收获机制造技术

收获机具备机体、对机体的周边进行拍摄而生成周边图像的摄像机、存储表示机体的外观形状的机体数据的存储部、图像合成部和显示部。图像合成部基于由摄像机生成的周边图像和存储部中存储的机体数据而生成合成图像(100)，该合成图像是从斜上方对机体进行观察的图像，并且是对机体和机体的周边进行表示的图像。显示部显示由图像合成部生成的合成图像(100)。示部显示由图像合成部生成的合成图像(100)。示部显示由图像合成部生成的合成图像(100)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】收获机


[0001]本专利技术涉及收获机。

技术介绍

[0002]以往，为了使驾驶员识别车辆周围的情况，使用将俯瞰影像显示于显示装置的技术。专利文献1中记载的车辆用驾驶辅助装置利用四个车载摄像机分别拍摄车辆的前方、后方、左右两侧方的各区域的影像，将拍摄到的影像视点转换为从自车上方的虚拟视点进行俯视的影像并且将其拼合，并向该拼合出的影像上重叠虚拟自车图像，从而作为用于使驾驶员识别自车周围的情况的一个俯瞰影像显示出来。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：(日本)特开2007
‑
183877号公报

技术实现思路

[0006]专利技术所要解决的课题
[0007]〔第一课题〕
[0008]在上述现有技术中，显示的俯瞰影像是从自车上方的虚拟视点进行俯视的影像。根据该俯瞰影像，容易把握车辆与其周围的物体之间的平面位置关系，但反过来看，难以把握周围的物体的高度和与自车在上下方向上的位置关系。关于这一点，在将上述现有技术应用于收获机时尚有改善的余地。本专利技术的目的在于提供容易把握收获机周围的作业环境的手段。
[0009]〔第二课题〕
[0010]另外，在上述现有技术中，仅停留于对在乘用车中显示俯瞰影像的技术进行公开的层面，对于在联合收割机等收获机中显示用于识别周围情况的影像这一点、以及适合收获机的车载摄像机的位置，没有公开也未作暗示。本专利技术是鉴于以上的情况而作出的，其目的在于提供容易把握收获机周围的作业环境的手段。
[0011]用于解决课题的手段
[0012]作为解决上述第一课题的手段，本专利技术的收获机的特征在于，具备：机体；摄像机，其对所述机体的周边进行拍摄而生成周边图像；存储部，其存储表示所述机体的外观形状的机体数据；图像合成部，其基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据而生成合成图像，该合成图像是从斜上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体和所述机体的周边进行表示的图像；以及显示部，其显示由所述图像合成部生成的所述合成图像。
[0013]根据上述特征结构，在显示部中显示从斜上方对机体进行观察的合成图像，示出机体及其周边。即，立体地显示收获机周围的状况，因此容易把握作业环境。例如，联合收割机等收获机多是对从田地的地面向上方延伸的作物进行收获。根据上述特征结构，能够容
易地识别从地面向上方延伸的作物，因此能够在合成图像中容易地识别已经完成收获作业的区域(已收割地)和未作业的区域(未收割地)。另外，根据上述特征结构，能够在合成图像中容易地识别田地周围的田埂，是优选的。注意，在本专利技术中，所谓“图像”、“机体数据”，既可以是表示机体等的立体形状的数据(例如，表示3D模型的数据)，也可以是对机体等进行拍摄而得的照片。
[0014]在本专利技术中，优选地，所述机体具备从田地收获作物的收获部，所述存储部中存储的所述机体数据包含表示所述收获部的外观形状的收获部数据，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述收获部数据而生成所述合成图像，该合成图像是从斜后上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体、所述收获部和所述机体的周边进行表示的图像，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像。
[0015]根据该特征结构，在显示部中显示从斜后上方对机体进行观察的合成图像，示出机体和收获部及其周边。即，利用望向机体前方的图像立体地显示收获机及收获部周围的状况，因此更容易把握作业环境。例如，以从斜后上方对机体进行观察的状态立体地示出收获部与未收割地、已收割地、田埂的位置关系，因此能够容易地进行收获作业和收获机的移动。特别是，在使收获机前进来进行收获作业之际，能够同时观察确认收获机前方的状况和收获部，较为优选。
[0016]在本专利技术中，优选地，所述机体具备从田地收获作物的收获部，所述存储部中存储的所述机体数据包含表示所述收获部的外观形状的收获部数据，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述收获部数据而生成所述合成图像，该合成图像是从斜前上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体、所述收获部和所述机体的周边进行表示的图像，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像。
[0017]根据该特征结构，在显示部中显示从斜前上方对机体进行观察的合成图像，示出机体和收获部及其周边。即，立体地显示收获机及收获部周围的状况，因此更容易把握作业环境。例如，以从斜前上方对机体进行观察的状态立体地示出未收割地、已收割地、田埂与收获部的位置关系，因此能够容易地进行收获作业和收获机的移动。特别是，在使收获机后退的情况下以及在进行转弯的情况下，能够同时观察确认收获部和周围的状况，因此容易避免收获部与周围的物体、田埂的接触，较为优选。
[0018]在本专利技术中，优选地，所述机体具备将谷粒箱中储存的谷粒向外部排出的排出装置，所述存储部中存储的所述机体数据包含表示所述排出装置的外观形状的排出装置数据，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述排出装置数据而生成所述合成图像，该合成图像是从斜右上方或斜左上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体、所述排出装置和所述机体的周边进行表示的图像，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像。
[0019]根据该特征结构，在显示部中显示从斜右上方或斜左上方对机体进行观察的合成图像，示出机体和排出装置及其周边。即，立体地示出收获机及排出装置周围的状况，因此更容易把握作业环境。例如，在将谷粒从排出装置排出而转移到谷粒集装箱等的情况下，由于以从斜右上方或斜左上方对机体进行观察的状态立体地示出排出装置与谷粒集装箱的
位置关系，因此能够容易地将排出装置与集装箱对位或者确认集装箱已经装满。
