一种用于机器人机构的末端组件制造技术

本发明专利技术涉及一种用于机器人机构的末端组件，包括：第一滑块；固定在该第一滑块上的立轴，所述的立轴与所述的机器人机构的至少一个从动件转动地连接；L型架；设置在所述的L型架的拐角处的角端件；转动地连接在所述的角端件上的滑轮；支撑在所述的L型架的第一平面上的并且用于引导所述的第一滑块进行线性运动的第一导轨；支撑在所述的L型架的第二平面上的第二导轨，该第二平面与所述的第一平面形成夹角；由所述的第二导轨限定进行线性运动的第二滑块；固定连接所述的第一滑块和所述的第二滑块的绳索，其中，所述的绳索绕所述的滑轮折弯。所述末端组件在空间上可以基于机器人机构从动件的相对运动件附加产生线性自由度。动件的相对运动件附加产生线性自由度。动件的相对运动件附加产生线性自由度。

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人机构的末端组件


[0001]本专利技术涉及一种用于机器人机构的末端组件。本专利技术属于机构学以及机器人


技术介绍

[0002]在轻工、食品、药品及电子产品的分拣、包装和封装自动化生产线上，需借助机械手来完成高速拾放操作(即快速地将目标物体从一个位置搬运到另一个位置，这两个位置可能存在高度上的差异)。这样的操作往往还会伴随着目标物体姿态上的变化。所以，针对于此类操作较为理想的机械手末端组件执行器应当具备复合运动自由度。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种用于机器人机构的末端组件，旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
[0004]本专利技术的技术方案为一种用于机器人机构的末端组件。所述机器人机构包括基座总成，所述的基座总成包括底座和固定在所述的底座上的圆柱形的具有转轴的基柱。所述的末端组件的一部分结构与所述的机器人机构的至少一个从动件转动地连接。根据本专利技术的所述末端组件包括：第一滑块；固定在该第一滑块上的立轴，其中，所述的第一滑块被设置成沿空间上基本垂直于所述的转轴的方向线性运动，所述的立轴的轴线与所述的转轴在空间上基本平行，其中，所述的立轴与所述的机器人机构的至少一个从动件转动地连接；L型架；设置在所述的L型架的拐角处的角端件；转动地连接在所述的角端件上的滑轮；支撑在所述的L型架的第一平面上的并且用于引导所述的第一滑块进行线性运动的第一导轨，所述的第一平面与所述的转轴在空间上垂直；支撑在所述的L型架的第二平面上的第二导轨，该第二平面与所述的第一平面形成夹角；由所述的第二导轨限定进行线性运动的第二滑块；固定连接所述的第一滑块和所述的第二滑块的绳索，其中，所述的绳索绕所述的滑轮折弯。
[0005]进一步，所述的末端组件包括：设置在所述的角端件上的至少一个引导件，其中每个引导件具有缺口，所述缺口的宽度允许所述的绳索通过，以用于定位所述的绳索受限制地围绕所述的滑轮折弯。
[0006]进一步，所述的末端组件包括与所述的L型架的一部分竖向结构固定连接的套筒，其中：所述的套筒在外筒面与轴承配合；所述的套筒的边缘设有与轴承定位的筒肩；所述的套筒在外筒面成型出凹陷的安装部，用于通过螺丝与所述的L型架固定。
[0007]进一步，所述的机器人机构的至少一个从动件包括第一下从动杆和第二下从动杆，所述的末端组件包括：与所述的第一下从动杆配合的第一轴承；与所述的第二下从动杆配合的第二轴承。
[0008]进一步，所述的第一下从动杆的端部和所述的第二下从动杆的端部之间设有平垫片，该平垫片由硬度都低于所述的第一下从动杆和所述的第二下从动杆的耐磨材料构成。
[0009]进一步，所述末端组件，包括：设置在所述的第一滑块和所述的角端件之间的第一弹簧；设置在所述的第二滑块和所述的角端件之间的第二弹簧，其中所述的绳索都穿过所述的第一弹簧和所述的第二弹簧。
[0010]进一步，所述的末端组件包括：设置在L型架两个末端的两个限位部，用于分别定位所述的第一导轨和所述的第二导轨。
[0011]进一步，所述的机器人机构的至少一个从动件包括第一上从动杆和第二上从动杆；所述的第一上从动杆的端部和所述的第二上从动杆的端部都设有通孔，以同时配合一直线轴承；所述的立轴配合地穿过所述的直线轴承的内孔；所述的直线轴承分别通过轴承卡环与所述的第一上从动杆的顶面和所述的第二上从动杆的底面卡合。
[0012]进一步，所述的第一上从动杆的端部和所述的第二上从动杆的端部之间设有间隙垫片，该间隙垫片由硬度都低于所述的第一上从动杆和所述的第二上从动杆的耐磨材料构成。
[0013]进一步，所述机器人机构可以包括：第一上主动臂，该第一上主动臂的第一端与所述的基柱通过转动副连接；第二上主动臂，该第二上主动臂的第一端与所述的基柱通过转动副连接；第一上从动杆，该第一上从动杆的第一端与所述的第一上主动臂的第二端转动地连接；第二上从动杆，该第二上从动杆的第一端与所述的第二上主动臂的第二端转动地连接；设置在所述的第一上主动臂和所述的第二上主动臂下方的第一下主动臂，该第一下主动臂的第一端与所述的基柱通过转动副连接；设置在所述的第一上主动臂和所述的第二上主动臂下方的第二下主动臂，该第二下主动臂的第一端与所述的基柱通过转动副连接；第一下从动杆，该第一下从动杆的第一端与所述的第一下主动臂的第二端转动地连接；第二下从动杆，该第二下从动杆的第一端与所述的第二下主动臂的第二端转动地连接。
[0014]本专利技术的有益效果为：末端组件在空间上可以基于机器人机构的从动件的相对运动件附加产生一个线性自由度，满足一般拾放操作的需求；采用本专利技术的末端组件的机器人机构可以广泛的应用于轻工、食品、药品和电子加工业的自动化生产线。
附图说明
