一种辅助定位方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种辅助定位方法、装置及计算机可读存储介质，该辅助定位方法包括：建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系；控制相机对待加工产品进行拍摄，获取目标拍摄图像中多个标记点相应的标记点中心位置坐标；基于映射关系计算标记点中心位置坐标相应的机台实际位置坐标；按照机台实际位置坐标，对待加工产品的加工矢量图进行方位调整。通过本申请方案的实施，将加工矢量与机台上的标记点坐标进行关联，根据标记点实际位置对加工矢量进行方位调整，从而可根据产品实际摆放位置正确加工，有效提高了产品加工精度和加工效率。有效提高了产品加工精度和加工效率。有效提高了产品加工精度和加工效率。

【技术实现步骤摘要】
一种辅助定位方法、装置及计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及材料加工
，尤其涉及一种辅助定位方法、装置及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]在材料加工领域中，当设置好切割头(激光头或刀头)的加工矢量后，通常需要加工矢量的方位与待加工产品在机台上的摆放方位相匹配，而在实际应用中待加工产品一般依赖于人工对位，从而待加工产品的实际摆放位置通常会存在偏差，从而导致产品切割精度较低。

技术实现思路

[0003]本申请实施例提供了一种辅助定位方法、装置及计算机可读存储介质，至少能够解决相关技术中待加工产品在机台上的实际摆放位置会存在偏差所导致的产品切割精度较低的问题。
[0004]本申请实施例第一方面提供了一种辅助定位方法，应用于设置有机台和相机的自动切割装置，包括：
[0005]建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系；
[0006]控制所述相机对待加工产品进行拍摄，获取目标拍摄图像中多个标记点相应的标记点中心位置坐标；
[0007]基于所述映射关系计算所述标记点中心位置坐标相应的机台实际位置坐标；
[0008]按照所述机台实际位置坐标，对所述待加工产品的加工矢量图进行方位调整。
[0009]本申请实施例第二方面提供了一种辅助定位装置，应用于设置有机台和相机的自动切割装置，包括：
[0010]建立模块，用于建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系；
[0011]获取模块，用于控制所述相机对待加工产品进行拍摄，获取目标拍摄图像中多个标记点相应的标记点中心位置坐标；
[0012]计算模块，用于基于所述映射关系计算所述标记点中心位置坐标相应的机台实际位置坐标；
[0013]调整模块，用于按照所述机台实际位置坐标，对所述待加工产品的加工矢量图进行方位调整。
[0014]本申请实施例第三方面提供了一种电子装置，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述本申请实施例第一方面提供的辅助定位方法中的各步骤。
[0015]本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述本申请实施例第一方面提供的辅助定位方法中的各步骤。
[0016]由上可见，根据本申请方案所提供的辅助定位方法、装置及计算机可读存储介质，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系；控制相机对待加工产品进行拍摄，获取目标拍摄图像中多个标记点相应的标记点中心位置坐标；基于映射关系计算标记点中心位置坐标相应的机台实际位置坐标；按照机台实际位置坐标，对待加工产品的加工矢量图进行方位调整。通过本申请方案的实施，将加工矢量与机台上的标记点坐标进行关联，根据标记点实际位置对加工矢量进行方位调整，从而可根据产品实际摆放位置正确加工，有效提高了产品加工精度和加工效率。
附图说明
[0017]图1为本申请第一实施例提供的辅助定位方法的流程示意图；
[0018]图2为本申请第一实施例提供的一种网格标记点示意图；
[0019]图3为本申请第一实施例提供的一种二值图；
[0020]图4为本申请第一实施例提供的一种连通区域示意图；
[0021]图5为本申请第一实施例提供的标记点中心位置坐标的标记示意图；
[0022]图6为本申请第一实施例提供的一种虚拟标记点设置示意图；
[0023]图7为本申请第二实施例提供的辅助定位装置的程序模块示意图；
[0024]图8为本申请第三实施例提供的电子装置的结构示意图。
具体实施方式
[0025]为使得本申请的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0026]为了解决相关技术中待加工产品在机台上的实际摆放位置会存在偏差所导致的产品切割精度较低的问题，本申请第一实施例提供了一种辅助定位方法，应用于设置有机台和相机的自动切割装置，机台上具有承载区，承载区用于放置待加工产品，如图1为本实施例提供的辅助定位方法的基本流程图，该辅助定位方法包括以下的步骤：
[0027]步骤101、建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系。
