检测人和/或动物运动并进行移动消毒的方法技术

本发明专利技术涉及一种检测人和/或动物运动并进行移动消毒的方法。所公开的主题的实现提供一种使移动机器人在区域内移动的方法。在人和/或动物被判断为在区域内的情况下，可以停止移动机器人的移动和紫外(UV)光的发射。使用至少一个传感器，该方法可以判断在预定时间段内在区域内是否存在人标识、动物标识、运动、热量和/或声音中的至少一个。在预定时间段内不存在人标识、动物标识、运动、热量和/或声音的情况下，可以发射UV光，并且可以控制驱动系统以使移动机器人在区域内移动。在预定时间段内存在人标识、运动、热量和/或声音中的至少一个的情况下，可以控制光源以禁止UV光的发射。可以控制光源以禁止UV光的发射。可以控制光源以禁止UV光的发射。

【技术实现步骤摘要】
检测人和/或动物运动并进行移动消毒的方法

技术介绍

[0001]移动装置(诸如移动机器人等)可被操作以对室内区域(诸如具有被细菌、病毒或其它病原体污染的表面的房间等)进行消毒。当这样的机器人被远程操作时，远程操作者难以确定人何时进入正被消毒的区域。类似地，当这样的机器人被自主操作时，机器人难以确定人何时进入正被消毒的区域。一些消毒形式可能对人和/或动物有害。

