述的一种避障破碎机，其特征在于，所述路径信息采集模块，包括：激光雷达，用于采集障碍物的点云数据；相机，用于采集障碍物的图像数据；数据处理模块，分别与所述激光雷达、所述相机和所述无线发送模块连接，用于将所述点云数据和所述图像数据传输到所述无线发送模块。5.一种避障方法，所述方法应用于权利要求1
‑
4任意一项所述一种的避障破碎机，其特征在于，包括：步骤1：获取移动破碎机本体周围的障碍物信息；所述障碍物信息包括点云数据和图像数据；步骤2：根据所述障碍物信息调整相机转动方向，使激光雷达与相机采集的障碍物相匹配，得到障碍物高度；步骤3：根据所述障碍物高度和高度阈值判断障碍物是否存在；步骤4：若所述障碍物高度小于所述高度阈值，则视为障碍物不存在；步骤5：若所述障碍物高度大于所述高度阈值，则存在障碍物。6.根据权利要求5所述一种避障方法，其特征在于，所述步骤2：根据所述障碍物信息调
整相机转动方向，使激光雷达与相机采集的障碍物相匹配，得到障碍物高度，包括：步骤2.1：根据所述点云数据计算障碍物的位置信息；步骤2.2：根据所述点云数据确定障碍物第一中心点；步骤2.3：...
【专利技术属性】
技术研发人员：许月平，柴东，
申请(专利权)人：浙江中液机械设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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