线激光模组和自移动设备制造技术

本实用新型专利技术实施例公开了一种线激光模组和一种自移动设备。其中，线激光模组，包括：固定座以及设置于固定座的摄像装置和线激光发射器，线激光发射器位于摄像装置的至少一侧，并用于发出投影呈线形的激光，摄像装置与线激光发射器相互配合工作，并用于采集环境图像；摄像装置的前方设置有红外滤光片，以使得仅仅红外光能够进入到所述摄像装置。自移动设备包括红外补光灯，摄像装置分别在不同的时间点采集用于测距的第一环境图像和用于物体识别的第二环境图像。本实用新型专利技术方案的优势在于，通过在不同时间点采集不同的环境图像，将激光测距和物体识别的功能复用于同一摄像头，降低了硬件成本，提高了用户使用体验。提高了用户使用体验。提高了用户使用体验。

【技术实现步骤摘要】
线激光模组和自移动设备


[0001]本技术涉及清洁设备领域，具体而言涉及一种线激光模组和一种自移动设备。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，出现了各种各样的具有智能系统的机器人，比如扫地机器人、拖地机器人、吸尘器、除草机等。这些机器人可以在无使用者操作的情况下，在某一区域自动行进并进行清洁或清除操作。机器人通常通过距离测量的方式进行避障，而目前通常采用激光发射器和摄像头相互配合工作来进行距离测量。

