一种帆叶式输电线路巡检机器人制造技术

本申请提供一种帆叶式输电线路巡检机器人包括控制箱，包括左右分别设置的两列帆叶，帆叶通过调节机构与控制箱内的驱动调节装置连接，驱动调节装置基于当前风力值自适应调节帆叶姿态，并控制所述机器人按照预置巡检速度进行线路巡检；与所述驱动调节装置连接且设置于调节机构上的传感器；设置于控制箱上的检测装置，用于检测当前线路，并将故障线路图像发送至故障检测控制端；与驱动调节装置连接且设置于控制箱外部的太阳能充电装置；与控制箱固定连接的两个机械臂，机械臂的另一端与行走轮固定连接，行走轮通过穿过机械臂的输电线路与驱动调节装置连接，保证了电路巡检机器人更稳定运行，提高效率和检测精度、同时利用风能和太阳能降低成本。太阳能降低成本。太阳能降低成本。

【技术实现步骤摘要】
一种帆叶式输电线路巡检机器人


[0001]本申请涉及计算机领域，尤其涉及一种帆叶式输电线路巡检机器人。

技术介绍

[0002]现有技术中，输电线路在电力系统中起着非常重要的作用，直接关系到千家万户的用电问题，大规模断电会给国民经济带来不可估量的损失。所以，输电线路的安全是电力部门高度关注的问题之一。随着机器人技术的发展，电力特种机器人成为特种机器人领域的一个研究热点，巡线机器人能够代替人工巡检、提高效率和检测精度、降低成本，大大提高作业安全性，进而可实现高压线路巡检的全面自动化，然而现有的高空巡检机器人的电力续航和能源补充一直是个问题，由于电力巡检机器人工作在高空输电线上，每次充电或者电源的更换都十分耗时耗力。
[0003]因此，如何使得电路巡检机器人更稳定运行，同时提高效率和检测精度、降低成本是本领域人员需要研究的方向。

