捡球机器人的移动驱动机构制造技术

捡球机器人的移动驱动机构，包括前腿、后腿、转轴、前轮、后轮、驱动电机及角度调节组件；前腿的中部与后腿的上部通过转轴活动连接；前轮可转动安装在前腿下端；后轮可转动安装在后腿下端；驱动电机固定安装在后腿上，其机轴与后轮连接，以驱动后轮转动；角度调节组件设置在前腿与后腿之间，以驱动前腿绕转轴转动，进而改变前腿与后腿之间的夹角。本实用新型专利技术应用于捡球机器人，作为捡球机器人的重要组成部分，为捡球机器人的移动、转向、避障功能提供了必要的结构支持。必要的结构支持。必要的结构支持。

【技术实现步骤摘要】
捡球机器人的移动驱动机构


[0001]本技术涉及体育训练辅助器械领域，特别是一种捡球机器人的移动驱动机构。

技术介绍

[0002]随着人们生活水平的提高，乒乓球、网球、高尔夫球等球类运动越来越受到人们欢迎。运动员在进行上述球类的训练过程中，球会被打得满地都是，如果不能及时捡起来，则容易被人踩坏或者将人绊倒。
[0003]然而，要捡起大量散落在地上的球，通常是由人工弯腰用手捡球或者手持捡球工具进行捡球。由于日常训练过程中，需要捡球的次数较多，人工捡球的方式不仅浪费时间，影响工作效率，而且劳动强度大。
[0004]因此，设计一款捡球机器人代替人工捡球显得非常有必要，捡球机器人至少应该包括捡球执行机构和移动驱动机构，捡球执行机构用于用于捡球，移动驱动机构用于驱动捡球执行机构在地面上移动。其中，移动驱动机构是捡球机器人的设计难点所在。

