一种涂胶方法、控制器、涂胶系统及存储介质技术方案

本发明专利技术提供一种涂胶方法、控制器、涂胶系统及存储介质，获取双极板的图像，识别双极板上预先标记的特征点，获取特征点位置坐标；根据涂胶头的当前位置坐标与特征点位置坐标，控制涂胶头移动至与特征点位置相对；根据涂胶轨迹的起始位置与特征点位置之间的距离，控制涂胶头移动至与涂胶轨迹的起始位置相对；在涂胶过程中每隔预设时间获取涂胶头与双极板之间的距离，控制涂胶头在竖向上移动，使涂胶头与双极板之间的距离始终保持一致。本发明专利技术提出的技术方案的有益效果是：实现涂胶轨迹自动校正功能和涂胶高度补偿功能，适应双极板平面度不是很高的产品涂胶，可大大提高产品兼容性，提高产品涂胶效率及产品合格率，为产品大批量生产打下坚实的基础。产打下坚实的基础。产打下坚实的基础。

【技术实现步骤摘要】
一种涂胶方法、控制器、涂胶系统及存储介质


[0001]本专利技术涉及双极板的自动涂胶工艺
，尤其涉及一种涂胶方法、控制器、涂胶系统及存储介质。

技术介绍

[0002]氢燃料电池作为国内新能源汽车发展的一个重要方向，随着氢能源动力的逐步推广，其用量和种类在日益增大。而在氢能源的动力系统中，燃料电池是一个比较核心的组成部分，而燃料电池的一个重要组成部分双极板涉及到一个重要工艺流程——双极板的涂胶工艺，由于在燃料电池内部反应的时候每一节电池都需要若干个密封的腔室，在双极板贴密封胶条之前需要在密封胶条的下面涂一圈1mm左右宽度的胶水。由于双极板是一块很薄的一块金属板，会有一些翘曲变形，所以这给涂胶带来了很大的困难。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，为解决上述问题，本专利技术的实施例提供了一种涂胶方法、控制器、涂胶系统及存储介质。
[0004]本专利技术的实施例提供一种涂胶方法，包括以下步骤：
[0005]S1获取双极板的图像，识别双极板上预先标记的特征点，获取特征点位置坐标；
[0006]S2获取涂胶头的当前位置坐标，根据涂胶头的当前位置坐标与特征点位置坐标，控制涂胶头在水平面上移动，使涂胶头从当前位置移动至与特征点位置相对；
[0007]S3获取双极板上的涂胶轨迹，根据涂胶轨迹的起始位置与特征点位置之间的距离，控制涂胶头在水平面上移动，使涂胶头从与特征点位置相对移动至与涂胶轨迹的起始位置相对；
[0008]S4控制涂胶头从涂胶轨迹的起始位置开始，沿着涂胶轨迹开始涂胶，在涂胶过程中每隔预设时间获取涂胶头与双极板之间的距离，控制涂胶头在竖向上移动，使涂胶头与双极板之间的距离始终保持一致。
[0009]进一步地，涂胶轨迹包括直线段和拐角段，控制涂胶头在直线段和拐角段的移动速度相同。
[0010]进一步地，控制涂胶头在水平面上移动具体为，控制涂胶头在X轴和Y轴上移动。
[0011]进一步地，步骤S1具体为：检测涂胶头是否被更换，若涂胶头被更换，获取双极板的图像，识别双极板上预先标记的特征点。
[0012]进一步地，涂胶头上设有胶阀，通过控制胶阀的开度调节出胶速度。
[0013]本专利技术的实施例还提供一种控制器，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的涂胶方法程序，所述涂胶方法程序被所述处理器执行时实现如上所述的涂胶方法的步骤。
[0014]本专利技术的实施例还提供一种涂胶系统，包括：
[0015]涂胶机构，包括涂胶头，所述涂胶头具有在水平面上和竖向上的活动行程，用于与
双极板相对；
[0016]伺服模组，用于实现涂胶头在水平面和竖向上的位置移动；
[0017]高度传感器，与涂胶头固定连接，用于测量其与双极板之间的距离，得到涂胶头与双极板之间的距离；
[0018]图像获取模块，固定于涂胶机构上，用于获取双极板的图像；
[0019]控制器，为如上所述的控制器，分别与所述涂胶机构、所述伺服模组、所述高度传感器和所述图像获取模块通信连接。
[0020]进一步地，所述图像获取模块为工业相机。
[0021]进一步地，还包括底座，所述底座用于支撑双极板，所述涂胶机构和伺服模组安装于所述底座上。
[0022]本专利技术的实施例还提供一种存储介质，其上存储有涂胶方法程序，所述涂胶方法程序被执行时实现如上所述的涂胶方法的步骤。
[0023]本专利技术的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：通过获取双极板的图像，识别出双极板上的特征点，可获得特征点的位置坐标，根据涂胶头的当前位置坐标和特征点的位置坐标，可控制涂胶头在水平面上移动至与特征点位置相对；根据双极板上涂胶轨迹起始位置与特征点位置之间的距离，可控制涂胶头在水平面上移动至与涂胶轨迹起始位置相对，实现涂胶轨迹自动校正功能。实时检测涂胶头与双极板之间的距离，控制涂胶头在竖向上移动，使涂胶头与双极板之间的距离始终保持一致，实现涂胶高度补偿功能，适应双极板平面度不是很高的产品涂胶。可大大提高产品的兼容性，提高产品涂胶效率及产品合格率，为产品大批量生产打下坚实的基础。
