用于控制作业机具位置的系统技术方案

一种用于控制地面接合作业机具的系统包括机器位置传感器、作业表面位置传感器、作业机具位置传感器和控制器。所述控制器确定所述机器的位置，确定所述作业表面的形貌，确定邻近所述任务开始位置的任务前触发位置的位置，以及确定所述地面接合作业机具的最低表面的位置。所述控制器生成横越信号以将所述机器从所述任务结束位置朝向所述任务开始位置推进；随着机器从任务结束位置朝向任务开始位置行进，生成作业机具高度信号，以维持地面接合作业机具的最低表面处于或高于横越阈值高度；以及在机器通过任务前触发位置后，生成作业机具降低信号，以将作业机具降低到任务前阈值高度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制作业机具位置的系统


[0001]本公开大体上涉及控制机器，并且更具体地涉及用于在第一任务的结束位置与下一个任务的开始位置之间操作时控制机器作业机具的系统和方法。

技术介绍

[0002]诸如推土机、机动平地机、轮式装载机等机器用于执行各种任务。例如，这些机器可用于移动作业现场处的材料。机器可以自主、半自主或手动方式操作，以响应于作为机器作业计划的一部分生成的命令来执行这些任务。机器可以根据作业计划接收指令以执行包括在作业现场对不同材料进行挖掘、松散、搬运等操作，如与采矿、土方和其它工业活动相关的那些材料。
[0003]自主操作的机器可以在不考虑人工操作员或环境条件的情况下保持始终如一的生产。另外，自主系统可以允许在对于人工操作员不合适或不期望的环境中操作。自主或半自主系统还可以弥补缺乏经验的人工操作员以及与重复任务相关联的低效率。
[0004]当以自主或半自主方式操作时，期望最小化操作者干预的需要。在作业操作之间将机器从一个位置移动到另一个位置时，期望降低作业机具意外接合作业表面的可能性。另外，期望减少使机器为后续作业操作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于在将机器沿着作业表面(104)从任务结束位置移动到任务开始位置(107)时控制所述机器(10)的地面接合作业机具(16)的系统(38)，包括：机器位置传感器(28)，所述机器位置传感器配置成生成指示所述机器位置的机器位置数据；作业表面位置传感器，所述作业表面位置传感器配置成生成指示所述作业表面的形貌的高程数据；作业机具位置传感器(32)，所述作业机具位置传感器配置成生成指示所述地面接合作业机具(16)的最低表面(23)位置的作业机具位置数据；以及控制器(36)，所述控制器配置成：访问横越阈值高度；访问任务前阈值高度；基于所述机器位置数据确定所述机器(10)的位置；基于所述高程数据确定所述作业表面(104)的形貌；确定邻近所述任务开始位置(107)的任务前触发位置(119)的位置；基于所述作业机具位置数据确定所述地面接合作业机具(16)的最低表面(23)的位置；生成横越信号以将所述机器(10)从所述任务结束位置(108)朝向所述任务开始位置(107)推进；随着所述机器(10)从所述任务结束位置(108)朝向所述任务开始位置(107)行进，生成作业机具高度信号，以维持所述地面接合作业机具(16)的最低表面(23)处于或高于所述横越阈值高度；以及在所述机器(10)通过所述任务前触发位置(119)之后，生成作业机具降低信号，以将所述作业机具(16)降低到所述任务前阈值高度。2.根据权利要求1所述的系统(38)，其中所述横越阈值高度是相对于所述作业表面(104)的。3.根据权利要求1所述的系统(38)，其中所述横越阈值高度是相对于所述机器(10)的。4.根据权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：J，
申请(专利权)人：卡特彼勒公司，
类型：发明
国别省市：