一种小型无人水稻插秧机制造技术

本实用新型专利技术涉及一种小型无人水稻插秧机。包括行走机构、插植机构、升降机构、控制器，行走机构包括驱动装置、传动装置，插植机构包括与传动装置传动连接并由驱动装置同步驱动的送秧机构、取秧机构和推秧机构，送秧机构可通过带动秧盘左右晃动并依靠重力下落实现送秧，取秧机构可从秧盘中掐取秧苗，推秧机构可将秧苗插入泥土中，升降机构可带动插植机构升降运动，以便在换砖工作场地或者在硬质地面行走时避免插植机构与地面接触，在控制器的控制下，可通过遥控方式驱动无人水稻插秧机自动行进、倒退、转弯、抬起和放下插植机构，而插植机构的运行与行走机构同步，驱动轮行走的时候，插植机构即可同步工作。遥控操作、在梯田使用效率高。高。高。

【技术实现步骤摘要】
一种小型无人水稻插秧机


[0001]本技术涉及一种小型无人水稻插秧机。

技术介绍

[0002]现在农村大多数地区仍为手工插秧的方式，但手工插秧作业效率较为低下，而且，长时间弯腰插秧腰部也会留下腰椎病及后遗症。
[0003]水稻大多种植在南方，而南方农村地区稻田多为单户承包，耕地分布比较分散，且南方地区多为丘陵地形，这使得耕地多为小地块，呈现梯田状，大型的农耕机械无法进入作业，使得山区农业机械化推广受到较大的局限。而现在市场上销售的插秧机械主要包括大型插秧机和小型的手摇插秧机，大型插秧机体积巨大，一般依托于拖拉机，需要人员驾驶，对于大面积的稻田比较适用，但在小面积的稻田中操作灵活性差，机动性较弱，通过性较差，尤其是在不平整的地面行走时，其插秧机构容易触地，因此在梯田中无法使用，并且大型插秧机的售价很高，对于个体农户来说并不划算。而手摇插秧机虽然能够在小地块、梯田使用，但是其一方面需要人工手摇操作，不仅费时费力、效率低下，而且由于需要人工推动手摇插秧机行走，一方面无法避免的会因为行走产生深浅不一的坑洼并使泥土翻出，导致水稻倒伏，另一方面使用者依然会弄出满身泥浆，所以市场上接受度并不高。因此，市场现有的插秧机械并不适合个体农户在山区丘陵地区的梯田使用。
[0004]因此，有必要设计一款适用于丘陵地区小地块特色的插秧机，这款插秧机应体积小巧，对于小地块具有良好的通过性，操作简单，实用性强，并且不需要人工下田操作，提高插秧效率的同时不降低插秧质量。这对于实现农村水稻种植机械化有积极作用，促进我国农业机械化的进一步提升。