[0015]图1是采用本专利技术的末端组件的机器人机构的总体示意图。
[0016]图2是图1机器人机构的俯视示意图。
[0017]图3是根据本专利技术的末端组件的沿剖切线A
‑
A的剖视图。
[0018]图4是根据本专利技术的末端组件的立体图，其中隐藏了滑块。
[0019]图5是图4的末端组件的剖视图。
[0020]图6是采用本专利技术的末端组件的机器人机构的运动范围示意图。
具体实施方式
[0021]以下将结合实施例和附图对本专利技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本专利技术的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0022]需要说明的是，如无特殊说明，当某一特征被称为“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上。此外，本
专利技术中所使用的上、下、左、右、前、后等描述仅仅是相对于附图中本专利技术各组成部分的相互位置关系来说的。
[0023]此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本
的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本专利技术。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。
[0024]应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种元件，但这些元件不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的元件彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一元件也可以被称为第二元件，类似地，第二元件也可以被称为第一元件。
[0025]参照图1和图2，在一些实施例中，采用本专利技术的末端组件的机器人机构可以是并联机器人机构，其包括基座总成100、上下臂杆组和末端组件300。其中，基座总成100包括底座102和固定在底座102上的圆柱形的具有转轴(A1)的基柱101。
[0026]参照图1的箭头上下位置所示，上下臂杆组包括：第一上主动臂201、第二上主动臂202、第一上从动杆211、第二上从动杆212、第一下主动臂221、第二下主动臂222、第一下从动杆231和第二下从本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人机构的末端组件(300)，所述机器人机构包括基座总成(100)，所述的基座总成(100)包括底座(102)和固定在所述的底座(102)上的圆柱形的具有转轴(A1)的基柱(101)，其特征在于，所述的末端组件(300)的一部分结构与所述的机器人机构的至少一个从动件转动地连接，所述末端组件(300)包括：第一滑块(311)；固定在该第一滑块(311)上的立轴(312)，其中，所述的第一滑块(311)被设置成沿空间上基本垂直于所述的转轴(A1)的方向线性运动，所述的立轴(312)的轴线与所述的转轴(A1)在空间上基本平行，其中，所述的立轴(312)与所述的机器人机构的至少一个从动件转动地连接；L型架(301)；设置在所述的L型架(301)的拐角处的角端件(302)；转动地连接在所述的角端件(302)上的滑轮(330)；支撑在所述的L型架(301)的第一平面上的并且用于引导所述的第一滑块(311)进行线性运动的第一导轨(310)，所述的第一平面与所述的转轴(A1)在空间上垂直；支撑在所述的L型架(301)的第二平面上的第二导轨(320)，该第二平面与所述的第一平面形成夹角；由所述的第二导轨(320)限定进行线性运动的第二滑块(321)；固定连接所述的第一滑块(311)和所述的第二滑块(321)的绳索(333)，其中，所述的绳索(333)绕所述的滑轮(330)折弯。2.根据权利要求1所述的用于机器人机构的末端组件(300)，其特征在于，所述的末端组件(300)包括：设置在所述的角端件(302)上的至少一个引导件(303)，其中每个引导件(303)具有缺口，所述缺口的宽度允许所述的绳索(333)通过，以用于定位所述的绳索(333)受限制地围绕所述的滑轮(330)折弯。3.根据权利要求1所述的用于机器人机构的末端组件(300)，其特征在于，所述的末端组件(300)包括与所述的L型架(301)的一部分竖向结构固定连接的套筒(340)，其中：所述的套筒(340)在外筒面与轴承配合；所述的套筒(340)的边缘设有与轴承定位的筒肩；所述的套筒(340)在外筒面成型出凹陷的安装部(3402)，用于通过螺丝与所述的L型架(301)固定。4.根据权利要求1至3中任一项权利要求所述的用于机器人机构的末端组件(300)，所述的机器人机构的至少一个从动件包括第一下从动杆(231)和第二下从动杆(232)，其特征在于，所述的末端组件(300)包括：与所述的第一下从动杆(231)配合的第一轴承(341)；与所述的第二下从动杆(232)配合的第二轴承(342)。5.根据权利要求4所述的用于机器人机构的末端组件(300)，其特征在于：所述的第一下从动杆(231)的端部和所述的第二下从动杆(232)的端部之间设有平垫片(343)，该平垫片(343)由硬度都低于所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖斌，邹翔，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：