技术实现思路

[0003]在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本技术的此部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
[0004]本技术第一方面的实施例，提供了一种线激光模组，包括：固定座以及设置于固定座的摄像装置和线激光发射器，线激光发射器位于摄像装置的两侧，并用于发出投影呈线形的激光，摄像装置与线激光发射器相互配合工作，并用于采集环境图像；其中，线激光发射器与固定座活动连接，以使线激光发射器的方位朝向角和旋转角可调节。
[0005]可选地，固定座包括本体、端部和连接件，端部位于本体的两侧，摄像装置设置于本体，线激光发射器穿设于连接件，线激光发射器与连接件转动连接，能够对线激光发射器的旋转角进行调节，连接件与端部活动连接，能够对线激光发射器的方位朝向角进行调节。
[0006]可选地，端部设置有定位槽，连接件设置有与定位槽相适配的凸起结构，凸起结构能够在定位槽内水平转动以带动线激光发射器相对于端部转动。
[0007]可选地，固定座包括本体、端部和连接部，端部位于本体的两侧，并通过连接部与本体连接，摄像装置设置于本体，线激光发射器设置于端部；其中，连接部与本体枢转连接，能够对线激光发射器的方位朝向角进行调节，端部与连接部转动连接，能够对线激光发射器的旋转角进行调节。
[0008]可选地，固定座包括本体、端部和限位部，端部位于本体的两侧，摄像装置设置于本体，线激光发射器设置于端部；其中，端部与本体转动连接，能够对线激光发射器的旋转角和方位朝向角进行调节，限位部设于端部和本体之间并对端部相对于本体的转动进行限位。
[0009]可选地，固定座包括本体和位于本体两侧的端部，摄像装置设置于本体，线激光发射器活动地设置于端部；其中，端部与本体枢转连接，能够对线激光发射器的方位朝向角进行调节，线激光发射器与端部转动连接，能够对线激光发射器的旋转角进行调节。
[0010]可选地，固定座设置有安装腔，线激光发射器活动地设置于安装腔内，安装腔包括第一端和第二端，第一端的横截面面积小于第二端的横截面面积，且第一端的横截面面积
大于线激光发射器的横截面面积；其中，线激光发射器的前端靠近第一端，线激光发射器相对于安装腔转动，能够对线激光发射器的旋转角进行调节，线激光发射器的后端相对于前端摆动，能够对线激光发射器的方位朝向角进行调节。
[0011]可选地，线激光发射器呈圆柱状，线激光发射器的外周侧设置有第一台阶结构；固定座设置有用于安装线激光发射器的安装槽，安装槽的内壁设置有第二台阶结构；其中，第一台阶结构和第二台阶结构相适配，用于对线激光发射器沿轴向方向的移动进行限位。
[0012]可选地，线激光模组还包括：回桩定位装置，用于接收充电桩发射的红外信号。
[0013]可选地，回桩定位装置还包括用于发射红外信号的红外发射装置。
[0014]本技术的第二方面的实施例，提供了一种自移动设备，包括：设备主体；控制器；以及如前所述的线激光模组，线激光模组设置于设备主体，控制器与摄像装置和线激光发射器电连接，并根据摄像装置捕获的环境图像对自移动设备进行功能控制。
[0015]可选地，自移动设备还包括：充电桩，与设备主体适于连接或分离，充电桩包括红外发射装置，用于发射红外信号；其中，控制器与线激光模组的回桩定位装置相连接，并根据回桩定位装置接收到的红外信号引导设备主体与充电桩进行对接，并在设备主体与充电桩成功对接时，向充电桩发射红外信号。
[0016]可选地，自移动设备还包括：缓冲部件，设置于设备主体的前侧，线激光模组位于缓冲部件与设备主体之间，缓冲部件与线激光模组的摄像装置、线激光发射器、回桩定位装置相对的位置处设置有窗口。
[0017]根据本技术前述实施例所提供的线激光模组和自移动设备，线激光发射器与固定座活动连接，和/或固定座为活动结构，使得通过调整线激光发射器相对于固定座的位置和角度，和/或调整固定座自身结构的相对位置，能够对线激光发射器的方位朝向角和旋转角进行调节，进而在将线激光发射器装配至固定座时，能够快速、方便地实现线激光发射器的自身校准以及与摄像装置的配合校准，操作简单方便，有利于提高装配效率。
[0018]本技术的第三方面的实施例，提供了一种线激光模组，用于自移动设备，其特征在于，包括：固定座以及设置于所述固定座的摄像装置和线激光发射器，所述线激光发射器位于所述摄像装置的至少一侧，并用于发出投影呈线形的激光，所述摄像装置与所述线激光发射器相互配合工作，并用于采集环境图像；所述摄像装置的前方设置有滤光片，用于使得仅仅红外光能够进入所述摄像装置；所述摄像装置在不同时间点下分别采集用于测距的第一环境图像和用于进行物体识别的第二环境图像。
[0019]可选地，线激光模组还包括：回桩定位装置，用于接收充电桩发射的红外信号。
[0020]可选地，所述回桩定位装置还包括用于发射红外信号的红外发射装置。
[0021]可选地，所述线激光发射器与所述固定座活动连接，和/或所述固定座为活动结构，以使所述线激光发射器的方位朝向角和旋转角可调节。