[0020]在本专利技术中，优选地，所述机体具备从田地收获作物的收获部，所述收获部构成为能够在第一收获姿态和与所述第一收获姿态不同的第二收获姿态之间变更姿态，所述存储部中存储的所述机体数据包含表示所述第一收获姿态的所述收获部的外观形状的第一收获部数据和表示所述第二收获姿态的所述收获部的外观形状的第二收获部数据，在所述收获部处于所述第一收获姿态时，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述第一收获部数据而生成所述合成图像，该合成图像是从斜上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体、所述收获部和所述机体的周边进行表示的图像，并且，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像，在所述收获部处于所述第二收获姿态时，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述第二收获部数据而生成所述合成图像，该合成图像是从斜上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体、所述收获部和所述机体的周边进行表示的图像，并且，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种收获机，其中，所述收获机具备：机体；摄像机，其对所述机体的周边进行拍摄而生成周边图像；存储部，其存储表示所述机体的外观形状的机体数据；图像合成部，其基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据而生成合成图像，该合成图像是从斜上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体和所述机体的周边进行表示的图像；以及显示部，其显示由所述图像合成部生成的所述合成图像。2.如权利要求1所述的收获机，其中，所述机体具备从田地收获作物的收获部，所述存储部中存储的所述机体数据包含表示所述收获部的外观形状的收获部数据，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述收获部数据而生成所述合成图像，该合成图像是从斜后上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体、所述收获部和所述机体的周边进行表示的图像，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像。3.如权利要求1或2所述的收获机，其中，所述机体具备从田地收获作物的收获部，所述存储部中存储的所述机体数据包含表示所述收获部的外观形状的收获部数据，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述收获部数据而生成所述合成图像，该合成图像是从斜前上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体、所述收获部和所述机体的周边进行表示的图像，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像。4.如权利要求1至3中任一项所述的收获机，其中，所述机体具备将谷粒箱中储存的谷粒向外部排出的排出装置，所述存储部中存储的所述机体数据包含表示所述排出装置的外观形状的排出装置数据，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述排出装置数据而生成所述合成图像，该合成图像是从斜右上方或斜左上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体、所述排出装置和所述机体的周边进行表示的图像，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像。5.如权利要求1至4中任一项所述的收获机，其中，所述机体具备从田地收获作物的收获部，所述收获部构成为能够在第一收获姿态和与所述第一收获姿态不同的第二收获姿态之间变更姿态，所述存储部中存储的所述机体数据包含表示所述第一收获姿态的所述收获部的外观形状的第一收获部数据和表示所述第二收获姿态的所述收获部的外观形状的第二收获部数据，在所述收获部处于所述第一收获姿态时，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所
述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述第一收获部数据而生成所述合成图像，该合成图像是从斜上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体、所述收获部和所述机体的周边进行表示的图像，并且，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像，在所述收获部处于所述第二收获姿态时，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述第二收获部数据而生成所述合成图像，该合成图像是从斜上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体、所述收获部和所述机体的周边进行表示的图像，并且，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像。6.如权利要求1至5中任一项所述的收获机，其中，所述机体具备将谷粒箱中储存的谷粒向外部排出的排出装置，所述排出装置构成为能够在第一排出姿态和与所述第一排出姿态不同的第二排出姿态之间变更姿态，所述存储部中存储的所述机体数据包含表示所述第一排出姿态的所述排出装置的外观形状的第一排出装置数据和表示所述第二排出姿态的所述排出装置的外观形状的第二排出装置数据，在所述排出装置处于所述第一排出姿态时，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述第一排出装置数据而生成所述合成图像，该合成图像是从斜上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体、所述排出装置和所述机体的周边进行表示的图像，并且，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像，在所述排出装置处于所述第二排出姿态时，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述第二排出装置数据而生成所述合成图像，该合成图像是从斜上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体、所述排出装置和所述机体的周边进行表示的图像，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像。7.如权利要求1至6中任一项所述的收获机，其中，所述机体具备转向轮，所述转向轮构成为能够在第一转向姿态和与所述第一转向姿态不同的第二转向姿态之间变更姿态，所述存储部中存储的所述机体数据包含表示所述第一转向姿态的所述转向轮的外观形状的第一转向轮数据和表示所述第二转向姿态的所述转向轮的外观形状的第二转向轮数据，在所述转向轮处于所述第一转向姿态时，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述第一转向轮数据而生成所述合成图像，该合成图像是从斜上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体、所述转向轮和所述机体的周边进行表示的图像，并且，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像，在所述转向轮处于所述第二转向姿态时，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所
述周边图像和所述存储部中存储的所述机体数据及所述第二转向轮数据而生成所述合成图像，该合成图像是从斜上方对所述机体进行观察的图像，并且是对所述机体、所述转向轮和所述机体的周边进行表示的图像，并且，所述显示部显示由所述图像合成部生成的所述合成图像。8.如权利要求1至7中任一项所述的收获机，其中，所述收获机具备基于所述机体的动作状态而从自斜上方对所述机体进行观察的多个视点中决定视点的视点决定部，所述图像合成部基于由所述摄像机生成的所述周边图像和所述存...

【专利技术属性】
技术研发人员：安达贤二，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：