一种智能车路协同无控交叉口左转车通行引导方法技术

本发明专利技术提供一种智能车路协同无控交叉口左转车通行引导方法，涉及智能交通系统中车路协同与安全控制技术领域。该方法首先采集自身车辆的位置和速度信息，实时检测交叉口通信区域内各车道车辆数量与慢行交通信息，确定冲突区域；再统计与左转车冲突车流的通行权；并根据车载单元与路侧单元、车载单元与车载单元之间交互的信息，计算左转车与机动车通行可穿越空档时间、左转车通行加速度；左转车与非机动车通行加速度及左转车与行人通行加速度；最后计算左转车跟随车辆的安全速度。该方法可以有效解决或缓解无控交叉口左转车通行交通安全问题，使车辆尽量在不停车的状态下通过交叉口，从而提升通行效率与舒适性。从而提升通行效率与舒适性。从而提升通行效率与舒适性。

【技术实现步骤摘要】
一种智能车路协同无控交叉口左转车通行引导方法


[0001]本专利技术涉及智能交通系统中车路协同与安全控制
，尤其涉及一种智能车路协同无控交叉口左转车通行引导方法。

技术介绍

[0002]无控交叉口未设置任何管控措施，车辆在无控交叉口处行驶时无章可循，尤其在视线不良的无控交叉口的发生的事故更为严重。由左转车引起的交通事故问题更是极具加重，以往针对交叉口左转车带来的安全问题的研究主要集中在人、车、路、交通环境等交通影响因素及其与交通事故关系分析，以此为依据改善道路设计、加强交通管控措施等，或者在车辆上安装主被动安全装置以此来提高道路行车安全，但传统的设计、控制和管理技术只能在一定程度上减少交通流的冲突数或降低冲突的严重程度，并不能有效地防止事故的发生，无法达到交叉口安全效益最优，更难以在本质上解决交通问题，无法提高无控交叉口安全水平。随着电子信息和无线通信技术的迅速发展与应用，以车车、车路通信为基础的“车路协同”系统已成为解决交通问题的有效手段，车路协同环境下，车车、车路进行信息交互，车流通行引导，大大提高行车安全系数，能有效避免左转车碰撞事本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能车路协同无控交叉口左转车通行引导方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、采集自身车辆的位置和速度信息，实时检测交叉口通信区域内各车道车辆数量与慢行交通信息，确定冲突区域；步骤2、统计与左转车冲突车流的通行权；步骤3、根据车载单元与路侧单元、车载单元与车载单元之间交互的信息，计算左转车与机动车通行可穿越空档时间、左转车通行加速度；左转车与非机动车通行加速度及左转车与行人通行加速度；步骤4、计算左转车跟随车辆的安全速度；计算左转车与机动车车流冲突、左转车与非机动车通行冲突及左转车与行人通行冲突情况下左转车跟随车辆的安全速度。2.根据权利要求1所述的一种智能车路协同无控交叉口左转车通行引导方法，其特征在于：所述步骤1的具体方法为：车载单元实时采集自身车辆的位置和速度信息，路侧单元实时检测交叉口通信区域内各车道车辆数量与慢行交通信息，采集车辆转向灯信号，传递车辆行驶方向信息；当进入交叉口通信区域时，车载单元与路侧单元、车载单元与车载单元之间进行信息的交互，分析左转车与相邻方向左转机动车冲突、左转车与各方向直行机动车冲突、左转车与非机动车冲突、左转车与行人冲突，确定左转车与机动车冲突区域j，左转车与非机动车冲突区域f以及左转车与行人冲突区域p。3.根据权利要求2所述的一种智能车路协同无控交叉口左转车通行引导方法，其特征在于：所述步骤2统计的与左转车冲突车流的通行权具体为：各方向直行机动车具备第一通行权；右侧左转机动车具备第二通行权；本向左转机动车与对向左转机动车具备第三通行权；左侧左转机动车具备第四通行权；非机动车让行机动车；机动车礼让行人通行。4.根据权利要求3所述的一种智能车路协同无控交叉口左转车通行引导方法，其特征在于：所述步骤3的具体方法为：步骤3.1、根据车辆的通行权，确定左转车冲突机动车流，即左转与直行冲突、左转与左转冲突，计算左转车穿越冲突机动车流空档时间间隔，以及冲突车辆通过冲突区域j的时间，进而确定左转车通过左转车与机动车冲突区域j的加速目标函数和减速目标函数；步骤3.2、根据左转车与非机动车通行权，确定左转车通过左转车与非机动车冲突区域f的减速度及减速目标函数；步骤3.3、根据左转车与行人通行权，确定左转车在左转车与行人冲突区域p的减速停车的减速度及在冲突区域p的减速目标函数。5.根据权利要求4所述的一种智能车路协同无控交叉口左转车通行引导方法，其特征在于：所述步骤3.1的具体方法为：设定左转车穿越冲突机动车流空档时间间隔为设定左转车穿越冲...

【专利技术属性】
技术研发人员：张媛媛，宋伟东，代鹏，
申请(专利权)人：辽宁工程技术大学，
类型：发明
国别省市：