一种道路边界检测方法、装置、无人车及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种道路边界检测方法、装置、无人车及存储介质，方法包括：获取当前位置信息，基于当前位置信息确定道路边界检测的基准位置信息；从预先构建的轴对齐包围矩形树中确定与基准位置信息相关联的目标边界信息；根据目标边界信息和基准位置信息确定道路边界宽度。本发明专利技术实施例提供的道路边界检测方法通过预先构建的轴对齐包围矩形树以及当前位置信息对当前行驶的道路边界进行检测，实现了在提高了道路边界检测实时性的基础上，保证道路边界检测结果的准确性。证道路边界检测结果的准确性。证道路边界检测结果的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种道路边界检测方法、装置、无人车及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及边界检测
，尤其涉及一种道路边界检测方法、装置、无人车及存储介质。

技术介绍

[0002]无人车自动驾驶过程中，无人车通常需要通过从地图中获取周围道路的边界，以基于周围道路的边界为其提供路线规划的范围。目前道路边界宽度的计算方法有两种：一、直接获取地图中的道路宽度；二、采用“点到线段”最短的距离作为边界宽度。
[0003]在实现本专利技术的过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在以下技术问题：直接获取地图中的道路宽度的精度较差，往往一条道路都是一个宽度，显然不满足路线规划所需精度；采用“点到线段”最短的距离作为边界宽度的计算方式虽然精度的问题有一定的缓解，但由于其搜索的属性导致实时性较差，计算效率较低，而且其计算模型在一些边界形态变化较大的区域得到的结果不满足无人车的通行需求。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种道路边界检测方法、装置、无人车及存储介质，解决了现有技术中道路边界检测不准确、实时性较差的技术问题，实现了在提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种道路边界检测方法，其特征在于，包括：获取当前位置信息，基于所述当前位置信息确定道路边界检测的基准位置信息；从预先构建的轴对齐包围矩形树中确定与所述基准位置信息相关联的目标边界信息；根据所述目标边界信息和所述基准位置信息确定道路边界宽度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从预先构建的轴对齐包围矩形树中确定与所述基准位置信息相关联的目标边界信息，包括：根据所述基准位置信息确定基准匹配范围；获取所述轴对齐包围矩形树中各轴对齐包围矩形对应的矩形覆盖区域，将与所述基准匹配范围有交集的所述矩形覆盖区域对应的所述轴对齐包围矩形作为目标轴对齐包围矩形；将所述目标轴对齐包围矩形对应的道路边界线段作为所述目标边界信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标边界信息和所述基准位置信息确定道路边界宽度，包括：根据所述目标边界信息的边界位置信息和所述基准位置信息确定所述目标边界信息中的左边界信息和右边界信息；根据所述左边界信息和所述基准位置信息确定左侧道路边界宽度，根据所述右边界信息和所述基准位置信息确定右侧道路边界宽度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述左边界信息和所述基准位置信息确定左侧道路边界宽度，根据所述右边界信息和所述基准位置信息确定右侧道路边界宽度，包括：计算各所述左边界信息和所述基准位置信息之间的左侧道路距离，将最短的左侧道路距离作为所述左侧道路边界宽度；计算各所述右边界信息和所述基准位置信息之间的右侧道路距离，将最短的右侧道路距离作为所述右侧道路边界宽度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取道路边界的目标边界点，基于相邻的所述目标边界点生成道路边界...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈建兴，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：