[0022]本技术的第四方面的实施例，提供了一种自移动设备，其特征在于，包括：设备主体；控制器；红外补光灯，所述控制器与所述红外补光灯相连接，用于控制所述红外补光灯的开启或者关闭；以及线激光模组，所述线激光模组设置于所述设备主体，包括摄像装置和线激光发射器，所述控制器与所述摄像装置和所述线激光发射器电连接，并根据所述摄像装置捕获的环境图像对所述自移动设备进行控制。
[0023]可选地，摄像装置在所述线激光发射器开启时采集第一环境图像，在所述红外补
光灯开启时采集第二环境图像；根据所述第一环境图像获得目标物体与所述摄像装置之间的距离；根据所述第二环境图像对所述目标物体进行识别。
[0024]可选地，在关闭所述线激光发射器和所述红外补光灯时，所述摄像装置采集第三环境图像；将所述第一环境图像中的像素点与所述第三环境图像中对应位置的像素点做差，获得修正激光图像；根据所述修正激光图像获得所述目标物体与所述摄像装置之间的距离。
[0025]可选地，所述第一环境图像由所述摄像装置在预设的第一曝光参数下采集获得；所述第二环境图像由所述摄像装置在第二曝光参数下采集获得，所述第二曝光参数根据采集的前一帧第二环境图像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种线激光模组，用于自移动设备，其特征在于，包括：固定座以及设置于所述固定座的摄像装置和线激光发射器，所述线激光发射器位于所述摄像装置的至少一侧，并用于发出投影呈线形的激光，所述摄像装置与所述线激光发射器相互配合工作，并用于采集环境图像；其中，所述线激光发射器与所述固定座活动连接，和/或所述固定座为活动结构，以使所述线激光发射器的方位朝向角和旋转角可调节。2.根据权利要求1所述的线激光模组，其特征在于，所述固定座包括本体、端部和连接件，所述端部位于所述本体的两侧，所述摄像装置设置于所述本体，所述线激光发射器穿设于所述连接件，所述线激光发射器与所述连接件转动连接，能够对所述线激光发射器的旋转角进行调节，所述连接件与所述端部活动连接，能够对所述线激光发射器的方位朝向角进行调节。3.根据权利要求2所述的线激光模组，其特征在于，所述端部设置有定位槽，所述连接件设置有与所述定位槽相适配的凸起结构，所述凸起结构能够在所述定位槽内水平转动以带动所述线激光发射器相对于所述端部转动。4.根据权利要求1所述的线激光模组，其特征在于，所述固定座包括本体、端部和连接部，所述端部位于所述本体的两侧，并通过所述连接部与所述本体连接，所述摄像装置设置于所述本体，所述线激光发射器设置于所述端部；其中，所述连接部与所述本体枢转连接，能够对所述线激光发射器的方位朝向角进行调节，所述端部与所述连接部转动连接，能够对所述线激光发射器的旋转角进行调节。5.根据权利要求1所述的线激光模组，其特征在于，所述固定座包括本体、端部和限位部，所述端部位于所述本体的两侧，所述摄像装置设置于所述本体，所述线激光发射器设置于所述端部；其中，所述端部与所述本体转动连接，能够对所述线激光发射器的旋转角和方位朝向角进行调节，所述限位部设于所述端部和所述本体之间并对所述端部相对于所述本体的转动进行限位。6.根据权利要求1所述的线激光模组，其特征在于，所述固定座包括本体和位于所述本体两侧的端部，所述摄像装置设置于所述本体，所述线激光发射器活动地设置于所述端部；其中，所述端部与所述本体枢转连接，能够对所述线激光发射器的方位朝向角进行调节，所述线激光发射器与所述端部转动连接，能够对所述线激光发射器的旋转角进行调节。7.根据权利要求1所述的线激光模组，其特征在于，所述固定座设置有安装腔，所述线激光发射器活动地设置于所述安装腔内，所述安装腔包括第一端和第二端，所述第一端的横截面面积小于所述第二端的横截面面积，且所述第一端的横截面面积大于所述线激光发射器的横截面面积；其中，所述线激光发射器的前端靠近所述第一端，所述线激光发射器相对于所述安装腔转动，能够对所述线激光发射器的旋转角进行调节，所述线激光发射器的后端相对于前端摆动，能够对所述线激光发射器的方位朝向角进行调节。8.根据权利要求1至7中任一项所述的线激光模组，其特征在于，所述线激光发射器呈圆柱状，所述线激光发射器的外周侧设置有第一台阶结构；
所述固定座设置有用于安装所述线激光发射器的安装槽，所述安装槽的内壁设置有第二台阶结构；其中，所述第一台阶结构和所述第二台阶结构相适配，用于对所述线激光发射器沿轴向方向的移动进行限位。9.根据权利要求1至7中任一项所述的线激光模组，其特征在于，还包括：所述摄像装置的前方设置有滤光片，用于使得仅仅红外光能够进入所述摄像装置；回桩定位装置，用于接收充电桩发射的红外信号。10.根据权利要求9所述的线激光模组，其特征在于，所述回桩定位装置还包括用于发射红外信号的红外发射装置。11.一种自移动设备，其特征在于，包括：设备主体；控制器；以及如权利要求1至10中任一项所述的线激光模组，所述线激光模组设置于所述设备主体，所述控制器与所述摄像装置和所述线激光发射器电连接，并根据所述摄像装置捕获的环境图像对所述自移动设备进行控制。12.根据权利要求11所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：于光，王明川，龙永吉，
申请(专利权)人：北京石头世纪科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：