附图说明
[0024]图1是本专利技术提供的涂胶方法一实施例的流程示意图；
[0025]图2是本专利技术提供的涂胶系统一实施例的流程示意图。
[0026]图中：涂胶头1、伺服模组2、X轴模组21、Y轴模组22、Z轴模组23、第一滑轨24、第二滑轨25、第三滑轨26、高度传感器3、图像获取模块4、底座5。
具体实施方式
[0027]为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术实施方式作进一步地描述。
[0028]请参见图1，本专利技术的实施例提供一种涂胶方法，包括以下步骤：
[0029]S1获取双极板的图像，识别双极板上预先标记的特征点，获取特征点位置坐标，本实施例中特征点为双极板上开设的穿孔，也可以采用其他标记，在此不做具体限定。
[0030]S2获取涂胶头1的当前位置坐标，根据涂胶头1的当前位置坐标与特征点位置坐标(穿孔的中心坐标)，控制涂胶头1在水平面上移动，使涂胶头1从当前位置移动至与特征点位置相对；
[0031]S3获取双极板上的涂胶轨迹，可通过导入双极板CAD涂胶轨迹的方法，根据涂胶轨迹的起始位置与特征点位置之间的距离，控制涂胶头1在水平面上移动，使涂胶头1从与特征点位置相对移动至与涂胶轨迹的起始位置相对；
[0032]本实施例中，控制涂胶头1在水平面上移动具体为，控制涂胶头1在X轴和Y轴上移动，便于对涂胶头1的移动轨迹进行规划，实现涂胶头1移动的精准控制。
[0033]S4控制涂胶头1从涂胶轨迹的起始位置开始，沿着涂胶轨迹开始涂胶，在涂胶过程中每隔预设时间获取涂胶头1与双极板之间的距离，控制涂胶头1在竖向上移动，使涂胶头1与双极板之间的距离始终保持一致。
[0034]具体的，通过高度传感器3检测其与双极板之间的距离，高度传感器3与涂胶头1固定连接，高度传感器3与涂胶头1之间的距离固定，从而可得到涂胶头1与双极板之间的距离。
[0035]在涂胶之前，无法确定涂胶头1与涂胶轨迹的起始位置之间的间距，由于特征点是双极板上已设定的参考点，通过获取双极板的图像，识别出双极板上的特征点，可获得特征点的位置坐标，根据涂胶头1的当前位置坐标和特征点的位置坐标，可控制涂胶头1在水平面上移动至与特征点位置相对；然后通过导入CAD轨迹的方法，可得到双极板上涂胶轨迹起始位置与特征点位置之间的距离，根据该距离可控制涂胶头1在水平面上移动至与涂胶轨迹起始位置相对，实现涂胶轨迹自动校正功能，适应特殊工况下的双极板表面自动涂胶，可以自动进行产品图像拼图，并在拼图基础上进行轨迹写入。实时检测涂胶头1与双极板之间的距离，控制涂胶头1在竖向上移动，使涂胶头1与双极板之间的距离始终保持一致，实现涂胶高度补偿功能，适应双极板平面度不是很高的产品涂胶。可大大提高产品的兼容性，适应不同尺寸、不同规格产品本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种涂胶方法，其特征在于，包括以下步骤：S1获取双极板的图像，识别双极板上预先标记的特征点，获取特征点位置坐标；S2获取涂胶头的当前位置坐标，根据涂胶头的当前位置坐标与特征点位置坐标，控制涂胶头在水平面上移动，使涂胶头从当前位置移动至与特征点位置相对；S3获取双极板上的涂胶轨迹，根据涂胶轨迹的起始位置与特征点位置之间的距离，控制涂胶头在水平面上移动，使涂胶头从与特征点位置相对移动至与涂胶轨迹的起始位置相对；S4控制涂胶头从涂胶轨迹的起始位置开始，沿着涂胶轨迹开始涂胶，在涂胶过程中每隔预设时间获取涂胶头与双极板之间的距离，控制涂胶头在竖向上移动，使涂胶头与双极板之间的距离始终保持一致。2.如权利要求1所述的涂胶方法，其特征在于，涂胶轨迹包括直线段和拐角段，控制涂胶头在直线段和拐角段的移动速度相同。3.如权利要求1所述的涂胶方法，其特征在于，控制涂胶头在水平面上移动具体为，控制涂胶头在X轴和Y轴上移动。4.如权利要求1所述的涂胶方法，其特征在于，步骤S1具体为：检测涂胶头是否被更换，若涂胶头被更换，获取双极板的图像，识别双极板上预先标记的特征点。5.如权利要求1所述的涂胶方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：程志国，洪浩祯，蔚永欢，王欢欢，
申请(专利权)人：律致新能源科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：