技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种适用于丘陵地区小地块、梯田特色的小型无人水稻插秧机，其体积小巧，对于梯田具有良好的通过性，操作简单，实用性强，遥控操作，无需下田，提高插秧效率的同时不降低插秧质量。
[0006]本技术的技术方案如下：
[0007]一种小型无人水稻插秧机包括：
[0008]行走机构，包括车架、车轮、转向机构、驱动装置、传动装置；
[0009]插植机构，包括与所述传动装置传动连接并由所述驱动装置同步驱动的送秧机构、取秧机构和推秧机构，送秧机构包括用于放置秧苗的秧盘以及用于驱动秧盘沿左右方向往复移动的横摆机构，秧盘下部具有供秧苗通过的缺口，取秧机构包括秧针以及驱动秧针在最高点与最低点之间运动以便从秧盘的缺口处掐取秧苗的取秧连杆机构，推秧机构包括推秧杆以及驱动推秧杆运动以将掐取的秧苗推入泥土中的拨杆机构，推秧机构安装在取秧连杆机构上；
[0010]升降机构，包括升降连杆机构以及驱动升降连杆机构摆动以带动插植机构升降的
升降驱动机构；
[0011]控制器，控制器包括无线接收模块，控制器可根据接收到的遥控指令控制：行走机构的行走和转弯动作、插植机构的插植动作、升降机构的升降动作。
[0012]进一步地，所述拨杆机构包括凸轮、拨杆和弹簧，拨杆的一端与推秧杆的一端铰接，拨杆的中部相对于固定体铰接，弹簧与拨杆顶推配合，凸轮与拨杆上远离推秧杆的一端顶推配合。
[0013]该方案的有益效果：在曲柄的带动下，凸轮随着曲柄同步转动，拨杆被压缩弹簧抵住，首端尖部在凸轮的带动下在凸轮表面移动，尾端通过链节秧推在插植臂外壳的限制下上下滑动，从而实现秧苗的推动与回位，采用该机构体积小巧，方便与取秧机构配合，方便从传动装置处获取动力。
[0014]进一步地，取秧连杆机构为曲柄摇杆机构，所述秧针设置在摇杆的前端，取秧连杆机构具有为推秧杆导向的导向孔，所述固定体为取秧连杆机构。
[0015]进一步地，所述横摆机构包括往复螺旋槽圆柱凸轮、在往复螺旋槽圆柱凸轮的螺旋槽中滑动的滑块以及与滑块铰接的横摆杆，横摆杆的另一端固定在秧盘上，横摆机构还包括用于为横摆杆导向的导向杆，导向杆轴线沿左右方向延伸，导向杆通过套筒滑动装配在导向杆上。
[0016]进一步地，送秧机构包括溜板，溜板上设有左右方向延伸的导轨，秧盘滑动装配在导轨上，溜板上还设置有多个导向承载板，插植机构包括沿左右方向延伸的两根横梁，两根横梁沿上下方向、前后方向分别交错设置，导向承载板的一端分别固定在两根横梁的上表面和下表面以将溜板的重量通过导向承载板传递给两根横梁。
[0017]进一步地，所述升降驱动机构包括两个电动推杆，所述升降连杆机构包括杠杆机构和四杆机构，两个电动推杆分别驱动杠杆机构和四杆机构摆动。
[0018]进一步地，升降连杆机构包括斗杆、小臂摇杆、小臂连杆，斗杆的一端铰接在插植机构上、中间铰接在车架上、另一端铰接在其中一个电动推杆上，小臂连杆的一端铰接在插植机构上、另一端铰接在另一个电动推杆上，小臂摇杆的一端铰接在斗杆的中间铰接点处、另一端铰接在小臂连杆与电动推杆的铰接点处，斗杆、小臂摇杆、小臂连杆构成所述杠杆机构和四杆机构。
[0019]本技术的有益效果：
[0020]1.在使用时，无需人为驾驶，可以远程遥控，使得操作者无需进入水田，也就不会造成在水田中踩踏出坑洼，不会导致水稻倒伏，也不会弄出满身泥浆；
[0021]2.可在梯田等小地块使用，当需要从一个地块移动至另一地块时，遥控控制升降机构带动插植机构抬起，从而确保转换地块时不会因为插植机构靠近地面而导致被地面卡滞的问题，而且该功能还确保了该插秧机可以直接在硬质地面上行走而不会使插植机构接触地面；
[0022]3.驱动装置可以同步驱动车辆行进、驱动插植机构的送秧机构、取秧机构和推秧机构同步动作，无需设置多个动力源，使得车体重量减轻、动力利用率提高、确保行进与插植动作的同步性；
[0023]4.送秧机构的设置可以实现秧盘沿左右方向往复摆动，确保秧苗能够自动依靠晃动的力移动至秧盘的缺口处，实现自动上秧；
[0024]5.采用秧针取秧的方式确保每次插取秧苗的数量保持在两三株，使得插秧更加均匀，秧针插取秧苗相对于刀具更不易损坏秧苗，从而提高成活率；
[0025]6.推秧机构的设置使得秧苗被掐取后可以直接推入泥土中，提高秧苗成活率；
[0026]进一步地，插秧机构共有六个秧盘，可以通过更改秧盘的使用个数，来控制插秧机每次插取秧苗的数量，最多每次插取秧苗的数量为六株。
附图说明
[0027]图1为本技术的小型无人水稻插秧机的立体图(右前视角)；
[0028]图2为本技术的小型无人水稻插秧机的立体图(左前视角)；
[0029]图3为行走机构的立体图；
[0030]图4为升降机构的立体图；
[0031]图5为插植机构的立体图；
[0032]图6为显示插秧机传动部分的俯视图；
[0033]图7为显示插秧机传动部分的立体图；
[0034]图8为显示转向机构的立体图；
[0035]图9为显示升降机构的安装状态的立体图；
[0036]图10为升降机构的原理示意图；
[0037]图11为显示取秧机构的立体图；
[0038]图本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种小型无人水稻插秧机，其特征在于，包括：行走机构，包括车架、车轮、转向机构、驱动装置、传动装置；插植机构，包括与所述传动装置传动连接并由所述驱动装置同步驱动的送秧机构、取秧机构和推秧机构，送秧机构包括用于放置秧苗的秧盘以及用于驱动秧盘沿左右方向往复移动的横摆机构，秧盘下部具有供秧苗通过的缺口，取秧机构包括秧针以及驱动秧针在最高点与最低点之间运动以便从秧盘的缺口处掐取秧苗的取秧连杆机构，推秧机构包括推秧杆以及驱动推秧杆运动以将掐取的秧苗推入泥土中的拨杆机构，推秧机构安装在取秧连杆机构上；升降机构，包括升降连杆机构以及驱动升降连杆机构摆动以带动插植机构升降的升降驱动机构；控制器，控制器包括无线接收模块，控制器可根据接收到的遥控指令控制：行走机构的行走和转弯动作、插植机构的插植动作、升降机构的升降动作。2.根据权利要求1所述的一种小型无人水稻插秧机，其特征在于，所述拨杆机构包括凸轮、拨杆和弹簧，拨杆的一端与推秧杆的一端铰接，拨杆的中部相对于固定体铰接，弹簧与拨杆顶推配合，凸轮与拨杆上远离推秧杆的一端顶推配合。3.根据权利要求2所述的一种小型无人水稻插秧机，其特征在于，取秧连杆机构为曲柄摇杆机构，所述秧针设置在摇杆的前端，取秧连杆机构具有为推秧杆导向的导向孔，所述固定体为取秧连杆机构。4.根据权利要求1所述的一种小型无人水稻插秧...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁浩，叶湖华，王鹏武，冯伟，申会鹏，
申请(专利权)人：河南工业大学，
类型：新型
国别省市：