样本数据的获取方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例提供的样本数据的获取方法和装置，在获取样本数据时，先获取目标对象的属性信息及目标对象对应的点云数据，由于该属性信息和点云数据为目标对象的较为真实的数据，因此，对该较为真实的属性信息和点云数据融合得到的深度图像点云数据在一定程度上可以准确地描述目标对象，再将该准确的深度图像点云数据输入到预设环境对应的环境模型中，得到目标对象在预设环境中的图像样本数据，且该样本数据的获取过程无需用户手动操作，因此，实现了在保证样本数据的准确度的情况下，提高样本数据的获取效率。样本数据的获取效率。样本数据的获取效率。

【技术实现步骤摘要】
样本数据的获取方法和装置


[0001]本申请涉及计算机视觉
，尤其涉及一种样本数据的获取方法和装置。

技术介绍

[0002]在智能仓储系统中，实现自动化拣选是整个仓储运营系统中至关重要的环节。智能拣选机器人在智能仓库中拣选物品时，需要先获取该物品在不同环境下的三维模型，再基于该三维模型在智能仓库中识别出该物体，从而拣选出该物品。
[0003]在获取该物品在不同环境下的三维模型时，需要先获取该物品在不同环境下大量的样本数据，再基于该物品在不同环境下大量的样本数据构建三维模型。现有技术中，在获取物品在不同环境下大量的样本数据时，需要用户手动采集大量的在不同环境下的图像，并在大量的图像中手动添加标注信息，以获取到物品在不同环境下大量的样本数据。
[0004]可以看出，采用现有的样本数据获取方式，使得样本数据的获取效率较低。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种样本数据的获取方法和装置，在获取样本数据时，提高了样本数据的获取效率。
[0006]第一方面，本申请实施例提供了一种样本数据的获取方法，该本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种样本数据的获取方法，其特征在于，包括：获取目标对象的属性信息及所述目标对象对应的点云数据；其中，所述属性信息包括纹理、尺寸和重量；对所述目标对象的属性信息和所述目标对象对应的点云数据进行融合处理，得到所述目标对象对应的深度图像点云数据；将所述深度图像点云数据输入到预设环境对应的环境模型中，得到所述目标对象在所述预设环境中的图像样本数据；其中，所述图像样本数据中标注有所述目标对象的属性信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设环境包括遮挡环境、碰撞环境、或者阴影环境中的至少一种。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标对象对应的点云数据，包括：获取三维相机视野下的点云数据；其中，所述三维相机视野中包括所述目标对象；从所述三维相机视野下的点云数据中提取所述目标对象对应的点云数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述图像样本数据，训练生成所述目标对象对应的深度学习模型，所述深度学习模型用于识别所述目标对象。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述属性信息还包括颜色，所述方法还包括：获取二维相机采集的目标对象的颜色；其中，颜色包括所述目标对象的各个平面的颜色。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述三维相机视野下的点云数据中提取出所述目标对象对应的点云数据，包括：采用点云分割算法，从所述三维相机视野下的点云数据中提取所述目标对象对应的点云数据。7.一种样本数据的获取装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取目标对象的属性信息及所述目标对象对应的点云数据；其中，所述属性信息包括纹理、尺寸和重量；处理模块，用于对所述目标对象的属性信息和所述目标对象对应的点...

【专利技术属性】
技术研发人员：李梅，刘伟峰，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：