技术实现思路

[0002]根据所公开的主题的实现，可以提供如下的方法，该方法包括：使用驱动系统来使移动机器人在区域内移动；以及使用所述移动机器人的光源来发射紫外光即UV光，以对所述区域的至少一部分进行消毒。在发射所述UV光的同时，该方法可以使用至少一个传感器来判断在所述区域内是否存在人和 /或动物。在人和/或动物被判断为在所述区域内的情况下，可以通过控制所述驱动系统来停止所述移动机器人在所述区域内的移动，并且通过控制UV 光源来停止所述UV光的发射。该方法可以使用所述至少一个传感器来判断在预定时间段内在所述区域内是否存在人和/或动物标识、运动、热量和/或声音中的至少一个。在所述至少一个传感器判断为在所述预定时间段内不存在人和/或动物标识、运动、热量和声音的情况下，可以控制所述光源以发射 UV光，并且可以控制所述驱动系统以使所述移动机器人在所述区域内移动。在所述至少一个传感器判断为在预定时间段内存在人和/或动物标识、运动、热量和/或声音中的至少一个的情况下，可以控制光源以禁止UV光的发射。
[0003]通过考虑下面的具体实施方式、附图和权利要求书，可以阐述或明显看出所公开的主题的附加特征、优点和实现。此外，应当理解，前面的
技术实现思路
和下面的具体实施方式都是例示性的，并且旨在提供进一步的解释而不是限制权利要求书的范围。
附图说明
[0004]为了提供对所公开的主题的进一步理解而包括的附图被并入本说明书中并构成本说明书的一部分。附图还例示所公开的主题的实现，并且与具体实施方式一起用于解释所公开的主题的实现的原理。没有尝试以比所公开的主题的基本理解和可以实现所公开的主题的各种方式可能需要的结构细节更详细的方式示出结构细节。
[0005]图1示出根据所公开的主题的实现的控制移动机器人在预定区域内的移动、输出具有用以对预定区域进行消毒的剂量水平的紫外(UV)光、并且在检测到人和/或动物的情况下停止UV光的输出的示例性方法。
[0006]图2示出如下：根据所公开的主题的实现，图1的示例性方法可以包括确定区域中何时存在人和/或动物。
[0007]图3示出如下：根据所公开的主题的实现，图1的示例性方法可以包括检测区域内的门打开并且基于检测而停止机器人的移动和UV光输出的方法。
[0008]图4～6示出根据所公开的主题的实现的具有传感器和用以输出UV光的光源的移动机器人的多个外观图。
[0009]图7A示出根据所公开的主题的实现的、在不存在人和/或动物的情况下由移动机器人的至少一个传感器捕获的示例性热图像。
[0010]图7B示出根据所公开的主题的实现的、在存在人和/或动物的情况下由移动机器人的至少一个传感器捕获的示例性热图像。
[0011]图7C示出根据所公开的主题的实现的、在图7B中所检测到的人和/或动物以不同的服装存在的情况下由移动机器人的至少一个传感器捕获的示例性热图像。
[0012]图8示出根据所公开的主题的实现的门传感器以及具有用以监视门打开的至少一个传感器的移动机器人。
[0013]图9示出根据所公开的主题的实现的、移动机器人用以在区域中应用一定剂量的UV光并映射非人位置的路径的示例。
[0014]图10示出根据所公开的主题的实现的图4～6的移动机器人的示例性配置。
[0015]图11示出根据所公开的主题的实现的可包括多个移动机器人的网络配置。
具体实施方式
[0016]所公开的主题的实现提供可围绕预定区域移动并输出紫外(UV)光以对预定区域进行消毒的移动机器人。移动机器人可以用作房间、建筑物、飞机或学校等的定期清洁周期的一部分，并且可以通过用UV光分解传染性疾病、病毒、细菌和其它类型的有害有机微生物的DNA结构来防止和/或减少它们在环境中的传播。
[0017]所公开的主题的实现提供了控制移动机器人的操作以保护人和/或动物免受移动机器人所输出的UV光的方法。传感器可被放置在要消毒的区域的一个或多个入口处。在医院和/或其它建筑物中，可能需要对可能具有多个入口的大区域进行消毒。建筑物和/或房间的墙和其它障碍物可能对配置在房间入口附近的传感器和移动机器人之间的通信造成干扰。所公开的主题的实现提供了具有一个或多个传感器的移动机器人，该一个或多个传感器可用于判断人和/或动物是否在用UV光消毒的区域内。例如，一个或多个传感器可以包括图像传感器、RGB(红绿蓝)照相机、热照相机、几何传感器和麦克风等。
[0018]在一些实现中，传感器(例如，RGB照相机或图像传感器等)可以判断人和/或动物是否在所捕获的图像内。一旦检测到了人和/或动物，就可以控制移动机器人，以在预定时间段内停止其移动并停止来自光源的UV光的输出，从而使得人和/或动物将不会受到伤害并且移动机器人可以更准确地判断人和/或动物是否存在于该区域中。在一些实现中，在检测到人和/或动物的情况下，移动机器人可被控制以在预定时间段内停止来自光源的UV光的输出，并且可被控制以移动到区域的预定部分。移动机器人可以提供用于停止的音频和/或可视警告。也就是说，当移动机器人已经停止并且不再输出UV光时，它可以使用一个或多个传感器来判断人和/或动物是否存在于区域内。
[0019]如果最初被检测为人和/或动物的对象在预定时间段期间被确认为“非人”和/或“非动物”，则该非人和/或非动物对象可以在地图上被标识并被存储在存储器中。也就是说，下一次在地图的同一区域中同一对象被检测为人和/或动物时，该对象可能不会被机器人的一个或多个传感器触发为潜在人和 /或潜在动物。在一些实现中，这可被禁止以提供附加安全性，使得被检测为潜在人和/或潜在动物的各对象可以使机器人的操作停止，以便该对象可被确认为人和/或动物或者不被确认为人和/或动物。
[0020]在移动机器人使用热照相机来最初判断人和/或动物是否在房间内的情况下，利用这种类型的传感器可能存在更多的误报。使移动机器人以及UV 光的输出停止对于人和/或动物安全可能是重要的。例如，医院人员可能穿着防护服，并且热照相机可能难以将他们检测为人。在另一示例中，灯泡可能是人的头部的形状，并且可能导致误报。移动机器人可以停止并避免输出UV 光，以通过使用一个或多个传感器来判断所检测到的对象是否是人和/或动物。
[0021]在所公开的主题的实现中，移动机器人的至少一个传感器可以包括几何传感器，所述几何传感器可由机器人使用以确定机器人在区域内和/或在地图上的位置。在移动机器人最初判断为对象可能是人和/或动物、并且地图上没有这样的对象的情况下，移动机器人可以停止移动和UV光的输出，并且可以判断在预定时间段期本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：使用驱动系统来使移动机器人在区域内移动；使用所述移动机器人的光源来发射紫外光即UV光，以对所述区域的至少一部分进行消毒；在发射所述UV光期间，使用至少一个传感器来判断在所述区域内是否存在由人和动物组成的组中的至少一个；在人和动物中的至少一个被判断为在所述区域内的情况下，使用控制器，通过控制所述驱动系统来停止所述移动机器人在所述区域内的移动，并且通过控制UV光源来停止所述UV光的发射；使用所述至少一个传感器来判断在预定时间段内在所述区域内是否存在从由人标识、动物标识、运动、热量和声音组成的组中所选择的至少一个；在所述至少一个传感器判断为在所述预定时间段内不存在人标识、动物标识、运动、热量和声音的情况下，控制所述光源以发射UV光，并且控制所述驱动系统以使所述移动机器人在所述区域内移动；以及在所述至少一个传感器判断为在所述预定时间段内存在由人标识、动物标识、运动、热量和声音组成的组中的至少一个的情况下，控制所述光源以禁止UV光的发射。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：输出人和动物中的至少一个被判断为在所述区域内、所述移动机器人的移动正被停止、以及来自所述光源的UV光的发射被停止的通知。3.根据权利要求2所述的方法，其中，输出所述通知包括：输出从由可听通知和可视通知组成的组中的至少一个所选择的通知。4.根据权利要求2所述的方法，其中，输出包括：使用通信接口，经由通信网络来发送所述通知。5.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于由所述移动机器人的通信...

【专利技术属性】
技术研发人员：T，
申请(专利权)人：UVD机器人设备公司，
类型：发明
国别省市：