一种工作面液压支架多维度定位系统和方法技术方案

本发明专利技术涉及一种工作面液压支架多维度定位系统和方法，包括：惯导模块、溜槽加速度传感器、行程传感器、液压支架加速度传感器、监测分站和主控模块；惯导模块，用于监测刮板输送机的机头位置；溜槽加速度传感器，用于监测溜槽相对于机头的位移，以确定溜槽的位置；行程传感器，用于根据溜槽的位置，确定液压支架的底座的位置；液压支架加速度传感器，用于监测液压支架的空间方位和姿态；监测分站，用于监测行程传感器和液压支架加速度传感器的数值，并将其传输至主控模块；主控模块，用于根据监测分站的数据对刮板输送机和液压支架进行定位。其简单易行，准确度高，不受光照、煤尘的影响。煤尘的影响。煤尘的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种工作面液压支架多维度定位系统和方法


[0001]本专利技术涉及一种工作面液压支架多维度定位系统和方法，属于井工煤矿开采
，特别涉及煤层倾角变化较大、存在上窜或下滑条件的工作面的自动化开采。

技术介绍

[0002]我国井工煤矿开采多采用壁式体系采煤法，工作面是煤炭开采的主要场所，工作面一般长150
‑
300m不等，其前方为待采煤壁，后方为已采空区域，工作面通过摆放综采液压支架支护顶板，液压支架顶梁下方为刮板输送机，刮板输送机由若干节固定长度的溜槽铰接而成，每节溜槽后方对应一个液压支架，溜槽长度与液压支架宽度相同，工作面前移时，溜槽与液压支架通过推移杆互为支点向前移动。采煤机安装在刮板输送机上方，往复移动进行采煤作业，采出的煤炭通过下方的刮板输送机运出。
[0003]由于井下煤层赋存条件的复杂性，如煤层存在褶曲、构造、倾角、煤厚变化等，可能造成工作面的液压支架控制困难，在推进过程中发生各种事故，如：煤层的褶曲或起伏，会造成液压支架相互挤压而推进困难；断层等构造会造成工作面定位困难，工作面液压支架难以沿着设计方向推本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种工作面液压支架多维度定位系统，其特征在于，包括：惯导模块、溜槽加速度传感器、行程传感器、液压支架加速度传感器、监测分站和主控模块；所述惯导模块，用于监测刮板输送机的机头位置；所述溜槽加速度传感器，用于监测溜槽相对于所述机头的位移，以确定所述溜槽的位置；所述行程传感器，其设置在连接所述刮板输送机和液压支架的推移杆上，用于根据所述溜槽的位置，确定液压支架的底座的位置；所述液压支架加速度传感器，用于监测所述液压支架的空间方位和姿态；所述监测分站，用于监测所述行程传感器和所述液压支架加速度传感器的数值，并将其传输至所述主控模块；所述主控模块，用于根据所述监测分站的数据对所述刮板输送机和液压支架进行定位。2.如权利要求1所述的工作面液压支架多维度定位系统，其特征在于，所述惯导模块安装在所述刮板输送机的机头中心位置。3.如权利要求2所述的工作面液压支架多维度定位系统，其特征在于，所述惯导模块设定坐标原点O，过原点O指向机尾方向为X轴正方向，过原点O指向综采工作面推进方向为Y轴正方向，过原点O垂直向上煤层顶板方向为Z轴正方向；原点O的方位分别由3个位置参量和3个角度参量确定。4.如权利要求3所述的工作面液压支架多维度定位系统，其特征在于，所述位置参量分别是相对于X轴、Y轴和Z轴坐标，所述方向参量分别是X轴的方位角φx0、Y轴的方位角φy0和Z轴的方位角φz0。5.如权利要求4所述的工作面液压支架多维度定位系统，其特征在于，所述溜槽加速度传感器为若干个，每个溜槽加速器传感器设置在一个溜槽上。6.如权利要求5所述的工作面液压支架多维度定位系统，其特征在于，所述溜槽加速度传感器设置在所述溜槽的底部中心位置。7.如权利要求6所述的工作面液压支架多维度定位系统，其特征在于，所述溜槽加速度传感器分别监测所述溜槽所在煤层底板的X、Y、Z方向角度φ<...

【专利技术属性】
技术研发人员：范志忠，徐刚，黄志增，潘黎明，
申请(专利权)人：中煤科工开采研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：