存取车、存取系统、存取方法、控制器和存储介质技术方案

本发明专利技术涉及物流技术领域，特别涉及一种存取车、存取系统、存取方法、控制器和存储介质。本发明专利技术的存取车，包括：车体；行走机构，设置于车体上，并带动车体行走；提升机构，可升降地设置于车体上，并在相对于车体上升过程中，提升至少一层货箱；和转移机构，可摆动地设置于车体上，并在相对于车体摆动过程中，将由提升机构提升的货箱中的由下至上的至少一层货箱移出。基于此，存取方式更加灵活，有利于提高存取效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
存取车、存取系统、存取方法、控制器和存储介质


[0001]本专利技术涉及物流
，特别涉及一种存取车、存取系统、存取方法、控制器和存储介质。

技术介绍

[0002]在自动化物流仓储领域，一种存储货箱的方式为，在货架中摆放多组层叠码放的货箱。货架的顶部布置存取车，对货箱进行存取。
[0003]相关技术中，存取车一次只能存取最上面一件货箱，且每取一件货箱，需要行走搬运，才能实现货箱的转移，存取方式不够灵活，存取效率相对较低，尤其当要存取叠放在下层的货箱时，只能通过存取车多次行走搬运，一件一件地将位于上方的货箱全部转移至其他区域，再存取暴露在上方的目标货箱，影响存取效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种存取车、存取系统、存取方法、控制器和计算机可读存储介质，以提高存取效率。
[0005]本专利技术实施例所提供的存取车，包括：
[0006]车体；
[0007]行走机构，设置于车体上，并带动车体行走；
[0008]提升机构，可升降地设置于车体上，并在相对于车体上升过程中，提升本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种存取车(10)，其特征在于，包括：车体(1)；行走机构(2)，设置于所述车体(1)上，并带动所述车体(1)行走；提升机构(3)，可升降地设置于所述车体(1)上,并在相对于所述车体(1)上升过程中，提升至少一层货箱(30)；和转移机构(5)，可摆动地设置于所述车体(1)上，并在相对于所述车体(1)摆动过程中，将由所述提升机构(3)提升的货箱(30)中的由下至上的至少一层货箱(30)移出。2.根据权利要求1所述的存取车(10)，其特征在于，所述转移机构(5)包括承托件(51)和转移驱动机构(52)，所述承托件(51)用于承托货箱(30)，所述转移驱动机构(52)设置于所述车体(1)上，并与所述承托件(51)驱动连接，驱动所述承托件(51)摆动。3.根据权利要求2所述的存取车(10)，其特征在于，所述转移驱动机构(52)包括转移动力机构(521)和摆杆(522)，所述转移动力机构(521)设置于所述车体(1)上，并通过所述摆杆(522)与所述承托件(51)驱动连接。4.根据权利要求1所述的存取车(10)，其特征在于，所述行走机构(2)包括两个第一轮单元(21)和两个第二轮单元(22)，所述两个第一轮单元(21)布置于所述车体(1)的沿第一方向(X)的相对两侧，所述两个第二轮单元(22)布置于所述车体(1)的沿与所述第一方向(X)垂直的第二方向(Y)的相对两侧，所述两个第一轮单元(21)相对于所述两个第二轮单元(22)可升降地设置。5.根据权利要求4所述的存取车(10)，其特征在于，所述第一轮单元(21)包括轮座(212)和第一轮(211)，所述第一轮(211)设置于所述轮座(212)上，所述轮座(212)可升降地连接于所述车体(1)上。6.根据权利要求4所述的存取车(10)，其特征在于，所述行走机构(2)还包括第一升降驱动机构(214)，所述第一升降驱动机构(214)与所述第一轮单元(21)驱动连接，用于驱动所述第一轮单元(21)相对于所述第二轮单元(22)升降。7.根据权利要求6所述的存取车(10)，其特征在于，所述第一升降驱动机构(214)包括升降动力机构(214a)、齿轮(214c)和齿条(214d)，所述升降动力机构(214a)与所述齿轮(214c)驱动连接，所述齿轮(214c)与所述齿条(214d)啮合，所述齿条(214d)与所述第一轮单元(21)连接。