[0028]本实施例在建立上述映射关系的过程中，参考自动切割装置在机台上切割标定物的第一标记点时的切割头位置坐标，移动相机，将相机中心点与第一标记点对齐；获取相机移动时的第一坐标偏移量；将第一坐标偏移量与切割头位置坐标进行求和，得到相机中心点坐标；基于相机中心点位置坐标，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系。
[0029]具体的，本实施例在距离自动切割装置的切割头固定位置的地方安装相机通过找中心点的方式将相机移动到切割头切割标记点P1的位置，将相机中心点与标记点P1对齐，从而计算出对齐前后的坐标偏移量，坐标偏移量包括X方向偏移量PD(X)以及Y方向偏移量PD(Y)，然后再将坐标偏移量与切割头切割标记点P1的位置相加，即可得到相机中心点的位置坐标，进而依此坐标来建立相机坐标系与机台坐标系的映射关系。
[0030]在本实施例一种可选实施方式中，上述基于相机中心点位置坐标，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系的步骤具体包括：获取自动切割装置在机台上切割的第二
标记点在相机坐标系中的位置坐标；计算第二标记点在相机坐标系中的位置坐标距离相机中心点位置坐标的第二坐标偏移量；基于标定好的相机像素所代表的实际距离(也称像素比、像素精度)以及第二坐标偏移量，计算相对偏移量；基于相对偏移量以及相机中心点位置坐标，计算第二标定点在机台坐标系中的位置坐标；基于第二标记点在相机坐标系中的位置坐标以及在机台坐标系中的位置坐标，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系。
[0031]具体的，在本实施例中，可以采用一次定位的方式来建立相机坐标系与机台坐标系的映射关系。具体的，本实施例在通过前一标记点P1计算得到相机中心点的位置坐标之后，再进一步通过切割头切割另一标记点P2，将相机移动到P2附近，在通过相机拍照之后，获取后一标记点P2的坐标，分别算出P2点在X方向和Y方向上距离相机中心点的偏移量，也即计算出P2点在相机坐标系中距离相机中心点的坐标偏移量，然后根据实际的像素比以及与相机中心点的坐标偏移量推算出相对偏移量，也即要移动的实际距离，进一步将该相对偏移量与相机中心点位置坐标求和，即可计算出P2点在机台坐标系中的实际位置。最后，将P2点在相机坐标系的位置坐标与机台坐标系的位置坐标进行关联，即可建立相机坐标系与机台坐标系的映射关系。
[0032]在本实施例另一种可选实施方式中，上述基于相机中心点位置坐标，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系的步骤具体包括：获取相机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种辅助定位方法，应用于设置有机台和相机的自动切割装置，其特征在于，包括：建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系；控制所述相机对待加工产品进行拍摄，获取目标拍摄图像中多个标记点相应的标记点中心位置坐标；基于所述映射关系计算所述标记点中心位置坐标相应的机台实际位置坐标；按照所述机台实际位置坐标，对所述待加工产品的加工矢量图进行方位调整。2.根据权利要求1所述的辅助定位方法，其特征在于，所述获取目标拍摄图像中多个标记点相应的标记点中心位置坐标的步骤之前，还包括：识别所述待加工产品的边缘轮廓；从所述边缘轮廓中截取多个特征轮廓部分；分别针对各所述特征轮廓缘部分相应设置虚拟化的所述标记点。3.根据权利要求1所述的辅助定位方法，其特征在于，所述待加工产品上设置有网格标记点；所述获取目标拍摄图像中多个标记点相应的标记点中心位置坐标的步骤包括：将所述目标拍摄图像转换成灰度图之后，对所述灰度图经过阈值分割生成二值图；对所述二值图进行膨胀处理，形成网格标记点连通区域；参考所述网格标记点连通区域的特征范围进行特征过滤，获取只包含所述网格标记点的掩膜；其中，所述特征范围包括：宽高范围、面积范围、周长范围、倾斜角度范围；针对所述掩膜进行最小外接矩形标定，并将所述最小外接矩形的中心点坐标确定为标记点中心位置坐标。4.根据权利要求1所述的辅助定位方法，其特征在于，所述建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系的步骤包括：参考所述自动切割装置在所述机台上切割第一标记点时的切割头位置坐标，移动所述相机，将所述相机中心点与所述第一标记点对齐；获取所述相机移动时的第一坐标偏移量；将所述第一坐标偏移量与所述切割头位置坐标进行求和，得到相机中心点坐标；基于所述相机中心点位置坐标，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系。5.根据权利要求4所述的辅助定位方法，其特征在于，所述基于所述相机中心点位置坐标，建立相机坐标系与机台坐标系之间的映射关系的步骤包括：获取所述自动切割装置在所述机台上切割的第二标记点在相机坐标系中的位置坐标；计算所述第二标记点在相机坐标系中的位置坐标距离所述相机中心点位置坐标的第二坐标偏移量；基于标定好的相机像素所代表的实际距离以及所述第二坐标偏移量，计算相对偏移量；基于所述相对偏移量以及所述相机中心点位置坐标，计算所述第二标定点在机台坐标系中的位置坐标；基于所述第二标记点在相机坐标系中的位置坐标以及在机台坐标系中的位置坐标，建立相机坐标系与机台坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟度根，潘典，杨欣，洪汉明，肖成柱，
申请(专利权)人：深圳市睿达科技有限公司，
类型：发明
国别省市：