移动机器人的行走模块及移动机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种移动机器人的行走模块及移动机器人，移动机器人的行走模块包括驱动电机、两个驱动轮以及两个从动轮，驱动电机与两个驱动轮连接，其中：两个从动轮偏置设置于移动机器人的底盘的一侧，从动轮包括并排设置的两个滚轮，滚轮的中心偏离从动轮的转动轴线；两个驱动轮偏置设置于底盘上与从动轮相对的另一侧，使得从动轮的数目较少，两个滚轮使得转向阻力减小，转向更为容易，所需转动扭矩减小，以使得滚轮的尺寸减小，从动轮在底盘上所占用的空间较小，布局紧凑，滚轮的中心偏离从动轮的转动轴线，以使得从动轮为万向轮，并且结合从动轮及驱动轮的偏置设置，使得转向和移动较为流畅、稳当、灵活，能够提高越障能力。能够提高越障能力。能够提高越障能力。

【技术实现步骤摘要】
移动机器人的行走模块及移动机器人


[0001]本技术涉及人工智能
，特别是涉及一种移动机器人的行走模块及移动机器人。

技术介绍

[0002]近年来，随着人们生活水平的提高、控制技术以及计算机技术的不断发展，移动机器人主要用于完成维护保养、修理、运输、清洗、安保、救援、监护、接待等工作，因其代替了一些重复性或危险性的劳动并且给人们的生活带来了极大的便利，得到了较为广泛的应用。
[0003]现有的移动机器人通过设置在底盘上的驱动轮和从动轮带动整体移动，驱动轮布置在底盘的中轴线或是中轴线的附近，从动轮一般采用万向轮，从动轮的尺寸较大以及数目较多，所需的布局空间较大，结构较为复杂，导致移动机器人的结构尺寸较大，并且转向效果较差，灵活性较差，越障能力较弱，不利于移动机器人的运动，限制了移动机器人的应用场合的进一步拓展。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述现有移动机器人结构复杂、尺寸较大以及灵活性较差的问题，提供一种移动机器人的行走模块及移动机器人。
[0005]一种移动机器人的行走模块，所述移动机器人的行走模块包括驱动电机、两个驱动轮以及两个从动轮，所述驱动电机与两个所述驱动轮连接，其中：
[0006]两个所述从动轮偏置设置于所述移动机器人的底盘的一侧，所述从动轮包括并排设置的两个滚轮，所述滚轮的中心偏离所述从动轮的转动轴线；
[0007]两个所述驱动轮偏置设置于所述底盘上与所述从动轮相对的另一侧。
[0008]在上述移动机器人的行走模块中，两个驱动轮偏置设置于底盘上，以使得驱动轮偏离底盘的中轴线，从而只需结合两个从动轮就能够实现行走功能，使得从动轮的数目较少，而且从动轮采用并排设置的两个滚轮的结构形式相比于单轮形式与地面的接触面积减小，转向阻力减小，从而使得滚轮的转向更为容易，特别适用于地毯等表面粗糙度较高的表面，并且转向阻力的减小使得转向所需的转动扭矩相对减小，从而使得滚轮的中心偏离从动轮的转动轴线的距离可以设计的更小，以使得滚轮的尺寸减小，进而使得从动轮的结构尺寸较小，而数目较少并且尺寸较小的从动轮在底盘上偏置设置，所占用的空间较小，布局较为紧凑，从而使得底盘上具有更多的空余空间可以用于布置其他结构件或是将底盘设计的更小；并且滚轮的中心偏离从动轮的转动轴线设置，能够使得滚轮可以进行自由转向，以使得从动轮为万向轮，并且结合从动轮及驱动轮的偏置设置，使得驱动轮能够在驱动电机的驱动下带动从动轮更为灵活的转向以及移动，而且转向和移动较为流畅和稳当，能够增强从动轮跨越台阶的能力，从而提高越障能力。
[0009]在其中一个实施例中，所述从动轮还包括轮支架、及沿第一轴线延伸并且绕其转
动的连接杆，其中：
[0010]两个所述滚轮并排设置在所述轮支架的内侧，且与分别所述轮支架可转动连接，所述滚轮具有平行于所述第一轴线且通过其中心的第二轴线，所述第一轴线与所述第二轴线之间间隔设定距离；
[0011]所述轮支架远离所述滚轮的一端与所述连接杆可转动连接；
[0012]所述连接杆固定于所述底盘的底壁上。
[0013]在其中一个实施例中，所述设定距离的取值范围为0.5cm
‑
1.5cm。
[0014]在其中一个实施例中，所述滚轮具有第三轴线，所述第三轴线与所述第二轴线以及所述滚轮的旋转轴线相垂直，所述滚轮关于所述第三轴线对称，且沿背离所述第三轴线的方向所述滚轮的外径逐渐减小。