8.根据权利要求1所述的存取车(10)，其特征在于，所述提升机构(3)被配置为能在相对于所述车体(1)下降过程中，释放所提升货箱(30)中的由下至上的至少一层货箱(30)，所述转移机构(5)被配置为能在相对于所述车体(1)摆动过程中，接收被所述提升机构(3)释放的货箱(30)，并将接收到的货箱(30)移出。9.根据权利要求1所述的存取车(10)，其特征在于，所述提升机构(3)被配置为单次可提升货箱(30)层数的最大值N大于或等于2。10.根据权利要求1
‑
9任一所述的存取车(10)，其特征在于，所述提升机构(3)包括提升单元(32)，所述提升单元(32)包括：套筒(321)，用于从所述货箱(30)的提货孔(30a)中穿过，所述套筒(321)侧壁上设有开孔(321b)；和拨叉(322)，设置于所述套筒(321)中并与所述开孔(321b)一一对应，所述拨叉(322)可
转动地与所述套筒(321)连接，以在伸出位置和收回位置之间运动，处于所述伸出位置时，所述拨叉(322)从所述开孔(321b)伸出至所述套筒(321)外部，并用于托住所述货箱(30)，处于所述收回位置时，所述拨叉(322)收回至所述套筒(321)内部。11.根据权利要求10所述的存取车(10)，其特征在于，所述提升单元(32)还包括拨叉驱动机构(324)，所述拨叉驱动机构(324)可升降地设置于所述套筒(321)中，并在升降过程中驱动所述拨叉(322)在所述伸出位置和所述收回位置之间转动。12.根据权利要求11所述的存取车(10)，其特征在于，所述拨叉驱动机构(324)包括第一提拉件(324a)和挡块(324b)，所述第一提拉件(324a)可升降地设置于所述套筒(321)中，所述挡块(324b)设置于所述第一提拉件(324a)上并与所述拨叉(322)一一对应，所述挡块(324b)在随着所述第一提拉件(324a)上升过程中与对应的所述拨叉(322)接触并驱动对应的所述拨叉(322)由所述收回位置转动至所述伸出位置。13.根据权利要求112所述的存取车(10)，其特征在于，所述提升机构(3)还包括提拉驱动机构(325)，所述提拉驱动机构(325)与所述拨叉驱动机构(324)驱动连接，驱动所述拨叉驱动机构(324)升降。14.根据权利要求13所述的存取车(10)，其特征在于，所述提拉驱动机构(325)包括电磁铁(325a)和磁性件(325b)，所述电磁铁(325a)和所述磁性件(325b)中的一个设置于所述拨叉驱动机构(324)的顶部，另一个布置于所述拨叉驱动机构(324)顶部的上方并相对于所述套筒(321)固定设置，所述电磁铁(325a)和所述磁性件(325b)吸合或分离，以驱动所述拨叉驱动机构(324)升降。15.根据权利要求11所述的存取车(10)，其特征在于，所述提升单元(32)还包括复位件(326)，所述复位件(326)与所述拨叉(322)一一对应，并对所述拨叉(322)施加使所述拨叉(322)由所述伸出位置回到所述收回位置的弹性力。16.根据权利要求10所述的存取车(10)，其特征在于，所述提升单元(32)包括至少两个所述拨叉(322)，所述至少两个拨叉(322)沿着上下方向间隔布置，位于最下方的两个所述拨叉(322)之间的高度差B大于所述货箱(30)的层高A。17.根据权利要求16所述的存取车(10)，其特征在于，B＞nA+C，其中，n为所述转移机构(5)单次需要移出货箱(30)的层数，C为所述拨叉(322)在所述伸出位置和所述收回位置之间转动时沿高度方向的位移。18.根据权利要求10所述的存取车(10)，其特征在于，所述提升机构(3)包括基座(31)和至少两个所述提升单元(32)，所述至少两个提升单元(32)均设置于所述基座(31)上，并分别通过各自的套筒(321)从所述货箱(30)上的不同的提货孔...

【专利技术属性】
技术研发人员：王国鹏，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：