一种水下无人航行器回收装置及操作方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种水下无人航行器回收装置及操作方法，包括基座，位于基座上方为待回收的AUV，所述基座和AUV上同时安装有对接模块和位置调整模块；所述基座的上表面安装有电器模块；所述AUV的腹部位置安装有锁紧模块；对接模块包括安装在基座上的对接杆和AUV上的捕捉器；本发明专利技术结构紧凑、合理，操作方便，通过基座、对接模块、位置调整模块、锁紧模块和电气模块的互相配合工作可以方便的完成AUV任意艏向的回收工作，并且不受对接角度的限制，大大提高了AUV水下回收的成功率。了AUV水下回收的成功率。了AUV水下回收的成功率。

【技术实现步骤摘要】
一种水下无人航行器回收装置及操作方法


[0001]本专利技术涉及水下无人航行器
，尤其是一种水下无人航行器回收装置及操作方法。

技术介绍

[0002]海洋是人类社会可持续发展的宝贵财富和可拓展空间，海洋中蕴藏着丰富的生物资源和矿产资源，世界各国都在加快进入海洋、探索海洋、开发海洋的步伐。在无人与智能化的热潮下，水下无人航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)受到了广泛关注，在海洋资源可持续利用方面发挥着越来越重要的作用。AUV自带能源作业，作业时间有限，需要水下回收充电、数据传输以及任务下载等。
[0003]在水下回收方面，当前比较典型的水下回收方式包括：
[0004]1)捕捉式对接回收：AUV利用头部捕捉装置捕捉对接装置上的绳索、杆类等导向目标，然后沿导向装置运动，完成对接回收。
[0005]2)包容式对接回收：对接装置采用导向罩或者笼箱等结构形式对AUV进行导向，使AUV进入对接管或者对接笼箱内完成对接回收。
[0006]3)平台式对接回收：AUV采用飞机降落的方式降本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水下无人航行器回收装置，其特征在于：包括基座(1)，位于基座(1)上方为待回收的AUV，所述基座(1)和AUV上同时安装有对接模块和位置调整模块；所述基座(1)的上表面安装有电器模块；所述AUV的腹部位置安装有锁紧模块；对接模块包括安装在基座(1)上的对接杆(4)和AUV上的捕捉器(5)；位置调整模块的安装结构为：所述基座(1)的上表面安装有电机(2)，所述电机(2)的输出端安装输出轴(201)，输出轴(201)的顶面通过端板(3)安装有对接杆(4)，输出轴(201)上还安装有转动臂(12)，转动臂(12)的头部安装有水平伸缩杆(13)，所述水平伸缩杆(13)的头部安装垂向油缸(14)，垂向油缸(14)的顶部设置有垂向伸缩杆(17)，垂向伸缩杆(17)的顶端设有锁紧头(16)，垂向油缸(14)的外壁面对称设置有搜索声纳支架(15)，所述搜索声纳支架(15)上安装有搜索声纳(18)；还包括安装在AUV内的一对搜索信标(7)；锁紧模块的安装结构为：包括内置导向罩(9)的顶面安装有锁紧限位开关(11)，内置导向罩(9)的两端分别安装有锁紧油缸(8)，锁紧油缸(8)的输出端通过锁紧推杆(10)安装锁紧块(24)；电器模块的安装结构为：包括安装在基座(1)上的电池箱(21)，所述电池箱(21)的顶部设有充电接触盘(22)，与AUV底部的充电接触头(23)对应；电池箱(21)上还安装有控制舱(19)和液压动力源(20)。2.如权利要求1所述的一种水下无人航行器回收装置，其特征在于：捕捉器(5)设置在AUV艏部，在捕捉器(5)的上方和下方对称设置两个对接声纳(6)。3.如权利要求1或2所述的一种水下无人航行器回收装置，其特征在于：捕捉器(5)的结构为：包括骨架(501)、限位机构(502)和捕捉限位开关(503)，骨架(501)设有V形开口，在V形开口的底部设有U形槽，U形槽底部设有捕捉限位开关(503)，V形开口与U形槽的连接处左右对称设置限位机构(502)；限位机构(502)包括壳体(50202)、限位杆(50201)和弹簧(50203)，限位杆(50201)顶部为半球形，沿壳体(50202)轴向运动，并通过弹簧(50203)的保持在限位位置。4.如权利要求1所述的一种水下无人航行器回收装置，其特征在于：对接杆(4)的结构为：包括与端板(3)固定的圆柱杆(401)，圆柱杆(401)与电机(2)的输出轴(201)同轴线，圆柱杆(401)上下各设置一个对接信标(402)，两个对接信标(402)内侧设有限位环(403)。5.如权利要求1所述的一种水下无人航行器回收装置，其特征在于：所述内置导向罩(9)采用喇叭形开口，中间段为圆柱形，顶部为半球形...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡中惠，王磊，曹俊，杨申申，何再明，胡震，
申请(专利权)人：中国船舶科学研究中心，
类型：发明
国别省市：