技术实现思路

[0004]本申请的目的是提供一种帆叶式输电线路巡检机器人方法及设备，以解决现有技术中如何保证电路巡检机器人更稳定运行，同时提高效率和检测精度、降低成本的问题。
[0005]根据本申请的一个方面，提供了一种帆叶式输电线路巡检机器人，所述机器人包括：
[0006]控制箱，包括左右分别设置的两列帆叶，所述帆叶通过调节机构与控制箱内的驱动调节装置连接，所述驱动调节装置基于当前风力值自适应调节帆叶姿态，并控制所述机器人按照预置巡检速度进行线路巡检；
[0007]与所述驱动调节装置连接且设置于所述调节机构上的传感器，用于获取所述当前风力值；/>[0008]设置于所述控制箱上的检测装置，用于检测当前线路，并将故障线路图像发送至故障检测控制端；
[0009]与驱动调节装置连接且设置于所述控制箱外部的太阳能充电装置；
[0010]与所述控制箱固定连接的两个机械臂，所述机械臂的另一端与行走轮固定连接，所述行走轮通过穿过所述机械臂的输电线路与所述控制箱内的驱动调节装置连接。
[0011]进一步地，上述机器人中，所述驱动调节装置用于基于当前风力值自适应调节帆叶姿态，并控制所述机器人按照预置巡检速度进行线路巡检，包括：
[0012]预置最大风力阈值和最小风力阈值；
[0013]若所述当前风力值大于所述最大风力阈值，则所述驱动调节装置对所述帆叶姿态进行自适应调整，且对所述行走轮进行电机制动；
[0014]若所述当前风力值大于等于所述最小风力阈值且小于等于最大风力阈值，则所述驱动调节装置对所述帆叶姿态进行自适应调整；
[0015]若所述当前风力值小于所述最小风力阈值，则所述驱动调节装置对所述帆叶姿态进行自适应调整，且对所述行走轮进行动力补充。
[0016]进一步地，上述机器人中，所述控制箱还包括与所述驱动调节装置连接的帆叶姿态控制电机；
[0017]所述调节机构，包括驱动机构和电机输出组件，且所述驱动机构和所述电机输出组件成平行四杆结构，所述电机输出组件包括：
[0018]与所述帆叶姿态控制电机铰接的帆叶控制轴套，用于带动帆叶传动轴运动；
[0019]分别与所述帆叶控制轴套铰接的两个所述帆叶传动轴；
[0020]所述驱动机构包括：
[0021]与所述帆叶传动轴连接的帆叶安装轴；
[0022]与所述帆叶安装轴连接的轴承联轴器；
[0023]与所述轴承联轴器连接的联轴器，所述联轴器与所述帆叶连接；
[0024]当所述驱动调节装置对所述帆叶姿态进行自适应调整时，所述驱动调节装置发送帆叶调节信号，所述帆叶姿态控制电机接受所述帆叶调整信号并控制调节机构移动。
[0025]进一步地，上述机器人中，所述驱动调节装置用于控制所述调节机构对所述帆叶姿态进行自适应调整，包括：
[0026]所述传感器获取前一次风力值；
[0027]若所述当前风力值小于所述前一次风力值，则控制所述帆叶安装轴带动所述轴承联轴器和所述联轴器移动，将所述帆叶的角度增加预置度数；
[0028]若所述当前风力值大于所述前一次风力值，则控制所述帆叶安装轴带动所述轴承联轴器和所述联轴器移动，将所述帆叶的角度减小所述预置度数。
[0029]进一步地，上述机器人中，所述机器人开始工作之前通过所述调节机构将所述帆叶回收在所述控制箱左右两侧。
[0030]进一步地，上述机器人中，在所述机器人开始工作之前，所述驱动调节装置还用于预置启动巡检阈值，若当前风力值大于等于所述启动巡检阈值，则取消所述机器人的电机制动。
[0031]进一步地，上述机器人中，所述检测装置包括：
[0032]设置于所述控制箱外部上端的第一摄像机，用于检测当前上端线路；
[0033]设置于与所述控制箱下端连接的主控吊舱内的第二摄像机，用于检测当前下端线路，所述主控吊舱中还包括一驱动装置，用于移动所述第二摄像机。
[0034]进一步地，上述机器人中，所述传感器为拉压力传感器，且所述传感器设置于所述调节机构的所述帆叶传动轴上。
[0035]进一步地，上述机器人中，所述传感器用于获取所述当前风力值，包括：
[0036]获取所述机器人当前巡检速度；
[0037]根据所述当前巡检速度和所述预置巡检速度调整时间间隔；
[0038]所述传感器按照所述时间间隔获取所述当前风力值。
[0039]与现有技术相比，本申请的一种帆叶式输电线路巡检机器人包括控制箱，包括左右分别设置的两列帆叶，所述帆叶通过调节机构与控制箱内的驱动调节装置连接，所述驱动调节装置基于当前风力值自适应调节帆叶姿态，并控制所述机器人按照预置巡检速度进
行线路巡检；与所述驱动调节装置连接且设置于所述调节机构上的传感器，用于获取所述当前风力值；设置于所述控制箱上的检测装置，用于检测当前线路，并将故障线路图像发送至故障检测控制端；与驱动调节装置连接且设置于所述控制箱外部的太阳能充电装置；与所述控制箱固定连接的两个机械臂，所述机械臂的另一端与行走轮固定连接，所述行走轮通过穿过所述机械臂的输电线路与所述控制箱内的驱动调节装置连接，保证了电路巡检机器人更稳定运行，提高效率和检测精度、同时利用风能和太阳能降低成本。
附图说明
[0040]通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0041]图1示出根据本申请的一种帆叶式输电线路巡检机器人结构示意图；
[0042]图2示出根据本申请的一种帆叶式输电线路巡检机器人结构示意图；
[0043]图3示出根据本申请的一种帆叶式输电线路巡检机器人的帆叶及调节机构回收状态下结构示意图；
[0044]图4示出根据本申请的一种帆叶式输电线路巡检机器人的帆叶及调节机构展开状态下的结构示意图；
[0045]图5示出根据本申请的一种帆叶式输电线路巡检机器人的单个帆叶及其驱动机构结构示意图。
[0046]附图标记：
[0047]1前行走轮，2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种帆叶式输电线路巡检机器人，其特征在于，所述机器人包括：控制箱，包括左右分别设置的两列帆叶，所述帆叶通过调节机构与控制箱内的驱动调节装置连接，所述驱动调节装置用于基于当前风力值自适应调节帆叶姿态，并控制所述机器人按照预置巡检速度进行线路巡检；与所述驱动调节装置连接且设置于所述调节机构上的传感器，用于获取所述当前风力值；设置于所述控制箱上的检测装置，用于检测当前线路，并将故障线路图像发送至故障检测控制端；与驱动调节装置连接且设置于所述控制箱外部的太阳能充电装置；与所述控制箱固定连接的两个机械臂，所述机械臂的另一端与行走轮固定连接，所述行走轮通过穿过所述机械臂的输电线路与所述控制箱内的驱动调节装置连接。2.根据权利要求1所述的电线路巡检机器人，其特征在于，所述驱动调节装置用于基于当前风力值自适应调节帆叶姿态，并控制所述机器人按照预置巡检速度进行线路巡检，包括：预置最大风力阈值和最小风力阈值；若所述当前风力值大于所述最大风力阈值，则所述驱动调节装置对所述帆叶姿态进行自适应调整，且对所述行走轮进行电机制动；若所述当前风力值大于等于所述最小风力阈值且小于等于最大风力阈值，则所述驱动调节装置对所述帆叶姿态进行自适应调整；若所述当前风力值小于所述最小风力阈值，则所述驱动调节装置对所述帆叶姿态进行自适应调整，且对所述行走轮进行动力补充。3.根据权利要求2所述的电线路巡检机器人，其特征在于，所述控制箱还包括与所述驱动调节装置连接的帆叶姿态控制电机；所述调节机构，包括驱动机构和电机输出组件，且所述驱动机构和所述电机输出组件成平行四杆结构，所述电机输出组件包括：与所述帆叶姿态控制电机铰接的帆叶控制轴套，用于带动帆叶传动轴运动；分别与所述帆叶控制轴套铰接的两个所述帆叶传动轴；所述驱动机构包括：与所述帆叶传动轴连接的帆叶安装轴；与所述帆叶安装轴连接的轴承联轴器；与所述轴承联轴器...

【专利技术属性】
技术研发人员：马天磊，库雅楠，杨振，王佳奇，任向阳，陈泓霖，王林，
申请(专利权)人：郑州大学，
类型：发明
国别省市：