技术实现思路

[0005]本技术的目的是克服现有技术的不足，而提供一种捡球机器人的移动驱动机构，它应用于捡球机器人，作为捡球机器人的重要组成部分，为捡球机器人的移动、转向、避障功能提供了必要的结构支持。
[0006]本技术的技术方案是：捡球机器人的移动驱动机构，包括前腿、后腿、转轴、前轮、后轮、驱动电机及角度调节组件；前腿的中部与后腿的上部通过转轴活动连接；前轮可转动安装在前腿下端；后轮可转动安装在后腿下端；驱动电机固定安装在后腿上，其机轴与后轮连接，以驱动后轮转动；角度调节组件设置在前腿与后腿之间，以驱动前腿绕转轴转动，进而改变前腿与后腿之间的夹角。<br/>[0007]本技术进一步的技术方案是：角度调节组件包括舵机、转臂、连接杆A和连接杆B；舵机固定安装在后腿上，转臂后端固定连接在舵机的机轴上；连接杆A后端与转臂前端铰接，前端与连接杆B滑动连接；连接杆B的两端固定连接在前腿上端。
[0008]本技术再进一步的技术方案是：连接杆A的前端设有轴孔，连接杆A通过轴孔套装在连接杆B上，连接杆A的轴孔与连接杆B的外壁形成间隙配合。
[0009]本技术具有如下优点：
[0010]应用于捡球机器人，作为捡球机器人的重要组成部分，为捡球机器人的移动、转向、避障功能提供了必要的结构支持。
[0011]应用本技术的捡球机器人具有如下优点：
[0012]可通过角度调节组件实现前腿与后腿之间的夹角调整，进而抬升或降低圆柱球笼的高度，一方面，为捡球机器人实现避障功能提供了结构基础，另一方面，通过在转向时抬升圆柱球笼的高度，避免了捡球机器人在转向时两块圆形端板与地面剐蹭。
[0013]以下结合图和实施例对本技术作进一步描述。
附图说明
[0014]图1为本技术的结构示意图；
[0015]图2为应用了本技术的捡球机器人的结构示意图。
[0016]图例说明：圆形端板11；刚性杆12；分隔条13；前腿21；后腿22；转轴23；前轮24；后轮25；驱动电机26；舵机271；转臂272；连接杆A273；连接杆B274。
具体实施方式
[0017]实施例1：
[0018]如图1所示，捡球机器人的移动驱动机构，包括前腿21、后腿22、转轴23、前轮24、后轮25、驱动电机26及角度调节组件。
[0019]前腿21的中部与后腿22的上部通过转轴23活动连接。前轮24可转动安装在前腿21下端。后轮25可转动安装在后腿22下端。驱动电机26固定安装在后腿22上，其机轴与后轮25连接，以驱动后轮25转动。
[0020]角度调节组件设置在前腿21与后腿22之间，以驱动前腿21绕转轴23转动，进而改变前腿21与后腿22之间的夹角。角度调节组件包括舵机271、转臂272、连接杆A273和连接杆B274。舵机271固定安装在后腿22上，转臂272后端固定连接在舵机271的机轴上。连接杆A273后端与转臂272前端铰接，前端与连接杆B274滑动连接。连接杆B274的两端固定连接在前腿21上端。
[0021]优选，连接杆A273的前端设有轴孔，连接杆A273通过轴孔套装在连接杆B274上，连接杆A273的轴孔与连接杆B274的外壁形成间隙配合。
[0022]本技术应用于捡球机器人，为捡球机器人的移动、转向、避障功能提供了必要的结构支持。
[0023]如图1
‑
2所示，所述的捡球机器人，包括圆柱球笼和移动驱动机构。
[0024]圆柱球笼包括骨架和分隔条13，骨架包括两块相对布置的圆形端板11和固定连接在两块圆形端板11之间的刚性杆12，两个圆形端板11相对的表面为内表面，相背的表面为外表面。分隔条13的数量有多条，所有的分隔条13绕圆柱球笼的轴心线呈环形均布，并拉直连接在两块圆形端板11之间。所有的分隔条13与两块圆形端板11合围形成圆柱形的收纳腔，收纳腔将刚性杆12包容在内，任意两条相邻的分隔条13之间形成连通至收纳腔的进出球口。当圆柱球笼横向放置在地面上时，两块圆形端板11的外圆面与地面接触，分隔条13与地面不接触。
[0025]移动驱动机构设置在圆柱球笼的两端，具体的说，转轴23的端部连接在圆形端板11的外表面中心处，并与圆柱球笼的轴心线重合设置。移动驱动机构的具体结构如上文所述，此处不再赘述。
[0026]优选，分隔条13的两端分别固定连接在两块圆形端板11内表面相互正对的位置上，分隔条13与圆形端板11的连接点与圆形端板11内表面边缘相距2cm。
[0027]上述的捡球机器人，可实现在地面上捡球、转向及避障。
[0028]捡球方法如下：
[0029]1、捡球操作时，首先确认圆柱球笼是否与地面接触，若已接触，则进入下一步骤，若未接触，则调节圆柱球笼与地面接触后再进入下一步骤；
[0030]调节圆柱球笼与地面接触的方法如下：两个舵机271同时启动，舵机271的动力通过转臂272和连接杆A273传递至连接杆B274上，带动前腿21绕转轴31转动，使前腿21与后腿22之间的夹角扩大，从而将圆柱球笼下放至与地面接触；
[0031]2、两个两个驱动电机26同时启动，并采用相同的运行状态，使两个后轮25等速转动，进而驱动圆柱球笼向前滚动，当地面上待拾取的球与圆柱球笼的两条分隔条13接触后，会将两条分隔条13之间的进出球口撑开，并随着圆柱球笼的滚动将球挤入收纳腔中。
[0032]转向方法如下：
[0033]1、需要转向时，两个舵机271同时启动，舵机271的动力通过转臂272和连接杆A273传递至连接杆B274上，带动前腿21绕转轴31转动，使前腿21与后腿22之间的夹角缩小，从而将圆柱球笼抬升至脱离地面；
[0034]2、两个驱动电机26采用不同的运行状态，使两个后轮25产生速度差，从而实现差速转向；
[0035]3、转向完成后，两个舵机271同时启动，舵机271的动力通过转臂272和连接杆A273传递至连接杆B274上，带动前腿21绕转轴31转动，使本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.捡球机器人的移动驱动机构，其特征是：包括前腿、后腿、转轴、前轮、后轮、驱动电机及角度调节组件；前腿的中部与后腿的上部通过转轴活动连接；前轮可转动安装在前腿下端；后轮可转动安装在后腿下端；驱动电机固定安装在后腿上，其机轴与后轮连接，以驱动后轮转动；角度调节组件设置在前腿与后腿之间，以驱动前腿绕转轴转动，进而改变前腿与后腿之间的夹角。2.如权利要求1所述的捡球机器人的移动驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭俊杰，江高宇，刘顺，官俊昕，
申请(专利权)人：南华大学，
类型：新型
国别省市：