[0015]在其中一个实施例中，所述底盘上具有第四轴线，所述第四轴线平行于所述底盘的底壁，两个所述驱动轮和两个所述从动轮分别关于所述第四轴线对称设置，所述从动轮至所述第四轴线的距离小于所述驱动轮至所述第四轴线的距离。
[0016]在其中一个实施例中，所述底盘上具有第五轴线，所述第五轴线平行于所述底盘的底壁，且与所述第四轴线相垂直，所述第五轴线和所述第四轴线均通过所述底盘的中心，所述驱动轮和所述从动轮位于所述第五轴线的两侧；所述从动轮至所述第五轴线的距离大于所述驱动轮至所述第五轴线的距离。
[0017]在其中一个实施例中，所述底盘包括散热孔，所述散热孔贯穿所述底盘的底壁，且位于两个所述从动轮之间。
[0018]在其中一个实施例中，所述从动轮靠近所述底盘的侧壁设置。
[0019]在其中一个实施例中，所述滚轮的中心位于所述从动轮的转动轴线远离所述底盘中心的一侧。
[0020]另外，本技术还提供了一种移动机器人，所述移动机器人包括上述任一项技术方案所述的移动机器人的行走模块。
[0021]在上述移动机器人中，由于移动机器人的行走模块中，两个驱动轮偏置设置于底盘上，以使得从动轮的数目较少，而且从动轮包括两个滚轮，使得转向阻力减小，转向更为容易，并且滚轮的中心偏离从动轮的转动轴线的距离可以设计的更小，从动轮的结构尺寸较小，在底盘上偏置设置所占用的空间较小，布局较为紧凑；并且滚轮可以进行自由转向，以使得从动轮为万向轮，驱动轮能够在驱动电机的驱动下带动从动轮更为灵活的转向以及移动，而且转向和移动较为流畅和稳当，能够增强从动轮跨越台阶的能力，从而提高越障能力。因此，具有该移动机器人的结构尺寸较小，结构较为简单，并且转向和移动较为灵活、流畅和稳当，越障能力较强。
附图说明
[0022]图1为本技术提供的一种移动机器人的结构示意图；
[0023]图2为本技术提供的一种移动机器人中行走模块的结构示意图；
[0024]图3为本技术提供的一种移动机器人的行走模块中从动轮的结构示意图；
[0025]图4为图3中从动轮在另一角度时的结构示意图；
[0026]图5为图3中从动轮在再一角度时的结构示意图。
[0027]附图标记：
[0028]10、移动机器人；
[0029]100、行走模块；110、驱动轮；120、从动轮；121、滚轮；122、轮支架；1221、侧板；1222、转轴；1223、螺母；1224、顶板；123、连接杆；oo、第一轴线；aa、第二轴线；bb、第三轴线；cc、旋转轴线；A、中心；
[0030]200、底盘；210、底壁；220、侧壁；dd、第四轴线；ee、第五轴线；230、散热孔；B、中心；
[0031]300、上本体；
[0032]400、连接模块。
具体实施方式
[0033]为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。
[0034]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人的行走模块，其特征在于，所述移动机器人的行走模块包括驱动电机、两个从动轮以及两个驱动轮，所述驱动电机与两个所述驱动轮连接，其中：两个所述从动轮偏置设置于所述移动机器人的底盘的一侧，所述从动轮包括并排设置的两个滚轮，所述滚轮的中心偏离所述从动轮的转动轴线；两个所述驱动轮偏置设置于所述底盘上与所述从动轮相对的另一侧。2.根据权利要求1所述的移动机器人的行走模块，其特征在于，所述从动轮还包括轮支架、及沿第一轴线延伸并且绕其转动的连接杆，其中：两个所述滚轮并排设置在所述轮支架的内侧，且与分别所述轮支架可转动连接，所述滚轮具有平行于所述第一轴线且通过其中心的第二轴线，所述第一轴线与所述第二轴线之间间隔设定距离；所述轮支架远离所述滚轮的一端与所述连接杆可转动连接；所述连接杆固定于所述底盘的底壁上。3.根据权利要求2所述的移动机器人的行走模块，其特征在于，所述设定距离的取值范围为0.5cm
‑
1.5cm。4.根据权利要求2所述的移动机器人的行走模块，其特征在于，所述滚轮具有第三轴线，所述第三轴线与所述第二轴线以及所述滚轮的旋转轴线相垂直，所述滚轮关于所述第三轴线对称，且沿背离所述第三轴线的方向所述滚轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：周俊杰，
申请(专利权)人：苏州优智达机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：