【技术实现步骤摘要】
一种人体检测方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本专利技术实施例涉及图像处理技术，尤其涉及一种人体识别方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]机器人在导航时，需要对当前所处环境实时扫描，规避障碍物。
[0003]现有技术中，机器人在使用2D激光雷达获取的数据时通常将扫描到的数据作为固定障碍物进行处理；目前可以检测障碍物是否为人体，具体是基于扫描结果，经过聚类分析后，将尺度及距离可能为人体的一组数据聚类识别为人体，获取人体相对于机器人的位置。
[0004]但是，通过聚类分析识别无法有效区分人体及相似的柱形障碍物，而且当有多个人体目标时，无法区分目标人体，较大限制了人体识别技术在复杂环境中的应用。
技术实现思路
[0005]本专利技术实施例提供一种人体检测方法、装置、计算机设备和存储介质，以实现提高人体识别及对人体运动状态判断的准确率。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供了一种人体检测方法，包括：
[0007]获取不同时刻的点云图像，并从中识别出...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种人体检测方法，其特征在于，包括：获取不同时刻的点云图像，并从中识别出至少一个待检测物体以及每个待检测物体在不同时刻的点云数据；根据各所述待检测物体在不同时刻的点云数据，形成各所述待检测物体的动态测量数据；根据各所述待检测物体的动态测量数据识别出人体以及其运动状态。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：构建观察列表，所述观察列表用于存储各所述待检测物体动态测量数据的当前时刻数据和历史时刻数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取不同时刻的点云图像，并从中识别出至少一个待检测物体以及每个待检测物体在不同时刻的点云数据，包括：针对当前时刻的点云图像，从中识别出至少一个测量物体以及每个测量物体的点云数据；根据各所述测量物体的点云数据和所述观察列表包括的待检测物体的历史时刻数据，对各所述测量物体和各所述待检测物体进行匹配，并确定各所述测量物体对应的待检测物体；将各所述测量物体的点云数据作为对应的待检测物体的当前时刻数据，添加到所述观察列表中。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述测量物体的点云数据和所述观察列表中历史时刻的数据，对各所述测量物体和各所述待检测物体进行匹配，并确定各所述测量物体对应的待检测物体，包括：根据各所述测量物体的每个时刻的点云数据，确定各所述测量物体当前时刻的瞬时测量数据；计算所述观察列表包括的待检测物体的历史测量数据与各所述测量物体当前时刻的瞬时测量数据之间的相似度；根据各所述相似度，在所述观察列表中，确定与所述测量物体对应的待检测物体。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述相似度，在所述观察列表中，确定与所述测量物体对应的待检测物体，包括：计算所述测量物体当前时刻的位置与匹配的待检测物体当前时刻的预测位置范围与之间的距离；根据所述相似度和所述距离，在所述观察列表中确定与所述测量物体对应的待检测物体。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在形成所述待检测物体的动态测量数据之后，还包括：根据所述待检测物体在当前时刻的瞬时测量数据和当前时刻的运动数据，确定所述待检测物体当前时刻的预测位置范围，并添加到所述观察列表中，所述预测位置范围与所述待检测物体对应，所述动态测量数据包括不同时刻的瞬时测量数据和不同时刻的运动数据，所述瞬时测量数据包括几何中心位置，所述运动数据包括速度和/或加速度。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
针对每个时刻，在所述测量物体对应的待检测物体的查询结果为空的情况下，将所述测量...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨亚运，唐旋来，田智豪，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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